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公開番号2024085978
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-27
出願番号2022200813
出願日2022-12-16
発明の名称地図評価装置
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人
主分類G08G 1/01 20060101AFI20240620BHJP(信号)
要約【課題】自車両の走行時における地図生成を効率的に行う。
【解決手段】地図評価装置50は、自車両の周囲の外部状況を認識する認識部111と、認識部111の認識結果を含む認識情報を記憶する記憶部12と、認識部111の認識結果に基づき地図を生成する地図生成部17と、記憶部12に記憶された認識情報に基づいて、地図の評価に用いる評価基準値を算出する基準値算出部112と、評価基準値の算出に用いられた認識情報の評価基準値に対する偏差に基づいて地図の信頼度を算出する評価部113と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周囲の外部状況を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果を含む認識情報を記憶する記憶部と、
前記認識部の認識結果に基づき地図を生成する地図生成部と、
前記記憶部に記憶された前記認識情報に基づいて、前記地図の評価に用いる評価基準値を算出する基準値算出部と、
前記評価基準値の算出に用いられた前記認識情報の前記評価基準値に対する偏差に基づいて前記地図の信頼度を算出する信頼度算出部と、を備えることを特徴とする地図評価装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
請求項１に記載の地図評価装置において、
前記信頼度算出部は、前記評価基準値の算出に用いられた前記認識情報のサンプル数と該認識情報の前記評価基準値に対する偏差のばらつき度合いとに基づき、前記評価基準値に対する信頼区間の幅を前記信頼度として算出することを特徴とする地図評価装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の地図評価装置において、
前記自車両は、自動運転機能または運転支援機能を有する車両であって、前記地図生成部により生成された前記地図に基づいて自律走行可能であり、
前記地図評価装置は、前記信頼度算出部により算出された前記信頼度に基づいて、前記自律走行に前記地図を利用可能であるか否かを判定する判定部をさらに備え、
前記判定部は、前記信頼度が所定程度以上であるとき、前記自律走行に前記地図を利用可能であると判定することを特徴とする地図評価装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載の地図評価装置において、
前記信頼度算出部により算出された前記信頼度に基づき、前記自車両の自動運転レベルを設定する運転レベル設定部をさらに備えることを特徴とする地図評価装置。
【請求項５】
請求項１または２に記載の地図評価装置において、
前記認識部は、前記自車両の周囲の物体を認識し、
前記地図生成部は、前記認識部の認識結果に基づき前記物体の情報を含む前記地図を生成し、
前記記憶部は、前記物体の認識位置を含む前記認識情報を記憶し、
前記基準値算出部は、前記認識情報により示される前記認識位置の平均値を前記評価基準値として算出し、
前記信頼度算出部は、前記評価基準値の算出に用いられた前記認識位置の前記評価基準値に対する偏差に基づいて前記地図の前記信頼度を算出することを特徴とする地図評価装置。
【請求項６】
請求項１または２に記載の地図評価装置において、
評価対象領域を設定する領域設定部をさらに備え、
前記認識部は、前記自車両が走行する道路の区画線を認識し、
前記地図生成部は、前記認識部の認識結果に基づき前記区画線の情報を含む前記地図を生成し、
前記記憶部は、前記区画線の前記道路の延在方向および幅方向の認識位置を含む前記認識情報を記憶し、
前記領域設定部は、前記地図上における前記区画線上に前記評価対象領域を設定し、
前記基準値算出部は、前記延在方向の認識位置が前記評価対象領域に含まれる前記認識情報を前記記憶部から取得し、取得した前記認識情報により示される前記幅方向の認識位置の平均値を前記評価基準値として算出し、
前記信頼度算出部は、前記評価基準値の算出に用いられた前記幅方向の認識位置の前記評価基準値に対する偏差に基づいて前記地図の前記信頼度を算出することを特徴とする地図評価装置。
【請求項７】
請求項６に記載の地図評価装置において、
前記領域設定部は、前記地図上における前記区画線上に所定の間隔で複数の前記評価対象領域を設定することを特徴とする地図評価装置。
【請求項８】
請求項７に記載の地図評価装置において、
前記記憶部は、さらに前記信頼度算出部により算出された前記地図の前記信頼度を記憶し、
