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公開番号2024112397
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-21
出願番号2023017368
出願日2023-02-08
発明の名称車両の駐車支援装置
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社デンソー
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類B60W 30/06 20060101AFI20240814BHJP(車両一般)
要約【課題】リモート駐車の実行中に車両ドアを開放できない位置で車両が停止した場合に、車両の移動の手間や時間を削減できる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】駐車支援装置20は、車両10の移動中に目標駐車位置へ駐車できないと判定した場合、車両10を停止させるとともに車両10が停止した位置において車両10の周辺に車両ドア11を開放できるスペースが存在するかを判定し、当該スペースが存在しないと判定した場合、携帯端末300の操作者に対して車両ドアを開放できる位置への車両の移動を提案する処理を行い、提案を受け入れる操作があった場合には車両10を所定の方向に走行させる。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
携帯端末から無線通信により受信する走行指令信号に応じて車両を自動走行させることにより目標駐車位置に前記車両を駐車することができる駐車支援装置であって、
前記車両の自動走行中に前記目標駐車位置へ駐車できないと判定した場合に前記車両を停止させ、前記車両が停止した位置において前記車両の周辺に前記車両に設けられる車両ドアを開放できるスペースが存在するかを判定し、前記スペースが存在しないと判定した場合に前記スペースが存在する位置への前記車両の移動を提案することを報知する処理を行い、前記提案を受け入れる信号を検出した場合には、前記携帯端末から無線通信により受信する走行指令信号に応じて前記車両を所定の方向に走行させる、
駐車支援装置。
続きを表示（約 430 文字）【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記提案を受け入れる信号を検出した場合には、前記車両を、前記車両の停止の直前の走行方向とは反対方向に直進させる、
駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記車両が停止した位置において前記スペースが存在するか否かを判定し、すべての乗降用の車両ドアについて前記スペースが存在しないと判定した場合、前記携帯端末の操作者に対して前記スペースが存在する位置への前記車両の移動を提案する処理を行う、
駐車支援装置。
【請求項４】
請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記提案を受け入れる信号を検出した場合には、前記走行指令信号に応じて前記車両を所定の方向に走行させながら前記車両ドアを開放できるスペースが存在するかを判定し、前記スペースが存在すると判定した場合に前記車両を停止させる、
駐車支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
駐車支援装置は、車両が駐車スロット（parking slot）に駐車されるように車両の運転操作の少なくとも一部または全部を実行する駐車支援制御を実行可能に構成される。なお、駐車スロットは、１台の車両の駐車が想定されるスペースである。このような駐車支援装置に関連し、標準規格であるISO20900（Partially automated parking systems ： PAPS）やISO16787（Assisted parking systems ：APS）には、車両の駐車にかかわる車両制御について規定されている。
【０００３】
駐車支援装置は、運転者の車外における端末装置の操作により車両を自動走行させて駐車スロットに移動させる駐車支援制御、すなわち遠隔駐車制御の実行中に、駐車スロットに車両を駐車できないなどの理由により遠隔駐車制御を中止することがある。この場合、運転者は乗車して車両を運転することにより車両を移動させる。しかしながら、停止した車両の周辺にドアを開くことができるスペースが存在しないと、運転者は乗車できない（または乗車が困難である）。また、運転者が車両に乗車できたとしても、中止した遠隔駐車制御を再開するためには、運転者は遠隔駐車制御を開始する操作を再度行わなければならない。
【０００４】
特許文献１に開示される駐車支援装置は、車両の自動走行経路内または自動走行経路の周辺に物体が存在する場合、自動走行を中断するとともに駐車支援制御を継続させるか否かについて運転者に判断させる制御を行う。しかしながら、特許文献１には、自動走行が継続できるときに一時的に自動走行が中断した場合の制御について開示されているものの、自動走行を継続きない場合の制御は開示されていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２１－６２７１５号公報
【発明の概要】
【０００６】
本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。すなわち、本発明の目的の１つは、自動走行を継続できないために遠隔駐車制御が中止された場合であっても、その後の車両の移動のための操作が容易な駐車支援装置を提供することである。
【０００７】
前記目的を達成するため、本発明に係る駐車支援装置は、携帯端末から無線通信により受信する走行指令信号に応じて車両を自動走行させることにより目標駐車位置に前記車両を駐車することができる駐車支援装置であって、前記車両の自動走行中に前記目標駐車位置へ駐車できないと判定した場合に前記車両を停止させ、前記車両が停止した位置において前記車両の周辺に前記車両に設けられる車両ドアを開放できるスペースが存在するかを判定し、前記スペースが存在しないと判定した場合に前記スペースが存在する位置への前記車両の移動を提案することを報知する処理を行い、前記提案を受け入れる信号を検出した場合には、前記携帯端末から受信する走行指令信号に応じて前記車両を所定の方向に走行させる。
【０００８】
本発明によれば、遠隔駐車制御により車両を目標駐車位置に駐車できず、且つ、車両ドアを開放するスペースが存在しない位置にて車両が停車した場合には、運転者は、駐車支援装置が報知する提案を受け入れることにより、乗車できる位置に車両を移動させることができる。また、運転者は、車両を移動させるために遠隔駐車制御を再開させる操作を行わなくてよいから、車両の移動のための操作の手間や時間の削減を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、車両および駐車支援装置の構成を示す図である。
図２（ａ）は遠隔操作画像の例を示す図であり、図２（ｂ）は第一終了画像の例を示す図である。
図３（ａ）は中止画像の例を示す図であり、図３（ｂ）は提案画像の例を示す図であり、図３（ｃ）は第二終了画像の例を示す図である。
図４は、駐車ＥＣＵのＣＰＵが実行する処理を示すフローチャートである。
図５は、端末ＥＣＵのＣＰＵが実行する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（装置構成）
図１は、車両１０の構成例を示す図である。駐車支援装置２０は、自動運転機能を備える車両１０に搭載される。駐車支援装置２０は、駐車ＥＣＵ２０１、ＰＶＭ（パノラミックビューモニタ）・ＥＣＵ２０２、駆動ＥＣＵ２０３、ＳBW（シフトバイワイヤ）・ＥＣＵ２０４、ブレーキＥＣＵ２０５、ＥＰＳ（エレクトリックパワーステアリング）・ＥＣＵ２０６、ＮＡＶＩ２０７（ナビゲーション装置）、開始スイッチ２１０、および周辺センサ（ソナーセンサ２１２およびカメラ２１２）を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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