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公開番号2024110045
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-15
出願番号2023014365
出願日2023-02-02
発明の名称治具配置システム
出願人株式会社SUBARU
代理人個人,個人
主分類B23P 19/00 20060101AFI20240807BHJP(工作機械;他に分類されない金属加工)
要約【課題】組立部品に応じて組立治具を好適に配置する。
【解決手段】治具配置システムは、ベース上に配置可能なロケータを把持するロボットアームと、ロボットアームの動作を制御する制御部と、を備えている。制御部は、ワークに対応する少なくとも1つのロケータを順次選択してロボットアームにより把持し、ワークの形状に応じて当該ロケータの位置及び姿勢を調整し、当該ロケータをベース上に配置する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
組立台上に配置可能な組立治具を把持するロボットアームと、
前記ロボットアームの動作を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
組立部品に対応する少なくとも１つの前記組立治具を順次選択して前記ロボットアームにより把持し、
前記組立部品の形状に応じて当該組立治具の位置及び姿勢を調整し、当該組立治具を前記組立台上に配置する、
治具配置システム。
続きを表示（約 450 文字）【請求項２】
前記組立治具と前記組立台とは、互いのピンと孔部とを嵌合方向に嵌合させて、当該組立治具が当該組立台上に配置され、
前記ロボットアームは、
前記組立治具を把持する把持部と、
前記組立治具を前記組立台上に配置するときに前記嵌合方向と直交する面内で前記把持部が移動可能なように当該把持部を支持する移動機構と、
を有する、
請求項１に記載の治具配置システム。
【請求項３】
前記ロボットアームは、前記組立治具を把持する把持部が、弾性部材で構成されている、
請求項１に記載の治具配置システム。
【請求項４】
前記ロボットアームは、前記組立治具を把持する把持部と、前記把持部を振動させる加振装置とを有し、
前記制御部は、前記組立治具と前記組立台とを互いのピンと孔部とを嵌合させて当該組立治具を当該組立台上に配置するときに、前記加振装置により前記把持部を振動させる、
請求項１に記載の治具配置システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、組立治具を組立台上に配置する治具配置システムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
航空機には、類似する形状の複数の組立部品が使用される。これらの複数の組立部品に対しては、位置決めや固定等のための組立治具を用い、打鋲による部品の結合や基準孔の穿孔等を行うサブ組立が個別に行われる。複数の組立部品は互いに似てはいても異なる形状であるため、組立部品の種類ごとに専用の組立治具を製作すると治具製作費が嵩む。
【０００３】
そこで、例えば特許文献１では、組立部品の形状に対応させて、基台に対して面板等の位置を調整可能な組立治具が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００５－１５３０９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、組立部品に応じた組立治具の調整作業を作業員（人間）が行う必要がある。そのため、この調整作業に要する段取り工数が必要となるうえに、ヒューマンエラーが生じるおそれもある。
【０００６】
本発明は、組立部品に応じて組立治具を好適に配置することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の一実施の形態は、治具配置システムであって、
組立台上に配置可能な組立治具を把持するロボットアームと、
前記ロボットアームの動作を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
組立部品に対応する少なくとも１つの前記組立治具を順次選択して前記ロボットアームにより把持し、
前記組立部品の形状に応じて当該組立治具の位置及び姿勢を調整し、当該組立治具を前記組立台上に配置する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、組立部品に応じて組立治具を好適に配置することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態に係る治具配置システムの要部を示す斜視図である。
実施形態に係る治具配置システムの概略構成を示すブロック図である。
実施形態に係るロケータの斜視図である。
実施形態に係るロケータの固定用ピン及び把持用ピンの側面図である。
実施形態に係るベースの平面図である。
実施形態に係るベースに形成された１区画分の孔部の拡大図である。
実施形態に係るロケータの固定用ピンとベースの孔部との嵌合について説明するための図である。
実施形態に係る治具配置処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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