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公開番号2024087504
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-01
出願番号2022202355
出願日2022-12-19
発明の名称情報処理装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人小笠原特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20240624BHJP(信号)
要約【課題】複数のアプリケーションからそれぞれ要求される複数の車両制御を適切に実行することができる情報処理装置を提供する。
【解決手段】車両を遠隔制御する情報処理装置であって、複数のアプリケーションから対象車両の制御に関する複数の要求を取得する取得部と、取得部が取得した複数の要求を調停する処理部と、処理部による調停の結果に基づく制御のための指示を対象車両に送信する通信部と、を備え、処理部は、対象車両の周辺に存在する物体である周辺物体に応じて設定される範囲に基づいて複数の要求のそれぞれに許可の割合を示すレベルを付与し、レベルに基づいて複数の要求を調停する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両を遠隔制御する情報処理装置であって、
複数のアプリケーションから対象車両の制御に関する複数の要求を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記複数の要求を調停する処理部と、
前記処理部による調停の結果に基づく制御のための指示を前記対象車両に送信する通信部と、を備え、
前記処理部は、前記対象車両の周辺に存在する物体である周辺物体に応じて設定される範囲に基づいて前記複数の要求のそれぞれに許可できる割合を示すレベルを付与し、前記レベルに基づいて前記複数の要求を調停する、情報処理装置。
続きを表示（約 830 文字）【請求項２】
前記処理部は、前記対象車両と前記周辺物体との所定の時間後における位置をそれぞれ予測し、前記予測した各位置に基づいて前記対象車両が前記周辺物体に接触しない領域を前記範囲として設定する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記処理部は、前記予測した各位置において、前記要求に従った制御を実行した場合における前記範囲内の前記対象車両の移動位置を推定し、前記推定した前記対象車両の移動位置と前記周辺物体との距離に基づいて前記複数の要求に付与する前記レベルをそれぞれ決定する、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記処理部は、前記推定した前記対象車両の移動位置と前記周辺物体との衝突可能性が高いほど前記レベルを低くする、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記処理部は、前記レベルが所定の閾値以上である前記要求について調停を行う、請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記処理部は、前記アプリケーションからの前記対象車両の制御に関する前記要求が、前記対象車両の内部で実施する制御と干渉する場合、前記対象車両の内部で実施する制御を優先する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記処理部は、前記対象車両を運転するドライバーの特性に基づいて、前記調停された前記アプリケーションからの前記対象車両の制御に関する前記要求を補正する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記通信部は、前記対象車両を含む複数の車両から車両データを受信し、
前記処理部は、前記通信部が受信した前記車両データに基づいて仮想空間上に構築される現実空間と時刻同期した交通デジタルツインに基づいて、前記対象車両及び前記物体の前記所定の時間後における位置をそれぞれ予測する、請求項２ないし７のいずれか１項に記載の情報処理装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両を遠隔制御する情報処理装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、道路網を自動運転する複数の自律車両と通信可能にネットワークを介して接続された自律車両サービスプラットフォームが、開示されている。この自律車両サービスプラットフォームは、複数の自律車両を遠隔制御して、自律車両を用いた様々なサービスをユーザーに提供する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－５０５０５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
サービスを遠隔制御によって提供するアプリケーションが複数ある場合、複数のアプリケーションから要求される複数の車両制御をそのまま個別に車両に指示していたのでは、アプリケーションが要求する車両制御同士や車両内で行っている他の車両制御との干渉が発生するおそれがある。よって、複数のアプリケーションから要求される複数の車両制御を調停するなどして、車両に最適な制御を実行することが望まれる。
【０００５】
本開示は、上記課題を鑑みてなされたものであり、複数のアプリケーションからそれぞれ要求される複数の車両制御を適切に実行することができる情報処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本開示技術の一態様は、車両を遠隔制御する情報処理装置であって、複数のアプリケーションから対象車両の制御に関する複数の要求を取得する取得部と、取得部が取得した複数の要求を調停する処理部と、処理部による調停の結果に基づく制御のための指示を対象車両に送信する通信部と、を備え、処理部は、対象車両の周辺に存在する物体である周辺物体に応じて設定される範囲に基づいて複数の要求のそれぞれに許可の割合を示すレベルを付与し、レベルに基づいて複数の要求を調停する、情報処理装置である。
【発明の効果】
【０００７】
上記本開示の情報処理装置によれば、複数の要求にそれぞれ付与される許可レベルを用いて要求を調停するので、複数のアプリケーションからそれぞれ要求される複数の車両制御を適切に実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本開示の一実施形態に係る情報処理装置を含むデジタルツインシステムの概略構成図
情報処理装置が実行する車両制御の処理フローチャート
車両制御における車両安全許可判定の処理フローチャート
車両制御における車両内制御干渉判定の処理フローチャート
車両制御における他の車両内制御干渉判定の処理フローチャート
車両制御における最終調停判定の処理フローチャート
車両制御におけるドライバー特性補正の処理フローチャート
車両安全許可判定で用いるトラジェクトリ許可範囲及び許可レベルの一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本開示の情報処理装置は、複数のアプリケーションから要求される１つ又は複数の車両制御に対して、車両の安全に関する許可割合の判定、車両内で実施される他の制御との干渉の判定、車両制御の最終的な調停、及びドライバーの特性に沿った補正の各処理を実施する。これらの処理によって、複数のアプリケーションから要求される複数の車両制御を適切に実行することができる。
以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１０】
＜実施形態＞
［構成］
図１は、本開示の一実施形態に係る情報処理装置１００を含むデジタルツインシステム１０の全体構成例を示す概略図である。図１に例示するデジタルツインシステム１０は、情報処理装置１００と、複数のアプリケーション１６０と、複数の車両１７０と、を含んで構成される。
（【００１１】以降は省略されています）

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