前記領域設定部は、前記道路に設定された前記評価対象領域どうしの間隔を、前記記憶部に記憶された前記評価対象領域の前記地図の前記信頼度に基づき変更することを特徴とする地図評価装置。
【請求項９】
請求項７に記載の地図評価装置において、
前記領域設定部は、前記道路に設定された前記評価対象領域どうしの間隔を、前記道路の属性に基づき変更することを特徴とする地図評価装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図情報の精度を評価する地図評価装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、車載カメラにより取得された撮像画像を解析して、自車両が走行した道路の状況を認識するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１記載の装置は、地図データに基づき生成された目的地までの案内ルートから自車両が逸脱したとき、認識した道路状況に基づき地図データの誤りの内容を判断する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１０－２２３９０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１記載の装置のように、自車両が案内ルートを逸脱したときに地図データの誤りを検出するようにしたのでは、地図データを効率的に評価できない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様である地図評価装置は、自車両の周囲の外部状況を認識する認識部と、認識部の認識結果を含む認識情報を記憶する記憶部と、認識部の認識結果に基づき地図を生成する地図生成部と、記憶部に記憶された認識情報に基づいて、地図の評価に用いる評価基準値を算出する基準値算出部と、評価基準値の算出に用いられた認識情報の評価基準値に対する偏差に基づいて地図の信頼度を算出する信頼度算出部と、を備える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、地図情報を適切に評価する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
本発明の実施形態に係る地図評価装置を有する車両制御システムの全体構成を概略的に示すブロック図。
地図に含まれる区画線の情報を模式的に示す図。
本発明の実施形態に係る地図評価装置の要部構成を示すブロック図。
図１の区画線の認識結果を含む認識情報の一例を示す図。
図１の区画線の認識結果を含む認識情報の他の例を示す図。
評価基準値に対する信頼区間を説明するための図。
評価基準値に対する信頼区間を説明するための図。
図３のコントローラで実行される処理の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図１～図６を参照して本発明の実施形態について説明する。本発明の実施形態に係る地図評価装置は、例えば自動運転機能を有する車両、すなわち自動運転車両に搭載される。なお、本実施形態に係る地図評価装置が搭載される車両を、他車両と区別して自車両と呼ぶことがある。自車両は、内燃機関（エンジン）を走行駆動源として有するエンジン車両、走行モータを走行駆動源として有する電気自動車、エンジンと走行モータとを走行駆動源として有するハイブリッド車両のいずれであってもよい。自車両は、ドライバによる運転操作が不要な自動運転モードでの走行だけでなく、ドライバの運転操作による手動運転モードでの走行も可能である。
【０００９】
まず、自動運転に係る自車両の概略構成について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る地図評価装置を有する自車両の車両制御システム１００の全体構成を概略的に示すブロック図である。図１に示すように、車両制御システム１００は、コントローラ１０と、コントローラ１０にそれぞれ通信可能に接続された外部センサ群１と、内部センサ群２と、入出力装置３と、測位ユニット４と、地図データベース５と、ナビゲーション装置６と、通信ユニット７と、走行用のアクチュエータＡＣとを主に有する。
【００１０】
外部センサ群１は、自車両の周辺情報である外部状況を検出する複数のセンサ（外部センサ）の総称である。例えば外部センサ群１には、自車両の全方位の照射光に対する散乱光を測定して自車両から周辺の障害物までの距離を測定するライダ、電磁波を照射し反射波を検出することで自車両の周辺の他車両や障害物等を検出するレーダ、自車両に搭載され、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を有して自車両の周辺（前方、後方および側方）を撮像するカメラなどが含まれる。
（【００１１】以降は省略されています）

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