特許ウォッチ

公開番号2024120443
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-05
出願番号2023027248
出願日2023-02-24
発明の名称作業機
出願人株式会社ササキコーポレーション
代理人個人,個人,個人
主分類A01B 59/042 20060101AFI20240829BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】演算処理の負担を増やさず、可動部の姿勢を把握する作業機。
【解決手段】主フレームに対して展開位置から格納位置の間で相対的に旋回する第1ブーム411と、第1ブーム411に対して相対的な後退位置である第1旋回位置と中間位置である第2旋回位置と前進位置である第3旋回位置とに位置するように旋回する第2ブーム413と、第2ブーム413の中間位置である第2旋回位置を検出し検出信号を発する第1スイッチと、第1スイッチに接続し、第2ブーム413の第1旋回位置と第2旋回位置を認識可能な制御部tと、を備え、制御部tは第2ブーム413が第1旋回位置に位置している状態で第1ブーム411が格納位置側に向かって旋回させる指示を受けて、第2ブーム413を第2旋回位置側の方向に旋回させ第1スイッチからの検出信号の変化しない場合に、第1スイッチ異常状態と判断して第1ブーム411の動作を停止させる作業機。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
主フレームに対して展開位置から格納位置の間で相対的に旋回することが可能な第１ブームと、
前記第１ブームに対して相対的な後退位置である第１旋回位置と中間位置である第２旋回位置と前進位置である第３旋回位置とに位置するように旋回可能に設けた第２ブームと、
前記第２ブームの中間位置である第２旋回位置を検出し検出信号を発する第１スイッチと、
前記第１スイッチに接続し、第２ブームの後退位置である第１旋回位置と中間位置である第２旋回位置を認識可能な制御部と、を備え、
前記制御部は前記第２ブームが前記後退位置である第１旋回位置に位置している状態で前記第１ブームが格納位置側に向かって旋回させる指示を受けて、前記第２ブームを前記中間位置である第２旋回位置側の方向に旋回させ第１スイッチからの検出信号の変化しない場合に、第１スイッチ異常状態と判断して前記第１ブームの動作を停止させる、
ことを特徴とする作業機。
続きを表示（約 620 文字）【請求項２】
前記制御部は前記第２ブームが前記第１格納位置に位置している状態で前記第１ブームが格納位置側に向かって旋回させる指示を受けて、前記第２ブームを前記中間位置である第２旋回位置側の方向に旋回させ第１スイッチからの検出信号が変化した場合に、前記第２ブームを前記後退位置である第１旋回位置側の方向に旋回させたのちに第１スイッチからの検出信号が変化すると第１スイッチ正常状態と判断する、
ことを特徴とする請求項１記載の作業機。
【請求項３】
前記制御部は前記第１スイッチ正常状態と判定したのちに前記第１ブームを格納位置側に旋回させる、
ことを特徴とする請求項２記載の作業機。
【請求項４】
前記第１ブームおよび前記第２ブームに加えてさらに複数の可動部を有し、
前記制御部が前記第１スイッチ異常状態と判断した場合に前記複数の可動部の全ての動作を停止させる、
ことを特徴とする請求項１記載の作業機。
【請求項５】
前記第１ブームおよび前記第２ブームに加えてさらに複数の可動部を有し、
前記制御部が前記第１スイッチ異常状態と判断した場合に、前記複数の可動部の全ての動作を停止させる、
前記制御部が前記正常状態と判断した場合に前記複数の可動部の全ての動作を継続することを許可する、
ことを特徴とする請求項２または３記載の作業機。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は作業機に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
複数のアームを連結させて、このアームに対地作業をする刈り払い具を取り付けた刈り払い装置が、特許文献１で提唱されている。この刈り払い装置は、アームや刈り払い具の位置や姿勢を検知するセンサを備え、センサで検知された情報を制御部で演算処理することによって、刈り払い具による刈り払い動作を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０００－１３９１５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、センサから得られる情報である、位置や姿勢の情報を、直接的またはリニア的なものとして制御部に入力してしまうと、演算処理に係る負担が大きくなる。また、アームの可動箇所や方向の制御が増えれば増えるほど、演算処理に係る負担が必然的に大きくなる。多くの情報を演算処理しようとすると、処理能力を増加させなくてはならないため、演算処理を行う制御部の構成が高価になる問題がある。また、センサに発生した異常を起因として、このセンサから正確な信号を受領できなかった場合に、アーム類の動作制御を適正に行えなくなり、アーム類が意図しない動作をすることも考えられる。
本発明は、可動部の姿勢制御に係る演算負担を軽減しながらも、意図しない動作を未然に防ぐことが可能な作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は、
主フレームに対して展開位置から格納位置の間で相対的に旋回することが可能な第１ブームと、
前記第１ブームに対して相対的な後退位置である第１旋回位置と中間位置である第２旋回位置と前進位置である第３旋回位置とに位置するように旋回可能に設けた第２ブームと、
前記第２ブームの中間位置である第２旋回位置を検出し検出信号を発する第１スイッチと、
前記第１スイッチに接続し、第２ブームの後退位置である第１旋回位置と中間位置である第２旋回位置を認識可能な制御部と、を備え、
前記制御部は前記第２ブームが前記後退位置である第１旋回位置に位置している状態で前記第１ブームが格納位置側に向かって旋回させる指示を受けて、前記第２ブームを前記中間位置である第２旋回位置側の方向に旋回させ第１スイッチからの検出信号の変化しない場合に、第１スイッチ異常状態と判断して前記第１ブームの動作を停止させる、
ことを特徴とする作業機、
に係る。
【０００６】
この発明は、
前記制御部は前記第２ブームが前記第１格納位置に位置している状態で前記第１ブームが格納位置側に向かって旋回させる指示を受けて、前記第２ブームを前記中間位置である第２旋回位置側の方向に旋回させ第１スイッチからの検出信号が変化した場合に、前記第２ブームを前記後退位置である第１旋回位置側の方向に旋回させたのちに第１スイッチからの検出信号が変化すると第１スイッチ正常状態と判断する、
ことを特徴とする作業機、
に係る。
【０００７】
この発明は、更に、
前記制御部は前記第１スイッチ正常状態と判定したのちに前記第１ブームを格納位置側に旋回させる、
ことを特徴とする作業機、
に係る。
【０００８】
この発明は、
前記第１ブームおよび前記第２ブームに加えてさらに複数の可動部を有し、
前記制御部が前記第１スイッチ異常状態と判断した場合に前記複数の可動部の全ての動作を停止させる、
ことを特徴とする作業機、
に係る。
【０００９】
この発明は、更に、
前記第１ブームおよび前記第２ブームに加えてさらに複数の可動部を有し、
前記制御部が前記第１スイッチ異常状態と判断した場合に、前記複数の可動部の全ての動作を停止させる、
前記制御部が前記正常状態と判断した場合に前記複数の可動部の全ての動作を継続することを許可する、
ことを特徴とする作業機、
に係る。
【発明の効果】
【００１０】
本発明は、可動部の姿勢制御に係る演算負担を軽減しながらも、意図しない動作を未然に防ぐことが可能な作業機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許