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公開番号2024080366
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-13
出願番号2022193495
出願日2022-12-02
発明の名称重量検出装置、重量検出方法、および、重量検出プログラム
出願人ソフトバンクグループ株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B66F 9/24 20060101AFI20240606BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】積載物における内容物の重量を検出すること。
【解決手段】実施形態に係る重量検出装置は、検出部と、特定部と、推定部とを備える。検出部は、フォークに挿入されるパレットに載っている積載物の外観情報を検出する。特定部は、検出した外観情報に基づいて、積載物における内容物以外の外装物を特定する。推定部は、特定した外装物に基づいて、内容物の重量を推定する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
フォークに挿入されるパレットに載っている積載物の外観情報を検出する検出部と、
検出した前記外観情報に基づいて、前記積載物における内容物以外の外装物を特定する特定部と、
特定した前記外装物に基づいて、前記内容物の重量を推定する推定部と
を備える重量検出装置。
続きを表示（約 880 文字）【請求項２】
前記検出部は、
前記フォークに設けられた荷重センサにより前記フォークにかかる荷重を検出し、
前記推定部は、
前記外装物の重量を推定し、前記荷重および前記外装物の重量に基づいて前記内容物の重量を推定する、請求項１に記載の重量検出装置。
【請求項３】
前記検出部は、
前記パレットの重量を検出し、
前記推定部は、
前記荷重から前記パレットの重量および前記外装物の重量を減算することで前記内容物の重量を推定する、請求項２に記載の重量検出装置。
【請求項４】
前記検出部は、
前記パレットに記された重量情報をセンサにより検出することで、前記パレットの重量を検出する、請求項３に記載の重量検出装置。
【請求項５】
前記重量情報は、
前記パレットの重量の情報が埋め込まれたコード情報である、請求項４に記載の重量検出装置。
【請求項６】
前記外観情報に基づいて特定される前記積載物に関する積載物情報と、推定した前記内容物の重量とを紐づけて記憶部に記憶する記憶処理部をさらに備える、請求項１に記載の重量検出装置。
【請求項７】
コンピュータによって実行される重量検出方法であって、
フォークに挿入されるパレットに載っている積載物の外観情報を検出する検出工程と、
検出した前記外観情報に基づいて、前記積載物における内容物以外の外装物を特定する特定工程と、
特定した前記外装物に基づいて、前記内容物の重量を推定する推定工程と
を含む重量検出方法。
【請求項８】
フォークに挿入されるパレットに載っている積載物の外観情報を検出する検出手順と、
検出した前記外観情報に基づいて、前記積載物における内容物以外の外装物を特定する特定手順と、
特定した前記外装物に基づいて、前記内容物の重量を推定する推定手順と
をコンピュータに実行させる重量検出プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、重量検出装置、重量検出方法、および、重量検出プログラムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、フォークの基端に設けられたカメラによりフォークの先端側を撮像してフォークを自動制御するフォークリフトが提案されている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１７６１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術は、積載物における内容物の重量を検出する点で改善の余地があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、積載物における内容物の重量を検出することができる重量検出装置、重量検出方法、および、重量検出プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の一態様に係る重量検出装置は、検出部と、特定部と、推定部とを備える。前記検出は、フォークに挿入されるパレットに載っている積載物の外観情報を検出する。前記特定部は、検出した前記外観情報に基づいて、前記積載物における内容物以外の外装物を特定する。前記推定部は、特定した前記外装物に基づいて、前記内容物の重量を推定する。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の一態様によれば、フォーク先端の状況をより正確に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、本実施形態に係るフォークリフトの概略側面図である。
図２は、状況検出センサの設置例を示す図である。
図３は、制御装置の機能構成例を示すブロック図である。
図４は、重量検出装置の機能構成例を示すブロック図である。
図５は、紐付情報の一例を示す図である。
図６は、実施形態に係る制御装置が実行する処理の処理手順を示すフローチャートである。
図７は、実施形態に係る重量検出装置が実行する処理の処理手順を示すフローチャートである。
図８は、変形例に係る状況検出センサの設置例を示す図である。
図９は、変形例に係る状況検出センサの設置例を示す図である。
図１０は、制御装置および／または重量検出装置として機能するコンピュータのハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、実施形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００１０】
図１は、本実施形態に係るフォークリフト１の概略側面図である。図１に示すフォークリフト１は、概略図であり、説明の便宜上、一部の構成については省略している。なお、本開示で示すフォークリフト１は、自動制御により走行する。つまり、本開示で示すフォークリフト１は、無人による自動走行により積載物の運搬を行う。なお、フォークリフト１は、無人に限らず、有人による手動走行を行う構成であってもよい。あるいは、フォークリフト１は、無人モードと有人モードとを切り替え可能な構成であってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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