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公開番号2024086109
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-27
出願番号2022201055
出願日2022-12-16
発明の名称走行装置および制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B60P 3/12 20060101AFI20240620BHJP(車両一般)
要約【課題】搬送対象の自動車のタイヤが地面に擦れにくくする走行装置およびその制御装置を提供する。
【解決手段】走行装置10は、搬送対象の自動車の下に入り込み可能な基台12と、基台12に設けられ、自動車のタイヤを把持するクランプ部と、クランプ部がタイヤを把持している状態を検出するクランプ状態検出センサ40と、クランプ状態検出センサ40の検出結果をもとに基台12の高さを調整する高さ調整装置34と、を備える。クランプ部は、タイヤを把持する一対のクランプバーを有する。一対のクランプバーの少なくとも一方は、他方のクランプバーに接近するように回転可能に設けられ、クランプ状態検出センサ40は、クランプバーの回転角を検出する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自動車を搬送するための走行装置であって、
搬送対象の自動車の下に入り込み可能な基台と、
前記基台に設けられ、前記自動車のタイヤを把持する一対のクランプバーを有するクランプ部と、
前記クランプ部が前記タイヤを把持している状態を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果をもとに前記基台の高さを調整する高さ調整装置と、を備え、
一対の前記クランプバーの少なくとも一方は、他方の前記クランプバーに接近するように回転可能に設けられ、
前記検出部は、前記クランプバーの回転角を検出することを特徴とする走行装置。
続きを表示（約 640 文字）【請求項２】
一対の前記クランプバーが平行である場合の回転角をゼロとして一対の前記クランプバーの回転角が大きいほど、前記高さ調整装置は、前記基台の高さが高くなるように調整することを特徴とする請求項１に記載の走行装置。
【請求項３】
前記検出部の検出結果をもとに前記タイヤの下端部と地面までの距離を推定し、前記推定された距離をもとに、前記タイヤの下端と地面までの距離が所定の高さ以上になる前記基台の高さに設定する高さ調整処理部を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の走行装置。
【請求項４】
搬送対象の自動車の下に入り込み可能な基台と、前記基台に設けられて前記自動車のタイヤを把持する一対のクランプバーを有するクランプ部と、前記クランプ部が前記タイヤを把持している状態を検出する検出部と、前記検出部の検出結果をもとに前記基台の高さを調整する高さ調整装置と、を備える走行装置を制御する制御装置であって、
前記検出部の検出結果を取得する取得部と、
前記検出部の検出結果をもとに前記基台の高さを設定する高さ調整処理部と、を備え、
一対の前記クランプバーの少なくとも一方は、他方の前記クランプバーに接近するように回転可能に設けられ、
前記検出部は、前記クランプバーの回転角を検出し、
前記高さ調整処理部は、前記クランプバーの回転角に応じてもとに前記基台の高さを設定することを特徴とする制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車を搬送可能な走行装置およびその走行装置を制御する制御装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、エアサスペンションを構成するエアベローズを有し、エアベローズ内の空気圧を調整することで車高を一定に保つように制御する連結車が開示されている。この連結車は、所定の重量の貨物が積載されたときのエアベローズにかかる荷重の増加分を空積時に推定し、荷重の増加分を推定したときの車高よりも車高が高くならないように車高の高さを制限し、車高の高さを制限しつつ推定された荷重の増加分を支持可能な空気圧となるようにエアベローズ内の空気圧を調整する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－４６７６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
走行装置が自動車を搬送する場合に、自動車のタイヤが地面に擦れると傷つくことがあり、自動車の種類や地面の凹凸状況によってはタイヤが地面に擦れるおそれがある。
【０００５】
本発明の目的は、搬送対象の自動車のタイヤが搬送時に地面に擦れにくくする走行装置およびその制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様は、自動車を搬送するための走行装置であって、搬送対象の自動車の下に入り込み可能な基台と、基台に設けられ、自動車のタイヤを把持する一対のクランプバーを有するクランプ部と、クランプ部がタイヤを把持している状態を検出する検出部と、検出部の検出結果をもとに基台の高さを調整する高さ調整装置と、を備える。一対のクランプバーの少なくとも一方は、他方のクランプバーに接近するように回転可能に設けられ、検出部は、クランプバーの回転角を検出する。
【０００７】
本発明の別の態様は、制御装置である。この装置は、搬送対象の自動車の下に入り込み可能な基台と、基台に設けられて自動車のタイヤを把持する一対のクランプバーを有するクランプ部と、クランプ部がタイヤを把持している状態を検出する検出部と、検出部の検出結果をもとに基台の高さを調整する高さ調整装置と、を備える走行装置を制御する制御装置であって、検出部の検出結果を取得する取得部と、検出部の検出結果をもとに基台の高さを設定する高さ調整処理部と、を備える。一対のクランプバーの少なくとも一方は、他方のクランプバーに接近するように回転可能に設けられ、検出部は、クランプバーの回転角を検出し、高さ調整処理部は、クランプバーの回転角に応じてもとに基台の高さを設定する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、搬送対象の自動車のタイヤが搬送時に地面に擦れにくくする走行装置およびその制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施例の走行装置の斜視図である。
車両を積載した走行装置の斜視図である。
走行装置の機能構成を示す図である。
後方クランプ部が車両のタイヤを把持した状態を示す図である。
後方クランプ部が別の車両のタイヤを把持した状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、実施例の走行装置１０の斜視図である。また、図２は、車両５０を積載した走行装置１０の斜視図である。走行装置１０は、図２に示すように車両５０を搬送するために用いられる。車両５０は、少なくとも４輪の自動車である。走行装置１０は、乗員がおらず、自動運転制御によって目的地に走行する機能を有する。なお、図２では、走行装置１０が車両５０を後方側から積載した状態を示すが、車両５０を前方側から積載してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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