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公開番号2024123805
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-12
出願番号2023031505
出願日2023-03-02
発明の名称アクチュエータ
出願人デンカ株式会社
代理人弁理士法人IPX
主分類F15B 15/10 20060101AFI20240905BHJP(流体圧アクチュエータ;水力学または空気力学一般)
要約【課題】変形部に付与する外力を解除しても、変形部の変形状態を簡便に保持し得るアクチュエータを提供する。
【解決手段】本発明の一態様によれば、アクチュエータが提供される。このアクチュエータは、外力を付与することにより変形可能な変形部と、外力を付与して変形部を変形させる第1の操作部とを有する変形機構と、変形部に近接して設けられ、変形部の変形状態を保持する保持部と、保持部の作動を操作する第2の操作部とを有する保持機構とを備える。保持部は、複数の固形物と、複数の固形物を内部空間内に収納する変形可能な収納体とを有する。第2の操作部は、内部空間内の作動流体を排出することにより、複数の固形物及び収納体を互いに密着させて保持部の形状を固定するように構成されている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
アクチュエータであって、
外力を付与することにより変形可能な変形部と、前記外力を付与して前記変形部を変形させる第１の操作部とを有する変形機構と、
前記変形部に近接して設けられ、前記変形部の変形状態を保持する保持部と、前記保持部の作動を操作する第２の操作部とを有する保持機構とを備え、
前記保持部は、複数の固形物と、前記複数の固形物を内部空間内に収納する変形可能な収納体とを有し、
前記第２の操作部は、前記内部空間内の作動流体を排出することにより、前記複数の固形物及び前記収納体を互いに密着させて前記保持部の形状を固定するように構成されている、アクチュエータ。
続きを表示（約 840 文字）【請求項２】
請求項１に記載のアクチュエータにおいて、
前記作動流体は、気体を含む、アクチュエータ。
【請求項３】
請求項１に記載のアクチュエータにおいて、
前記変形部は、内部空間を有する弾性変形可能な少なくとも１つの変形部本体を有し、作動流体を前記内部空間内に供給又は前記内部空間内から排出することにより変形するように構成され、
前記第１の操作部は、前記作動流体を前記内部空間内に供給又は前記内部空間内から排出するように構成されている、アクチュエータ。
【請求項４】
請求項３に記載のアクチュエータにおいて、
前記作動流体は、気体を含む、アクチュエータ。
【請求項５】
請求項３に記載のアクチュエータにおいて、
前記変形部本体は、前記内部空間の一部を規定する蛇腹状の部分を有する、アクチュエータ。
【請求項６】
請求項３に記載のアクチュエータにおいて、
前記少なくとも１つの変形部本体は、直列に接続された複数の前記変形部本体を含む、アクチュエータ。
【請求項７】
請求項６に記載のアクチュエータにおいて、
前記複数の変形部本体は、それらの接続方向における弾性係数が互いに異なっている、アクチュエータ。
【請求項８】
請求項１に記載のアクチュエータにおいて、
さらに、前記外力を付与していない自然状態に、前記変形部を復元する復元機構を備える、アクチュエータ。
【請求項９】
請求項８に記載のアクチュエータにおいて、
前記変形機構の一部が、前記復元機構として機能するように構成されている、アクチュエータ。
【請求項１０】
請求項１に記載のアクチュエータにおいて、
前記変形部は、前記保持部に併設されている、アクチュエータ。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクチュエータに関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、対象物を搬送するのに、対象物を把持する把持部を備えるロボット（特許文献１参照）が使用される。
かかる把持部は、中空の筒体のアクチュエータを備える。このアクチュエータは、内側空間に流体を供給することにより、湾曲するように変形して対象物に巻き付く。これにより、対象物は、把持部により把持される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－１１４６０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のアクチュエータでは、内側空間から流体が不本意に排出されると、対象物に対する巻き付き力も減少してしまう。すなわち、上記のアクチュエータでは、湾曲した状態を維持すために、アクチュエータの内側空間の圧力を常に制御する必要がある。
