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公開番号2024108737
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-13
出願番号2023013266
出願日2023-01-31
発明の名称リニアアクチュエータ、リニアアクチュエータ連結体、ロボット、跳躍支援スーツ、移動装置及び清掃装置
出願人学校法人中央大学
代理人個人,個人,個人,個人
主分類F15B 15/10 20060101AFI20240805BHJP(流体圧アクチュエータ;水力学または空気力学一般)
要約【課題】人工筋型アクチュエータを利用した圧縮方向の軸力を提供できるリニアアクチュエータ、リニアアクチュエータ連結体、ロボット、跳躍支援スーツ、移動装置及び清掃装置を提供する。
【解決手段】少なくとも圧縮方向の軸力を伝達する軸力部材2と、チャンバ3を内部に形成するチャンバ形成部材4とを有し、流体がチャンバ3に供給されることにより、チャンバ3が軸力に沿う軸力方向に垂直な横断面内で広がるとともに軸力方向に狭まることによって、軸力方向においてチャンバ形成部材4の一端部4aが他端部4bに対して相対的に軸力部材2を伴って近づくことで、軸力部材2がチャンバ3への流体の供給圧力に応じた圧縮方向の軸力を伝達する、リニアアクチュエータ1。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
少なくとも圧縮方向の軸力を伝達する軸力部材と、
チャンバを内部に形成するチャンバ形成部材とを有し、
流体が前記チャンバに供給されることにより、前記チャンバが前記軸力に沿う軸力方向に垂直な横断面内で広がるとともに前記軸力方向に狭まることによって、前記軸力方向において前記チャンバ形成部材の一端部が他端部に対して相対的に前記軸力部材を伴って近づくことで、前記軸力部材が前記チャンバへの前記流体の供給圧力に応じた前記圧縮方向の前記軸力を伝達する、リニアアクチュエータ。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記流体が前記チャンバから排出されることにより、前記チャンバが前記横断面内で狭まるとともに前記軸力方向に広がることによって、前記軸力方向において前記チャンバ形成部材の前記一端部が前記他端部に対して相対的に前記軸力部材を伴って遠ざかる、請求項１に記載のリニアアクチュエータ。
【請求項３】
前記チャンバ形成部材は、前記横断面内で前記軸力部材を囲繞する、請求項１に記載のリニアアクチュエータ。
【請求項４】
前記チャンバ形成部材は、前記横断面内で前記軸力部材を囲繞する内筒部と、前記横断面内で前記内筒部を囲繞する外筒部とを有し、前記内筒部と前記外筒部とによって前記チャンバを区画する、請求項１に記載のリニアアクチュエータ。
【請求項５】
前記軸力部材は、前記チャンバへの前記流体の供給によって前記軸力方向において前記チャンバ形成部材の前記他端部から見て前記一端部の反対側に突出する突出可能部を有する、請求項１に記載のリニアアクチュエータ。
【請求項６】
前記チャンバ形成部材の前記他端部は、前記軸力部材を相対的に拘束した状態で前記流体が前記チャンバに供給された後に、前記軸力部材を解放する拘束部を有する、請求項１に記載のリニアアクチュエータ。
【請求項７】
請求項１～６の何れか１項に記載の第１のリニアアクチュエータと、
請求項１～６の何れか１項に記載の第２のリニアアクチュエータと、
前記第１のリニアアクチュエータにおける前記チャンバ形成部材の前記他端部と前記第２のリニアアクチュエータにおける前記軸力部材とを互いに前記軸方向に拘束されるように連結する連結部材とを有する、リニアアクチュエータ連結体。
【請求項８】
請求項１～６の何れか１項に記載の第１のリニアアクチュエータと、
請求項１～６の何れか１項に記載の第２のリニアアクチュエータとを有し、
前記第１のリニアアクチュエータの前記チャンバ形成部材の前記他端部と前記第２のリニアアクチュエータの前記チャンバ形成部材の前記他端部とが兼用され、
前記第１のリニアアクチュエータの前記軸力部材と前記第２のリニアアクチュエータの前記軸力部材とが兼用される、リニアアクチュエータ連結体。
【請求項９】
請求項１～６の何れか１項に記載のリニアアクチュエータを有し、
前記チャンバ形成部材の前記他端部と前記軸力部材との一方が人体に連結され、他方が前記人体を介さずに跳躍支持面に作用する、跳躍支援スーツ。
【請求項１０】
請求項１～６の何れか１項に記載のリニアアクチュエータと、
前記リニアアクチュエータにおける前記チャンバ形成部材の前記他端部に設けられ、管状体の内周面を相対的に拘束可能且つ拘束を解除可能な他端部拘束部とを有する、移動装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、リニアアクチュエータ、リニアアクチュエータ連結体、ロボット、跳躍支援スーツ、移動装置及び清掃装置に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
チャンバを内部に形成するチャンバ形成部材を有し、流体がチャンバに供給されることにより、チャンバが縦方向に垂直な横断面内で広がるとともに縦方向に狭まることによって、縦方向においてチャンバ形成部材の一端部が他端部に対して相対的に近づく、いわゆる人工筋型アクチュエータが知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１１－１３７５１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
人工筋型アクチュエータは高いコンプライアンスと出力重量比に特徴があり、種々の用途に好適である。しかし従来の利用は引っ張り方向の軸力の提供に留まっていた。
【０００５】
そこで本発明の目的は、人工筋型アクチュエータを利用した圧縮方向の軸力を提供できるリニアアクチュエータ、リニアアクチュエータ連結体、ロボット、跳躍支援スーツ、移動装置及び清掃装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は以下のとおりである。
【０００７】
［１］
少なくとも圧縮方向の軸力を伝達する軸力部材と、
チャンバを内部に形成するチャンバ形成部材とを有し、
流体が前記チャンバに供給されることにより、前記チャンバが前記軸力に沿う軸力方向に垂直な横断面内で広がるとともに前記軸力方向に狭まることによって、前記軸力方向において前記チャンバ形成部材の一端部が他端部に対して相対的に前記軸力部材を伴って近づくことで、前記軸力部材が前記チャンバへの前記流体の供給圧力に応じた前記圧縮方向の前記軸力を伝達する、リニアアクチュエータ。
【０００８】
［２］
前記流体が前記チャンバから排出されることにより、前記チャンバが前記横断面内で狭まるとともに前記軸力方向に広がることによって、前記軸力方向において前記チャンバ形成部材の前記一端部が前記他端部に対して相対的に前記軸力部材を伴って遠ざかる、［１］に記載のリニアアクチュエータ。
【０００９】
［３］
前記チャンバ形成部材は、前記横断面内で前記軸力部材を囲繞する、［１］又は［２］に記載のリニアアクチュエータ。
【００１０】
［４］
前記チャンバ形成部材は、前記横断面内で前記軸力部材を囲繞する内筒部と、前記横断面内で前記内筒部を囲繞する外筒部とを有し、前記内筒部と前記外筒部とによって前記チャンバを区画する、［１］～［３］の何れか１項に記載のリニアアクチュエータ。
（【００１１】以降は省略されています）

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