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公開番号2024108741
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-13
出願番号2023013270
出願日2023-01-31
発明の名称移動装置
出願人学校法人中央大学
代理人個人,個人,個人,個人
主分類F15B 15/10 20060101AFI20240805BHJP(流体圧アクチュエータ;水力学または空気力学一般)
要約【課題】人工筋型アクチュエータを利用し、長尺体に対する相対的な移動を実現できる移動装置を提供する。
【解決手段】チャンバ2を内部に形成するチャンバ形成部材3と、縦方向に垂直な横断面内でチャンバ形成部材3によって囲繞され且つ縦方向にチャンバ形成部材3を通って伸びる長尺体4を縦方向において相対的に拘束可能且つ拘束を解除可能な拘束部5とを有し、拘束部5が長尺体4を相対的に拘束した状態で流体がチャンバ2に供給されることにより、チャンバ2が横断面内で広がるとともに縦方向に狭まることによって、縦方向においてチャンバ形成部材3の一端部3aは、チャンバ形成部材3の他端部3bに対して相対的に拘束部5を伴って近づく、移動装置1。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
チャンバを内部に形成するチャンバ形成部材と、
縦方向に垂直な横断面内で前記チャンバ形成部材によって囲繞され且つ前記縦方向に前記チャンバ形成部材を通って伸びる長尺体を前記縦方向において相対的に拘束可能且つ拘束を解除可能な拘束部とを有し、
前記拘束部が前記長尺体を相対的に拘束した状態で流体が前記チャンバに供給されることにより、前記チャンバが前記横断面内で広がるとともに前記縦方向に狭まることによって、前記縦方向において前記チャンバ形成部材の一端部は、前記チャンバ形成部材の他端部に対して相対的に前記拘束部を伴って近づく、移動装置。
続きを表示（約 590 文字）【請求項２】
前記拘束部が前記長尺体を解放した状態で前記流体が前記チャンバから排出されることにより、前記チャンバが前記横断面内で狭まるとともに前記縦方向に広がることによって、前記チャンバ形成部材の前記一端部は、前記チャンバ形成部材の前記他端部に対して相対的に遠ざかる、請求項１に記載の移動装置。
【請求項３】
前記長尺体を前記縦方向において相対的に拘束可能且つ拘束を解除可能な他の拘束部を有し、
前記拘束部が前記長尺体を相対的に拘束し、前記他の拘束部が前記長尺体を解放した状態で前記流体が前記チャンバに供給されることにより、前記チャンバ形成部材の前記一端部は、前記チャンバ形成部材の前記他端部に対して相対的に前記拘束部を伴って近づき、
前記他の拘束部が前記長尺体を相対的に拘束し、前記拘束部が前記長尺体を解放した状態で前記流体が前記チャンバから排出されることにより、前記チャンバ形成部材の前記他端部は、前記チャンバ形成部材の前記一端部に対して相対的に前記他の拘束部を伴って遠ざかる、請求項２に記載の移動装置。
【請求項４】
前記チャンバ形成部材は、前記横断面内で前記長尺体を囲繞する内筒部と、前記横断面内で前記内筒部を囲繞する外筒部とを有し、前記内筒部と前記外筒部とによって前記チャンバを区画する、請求項１に記載の移動装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は移動装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
チャンバを内部に形成するチャンバ形成部材を有し、流体がチャンバに供給されることにより、チャンバが縦方向に垂直な横断面内で広がるとともに縦方向に狭まることによって、縦方向においてチャンバ形成部材の一端部が他端部に対して相対的に近づく、いわゆる人工筋型アクチュエータが知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１１－１３７５１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
人工筋型アクチュエータは高いコンプライアンスと出力重量比に特徴があり、種々の用途に好適である。上記特徴を生かし、電線などの長尺体を移動、あるいは長尺体に対して移動する移動装置を提供できれば好ましい。
【０００５】
そこで本発明の目的は、人工筋型アクチュエータを利用し、長尺体に対する相対的な移動を実現できる移動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は以下のとおりである。
【０００７】
［１］
チャンバを内部に形成するチャンバ形成部材と、
縦方向に垂直な横断面内で前記チャンバ形成部材によって囲繞され且つ前記縦方向に前記チャンバ形成部材を通って伸びる長尺体を前記縦方向において相対的に拘束可能且つ拘束を解除可能な拘束部とを有し、
前記拘束部が前記長尺体を相対的に拘束した状態で流体が前記チャンバに供給されることにより、前記チャンバが前記横断面内で広がるとともに前記縦方向に狭まることによって、前記縦方向において前記チャンバ形成部材の一端部は、前記チャンバ形成部材の他端部に対して相対的に前記拘束部を伴って近づく、移動装置。
【０００８】
［２］
前記拘束部が前記長尺体を解放した状態で前記流体が前記チャンバから排出されることにより、前記チャンバが前記横断面内で狭まるとともに前記縦方向に広がることによって、前記チャンバ形成部材の前記一端部は、前記チャンバ形成部材の前記他端部に対して相対的に遠ざかる、［１］に記載の移動装置。
【０００９】
［３］
前記長尺体を前記縦方向において相対的に拘束可能且つ拘束を解除可能な他の拘束部を有し、
前記拘束部が前記長尺体を相対的に拘束し、前記他の拘束部が前記長尺体を解放した状態で前記流体が前記チャンバに供給されることにより、前記チャンバ形成部材の前記一端部は、前記チャンバ形成部材の前記他端部に対して相対的に前記拘束部を伴って近づき、
前記他の拘束部が前記長尺体を相対的に拘束し、前記拘束部が前記長尺体を解放した状態で前記流体が前記チャンバから排出されることにより、前記チャンバ形成部材の前記他端部は、前記チャンバ形成部材の前記一端部に対して相対的に前記他の拘束部を伴って遠ざかる、［２］に記載の移動装置。
【００１０】
［４］
前記チャンバ形成部材は、前記横断面内で前記長尺体を囲繞する内筒部と、前記横断面内で前記内筒部を囲繞する外筒部とを有し、前記内筒部と前記外筒部とによって前記チャンバを区画する、［１］～［３］の何れか１項に記載の移動装置。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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