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公開番号2024112588
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-21
出願番号2023017728
出願日2023-02-08
発明の名称ドライバモニタ装置、ドライバモニタ方法及びドライバモニタ用コンピュータプログラム
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社デンソー,株式会社アイシン
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20240814BHJP(信号)
要約【課題】ドライバの状態を適切に判定するとともに、ドライバに対して無用な通知を行うことを抑制できるドライバモニタ装置を提供する。
【解決手段】ドライバモニタ装置は、車両10のドライバを撮影するように車両10に設けられたカメラ2により時系列に生成された複数のドライバ画像からドライバの顔の向きを検出する顔向き検出部31と、車両10が自動運転制御されている場合において、ドライバの顔の向きが基準方向に対して車両10のヨー方向において所定角度以上傾いている継続時間が所定の時間閾値以上となるか否か判定する判定部32と、その継続時間が所定の時間閾値未満の場合は、通知部3を介してドライバに車両10の運転交代要求を通知するとともに、その継続時間が所定の時間閾値以上であれば、ドライバに運転交代要求を通知しない通知処理部34とを有する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車両のドライバを撮影するように車両に設けられたカメラにより時系列に生成された複数のドライバ画像から前記ドライバの顔の向きを検出する顔向き検出部と、
前記車両が自動運転制御されている場合において、前記ドライバの顔の向きが基準方向に対して前記車両のヨー方向において所定角度以上傾いている継続時間が所定の時間閾値以上となるか否か判定する判定部と、
前記継続時間が前記所定の時間閾値未満の場合は、通知部を介して前記ドライバに前記車両の運転交代要求を通知するとともに、前記継続時間が前記所定の時間閾値以上であれば、前記ドライバに前記車両の運転交代要求を通知しない通知処理部と、
を有するドライバモニタ装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記通知処理部は、前記継続時間が前記所定の時間閾値未満であり、かつ、前記ドライバが覚醒していることを確認できない場合に限り、前記通知部を介して前記ドライバに前記車両の運転交代要求を通知する、請求項１に記載のドライバモニタ装置。
【請求項３】
前記複数のドライバ画像に基づいて前記ドライバの眼が開いている度合いを表す開眼度を検出する開眼度検出部をさらに有し、
前記通知処理部は、前記継続時間が前記所定の時間閾値未満であり、かつ、前記開眼度検出部が前記開眼度を検出できない場合、前記ドライバが覚醒していることを確認できないと判定する、請求項２に記載のドライバモニタ装置。
【請求項４】
前記通知処理部は、前記ドライバの顔の向きが前記車両の車室内に設けられた表示装置へ所定期間以上継続して向けられている場合、前記ドライバが覚醒していると判定する、請求項２に記載のドライバモニタ装置。
【請求項５】
前記顔向き検出部は、前記複数のドライバ画像からドライバの体の向きを検出し、前記ヨー方向における前記ドライバの顔の向きと前記体の向きの差に基づいて、前記基準方向に対する前記ドライバの顔の向きの傾きを求める、請求項１～４の何れか一項に記載のドライバモニタ装置。
【請求項６】
車両のドライバを撮影するように車両に設けられたカメラにより時系列に生成された複数のドライバ画像から前記ドライバの顔の向きを検出し、
前記車両が自動運転制御されている場合において、前記ドライバの顔の向きが基準方向に対して前記車両のヨー方向において所定角度以上傾いている継続時間が所定の時間閾値以上となるか否か判定し、
前記継続時間が前記所定の時間閾値未満の場合は、通知部を介して前記ドライバに前記車両の運転交代要求を通知し、
前記継続時間が前記所定の時間閾値以上であれば、前記ドライバに前記車両の運転交代要求を通知しない、
ことを含むドライバモニタ方法。
【請求項７】
車両のドライバを撮影するように車両に設けられたカメラにより時系列に生成された複数のドライバ画像から前記ドライバの顔の向きを検出し、
