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公開番号2024124658
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-13
出願番号2023032482
出願日2023-03-03
発明の名称車両制御装置、車両制御方法及び車両制御プログラム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類B60W 30/12 20200101AFI20240906BHJP(車両一般)
要約【課題】導流レーンマーク等の車線の幅を狭く見せる効果のある路面ペイントが設けられている道路を自車両が走行しているときに自車両が車線の片側に過剰に寄って走行しているように運転者に感じさせることなく車線維持制御を実行することができる車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置10は、自車両100が車線内の幅方向における目標位置を維持して走行するように当該自車両に対する操舵を自動で制御することにより自車両を車線内で走行させる車線維持制御を実行する。車両制御装置は、自車両の横に物標が存在する場合、当該物標が存在しない場合に比べ、目標位置を物標から所定量、離れた位置にオフセットさせた位置に設定する。又、車両制御装置は、車線に当該車線の幅を実際の幅よりも狭く見せる効果のある路面ペイントが設けられている場合、当該路面ペイントが設けられていない場合に比べ、所定量を小さくする。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
自車両が車線内の幅方向における目標位置を維持して走行するように当該自車両に対する操舵を自動で制御することにより前記自車両を前記車線内で走行させる車線維持制御を実行する制御装置を備えており、
前記制御装置は、前記自車両の横に物標が存在する場合、当該物標が存在しない場合に比べ、前記目標位置を前記物標から所定量、離れた位置にオフセットさせた位置に設定するように構成されている、
車両制御装置において、
前記制御装置は、前記車線に当該車線の幅を実際の幅よりも狭く見せる効果のある路面ペイントが設けられている場合、当該路面ペイントが設けられていない場合に比べ、前記所定量を小さくするように構成されている、
車両制御装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記制御装置は、前記車線に前記路面ペイントが設けられている場合、当該路面ペイントが設けられていない場合に比べ、前記車線の幅が狭いほど前記所定量を小さくするように構成されている、
車両制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記制御装置は、前記車線に前記路面ペイントが設けられている場合、当該路面ペイントが設けられていない場合に比べ、前記自車両の走行速度が速いほど前記所定量を小さくするように構成されている、
車両制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記制御装置は、前記車線に前記路面ペイントが設けられている場合、当該路面ペイントが設けられていない場合に比べ、前記自車両の走行速度に対する前記車線の幅の比が小さいほど前記所定量を小さくするように構成されている、
車両制御装置。
【請求項５】
自車両が車線内の幅方向における目標位置を維持して走行するように当該自車両に対する操舵を自動で制御することにより前記自車両を前記車線内で走行させる車線維持制御を実行する車両制御方法であって、
前記自車両の横に物標が存在する場合、当該物標が存在しない場合に比べ、前記目標位置を前記物標から所定量、離れた位置にオフセットさせた位置に設定する工程を具備する車両制御方法において、
前記車線に当該車線の幅を実際の幅よりも狭く見せる効果のある路面ペイントが設けられている場合、当該路面ペイントが設けられていない場合に比べ、前記所定量を小さくする工程を具備する車両制御方法。
【請求項６】
自車両が車線内の幅方向における目標位置を維持して走行するように当該自車両に対する操舵を自動で制御することにより前記自車両を前記車線内で走行させる車線維持制御を実行する車両制御プログラムであって、
前記自車両の横に物標が存在する場合、当該物標が存在しない場合に比べ、前記目標位置を前記物標から所定量、離れた位置にオフセットさせた位置に設定するように構成されている車両制御プログラムにおいて、
前記車線に当該車線の幅を実際の幅よりも狭く見せる効果のある路面ペイントが設けられている場合、当該路面ペイントが設けられていない場合に比べ、前記所定量を小さくするように構成されている車両制御プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法及び車両制御プログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
自車両が車線の中央を走行するように自車両を自動で操舵する車線維持制御を実行する車両制御装置が知られている。又、自車両の横を並走するトラック等の車両がある場合、自車両がその車両から離れた位置を走行するように車線維持制御を実行する車両制御装置も知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－８０２２０号公報
【発明の概要】
【０００４】
ところで、車両の円滑な走行を促すための導流レーンマークが設けられている道路がある。導流レーンマークは、左右の白線等の区画線の内側の路面にペイントされている。導流レーンマークが設けられていると、運転者には、車線の幅が狭くなったように感じされる。従って、導流レーンマークが設けられている場合において、自車両の横を並走する車両があって、自車両がその車両から離れた位置を走行するように車線維持制御が実行されると、運転者は、自車両が車線の片側に過剰に寄って走行しているように感じてしまう可能性がある。
【０００５】
本発明の目的は、導流レーンマーク等の車線の幅を狭く見せる効果のある路面ペイントが設けられている道路を自車両が走行しているときに自車両が車線の片側に過剰に寄って走行しているように運転者に感じさせることなく車線維持制御を実行することができる車両制御装置、車両制御方法及び車両制御プログラムを提供することにある。
【０００６】
本発明に係る車両制御装置は、自車両が車線内の幅方向における目標位置を維持して走行するように当該自車両に対する操舵を自動で制御することにより前記自車両を前記車線内で走行させる車線維持制御を実行する制御装置を備えている。前記制御装置は、前記自車両の横に物標が存在する場合、当該物標が存在しない場合に比べ、前記目標位置を前記物標から所定量、離れた位置にオフセットさせた位置に設定するように構成されている。更に、前記制御装置は、前記車線に当該車線の幅を実際の幅よりも狭く見せる効果のある路面ペイントが設けられている場合、当該路面ペイントが設けられていない場合に比べ、前記所定量を小さくするように構成されている。
【０００７】
車線の幅を実際の幅よりも狭く見せる効果のある路面ペイントが設けられている場合において、自車両の横に物標が存在するときに、自車両がその物標から離れた位置を走行するように車線維持制御が実行されると、運転者は、自車両が車線の片側に寄って走行しているように感じてしまう可能性がある。
【０００８】
本発明に係る車両制御装置によれば、車線に当該車線の幅を実際の幅よりも狭く見せる効果のある路面ペイントが設けられている場合、当該路面ペイントが設けられていない場合に比べ、所定量を小さくする。このため、自車両が車線の片側に過剰に寄って走行しているように運転者に感じさせることなく車線維持制御を実行することができる。
【０００９】
尚、本発明に係る車両制御装置において、前記制御装置は、前記車線に前記路面ペイントが設けられている場合、当該路面ペイントが設けられていない場合に比べ、前記車線の幅が狭いほど前記所定量を小さくするように構成され得る。
【００１０】
本発明に係る車両制御装置によれば、車線の幅を考慮して所定量が小さくされる。このため、自車両が車線の片側に過剰に寄って走行しているように運転者に感じさせることをより確実に抑制することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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