【０００５】
本発明では上記事情に鑑み、変形部に付与する外力を解除しても、変形部の変形状態を簡便に保持し得るアクチュエータを提供することとした。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様によれば、アクチュエータが提供される。このアクチュエータは、外力を付与することにより変形可能な変形部と、外力を付与して変形部を変形させる第１の操作部とを有する変形機構と、変形部に近接して設けられ、変形部の変形状態を保持する保持部と、保持部の作動を操作する第２の操作部とを有する保持機構とを備える。保持部は、複数の固形物と、複数の固形物を内部空間内に収納する変形可能な収納体とを有する。第２の操作部は、内部空間内の作動流体を排出することにより、複数の固形物及び収納体を互いに密着させて保持部の形状を固定するように構成されている。
【０００７】
上記態様によれば、変形部に付与する外力を解除しても、変形部の変形状態を簡便に保持することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、第１実施形態のアクチュエータの構成を模式的に示す側面図（外力を付与していない自然状態）である。
図２は、第１実施形態のアクチュエータの構成を模式的に示す側面図（外力を付与した変形状態）である。
図３は、第１実施形態のアクチュエータの構成を模式的に示す側面図（変形状態を保持した状態）である。
図４は、第１実施形態のアクチュエータが備えるマイコンのハードウェア構成を示すブロック図である。
図５は、第１実施形態のアクチュエータの他の構成を模式的に示す側面図（外力を付与していない自然状態）である。
図６は、第１実施形態のアクチュエータの他の構成を模式的に示す側面図（外力を付与していない自然状態）である。
図７は、第２実施形態のアクチュエータの構成を模式的に示す側面図（外力を付与していない自然状態）である。
図８は、第３実施形態のアクチュエータの構成を模式的に示す側面図（外力を付与していない自然状態）である。
図９（ａ）は、第４実施形態のアクチュエータの変形部の構成を模式的に示す側面図（外力を付与していない自然状態）、図９（ｂ）は、第４実施形態のアクチュエータの変形部の構成を模式的に示す側面図（外力を付与した変形状態）である。
図１０（ａ）は、第５実施形態のアクチュエータの構成を模式的に示す斜視図（外力を付与していない自然状態）、図１０（ｂ）は、第５実施形態のアクチュエータの構成を模式的に示す正面図である。
図１１（ａ）は、第５実施形態のアクチュエータの他の構成を模式的に示す斜視図（外力を付与していない自然状態）、図１１（ｂ）は、第５実施形態のアクチュエータの他の構成を模式的に示す正面図である。
図１２（ａ）は、第５実施形態のアクチュエータの他の構成を模式的に示す斜視図（外力を付与していない自然状態）、図１２（ｂ）は、第５実施形態のアクチュエータの他の構成を模式的に示す正面図である。
図１３（ａ）は、第６実施形態のアクチュエータの変形部の構成を模式的に示す側面図（外力を付与していない自然状態）、図１３（ｂ）及び（ｃ）は、それぞれ第６実施形態のアクチュエータの変形部の構成を模式的に示す側面図（外力を付与した変形状態）である。
図１４は、把持装置の実施形態の構成を示す模式図である。
図１５（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）は、それぞれ長尺器具の使用状態を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を用いて本開示の実施形態について説明する。以下に示す実施形態中で示した各種特徴事項は、互いに組み合わせ可能である。
【００１０】
ところで、本実施形態に登場するソフトウェアを実現するためのプログラムは、コンピュータが読み取り可能な非一時的な記録媒体（Ｎｏｎ－ＴｒａｎｓｉｔｏｒｙＣｏｍｐｕｔｅｒ－ＲｅａｄａｂｌｅＭｅｄｉｕｍ）として提供されてもよいし、外部のサーバからダウンロード可能に提供されてもよいし、外部のコンピュータで当該プログラムを起動させてクライアント端末でその機能を実現（いわゆるクラウドコンピューティング）するように提供されてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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