前記車両が自動運転制御されている場合において、前記ドライバの顔の向きが基準方向に対して前記車両のヨー方向において所定角度以上傾いている継続時間が所定の時間閾値以上となるか否か判定し、
前記継続時間が前記所定の時間閾値未満の場合は、通知部を介して前記ドライバに前記車両の運転交代要求を通知し、
前記継続時間が前記所定の時間閾値以上であれば、前記ドライバに前記車両の運転交代要求を通知しない、
ことを前記車両に搭載されたプロセッサに実行させるためのドライバモニタ用コンピュータプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のドライバをモニターするドライバモニタ装置、ドライバモニタ方法及びドライバモニタ用コンピュータプログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
車両のドライバをモニターして、ドライバの状態が車両の運転に適した状態か否かを判定する技術が提案されている（特許文献１及び２を参照）。
【０００３】
特許文献１に開示された脇見警報装置は、運転者の注視あるいは脇見が、視線方向のみに拠る状態（視線注視）であるか、顔向き方向に拠る状態（顔向き注視）であるかを判定する。この脇見警報装置は、視線方向又は顔向き方向が記憶部に記憶された注視方向領域内に注視判定時間に亘って含まれる場合に、運転者が特定対象物を注視する状態であると判定する。また、この脇見警報装置は、視線方向又は顔向き方向が、記憶部に記憶された脇見方向領域内に脇見判定時間に亘って含まれる場合に、運転者が脇見状態であると判定する。
【０００４】
特許文献２に開示された運転者監視システムは、自車両の走行中に、自車両の運転者が携帯端末の表示画面を見ているかどうかを、携帯端末のカメラによって撮影された画像に基づいて判定し、運転者が携帯端末の表示画面を見ていると判定された場合には、警報を発する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１１－１６４７１２号公報
特開２０１７－１５７１９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
Society of Automotive Engineers(SAE)の定義によるレベル３の自動運転が車両に適用されている場合のように、所定の条件下でドライバに対して運転に関与することが要求されずに車両が自動運転制御されていることがある。このような状況下では、ドライバによるセカンダリアクティビティが許可され、ドライバは車両の周辺監視を常に行う必要は無い。しかし、レベル３の自動運転では、状況によってはドライバに運転交代が要求されることがある。そのため、ドライバは、レベル３の自動運転の実行中であっても、運転交代に備えておく必要があり、ドライバの状態は常時監視される。
【０００７】
ドライバの撮影条件によっては、ドライバの状態を正確に検出することが困難となることがある。ドライバの状態を検出できなくなると、安全性の観点からドライバに対して運転交代の要求がなされることとなる。しかし、実際にはドライバが運転可能な状態である場合に、上記のような理由で運転交代が要求されると、ドライバの利便性を損ねてしまうこととなり、また、ドライバが不快に感じるおそれがある。
【０００８】
そこで、本発明は、ドライバの状態を適切に判定するとともに、ドライバに対して無用な通知を行うことを抑制できるドライバモニタ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
一つの実施形態によれば、ドライバモニタ装置が提供される。このドライバモニタ装置は、車両のドライバを撮影するように車両に設けられたカメラにより時系列に生成された複数のドライバ画像からドライバの顔の向きを検出する顔向き検出部と、車両が自動運転制御されている場合において、ドライバの顔の向きが基準方向に対して車両のヨー方向において所定角度以上傾いている継続時間が所定の時間閾値以上となるか否か判定する判定部と、その継続時間が所定の時間閾値未満の場合は、通知部を介してドライバに車両の運転交代要求を通知するとともに、その継続時間が所定の時間閾値以上であれば、ドライバに運転交代要求を通知しない通知処理部とを有する。
【００１０】
このドライバモニタ装置において、通知処理部は、上記の継続時間が所定の時間閾値未満であり、かつ、ドライバが覚醒していることを確認できない場合に限り、通知部を介してドライバに車両の運転交代要求を通知することが好ましい。
（【００１１】以降は省略されています）

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