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公開番号2024077730
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-10
出願番号2022189852
出願日2022-11-29
発明の名称人検知用座標出力装置
出願人株式会社日立プラントメカニクス
代理人個人
主分類B66C 15/00 20060101AFI20240603BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】人検知装置を構成するPCに汎用PCを用いて、クレーンの吊り荷が人に衝突することを確実に防止することができるようにした人検知用座標出力装置を提供すること。
【解決手段】クレーンのクラブ上に汎用PC16を、ガーダ上にPLC09を、それぞれ備え、カメラ18、20によって検知した人の座標及びクレーンのフックからの距離を算出することで、クレーンの吊り荷が人に衝突することを防止するもので、汎用PC16は、カメラ18、20によって検知した人の座標を算出し、当該算出した人の座標を含む予め定めた設定人数分の人の座標及びカメラ18、20によって検知した人数をPLC09に通知し、PLC09は、汎用PC16から通知された設定人数分の人の座標及びカメラ18、20によって検知した人数に基づいて、カメラ18、20によって検知した人のクレーンのフックからの距離を算出する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
クレーンのクラブ上に汎用ＰＣを、ガーダ上にＰＬＣを、それぞれ備え、カメラによって検知した人の座標及びクレーンのフックからの距離を算出することで、クレーンの吊り荷が人に衝突することを防止する人検知用座標出力装置において、
前記汎用ＰＣは、カメラによって検知した人の座標を算出し、当該算出した人の座標を含む予め定めた設定人数分の人の座標及びカメラによって検知した人数をＰＬＣに通知し、
前記ＰＬＣは、汎用ＰＣから通知された設定人数分の人の座標及びカメラによって検知した人数に基づいて、カメラによって検知した人のクレーンのフックからの距離を算出する
ことを特徴とする人検知用座標出力装置。
続きを表示（約 130 文字）【請求項２】
前記ＰＬＣは、汎用ＰＣから通知された設定人数分の人の座標から、カメラによって検知した人数分の人の座標のみを取り出して、カメラによって検知した人のクレーンのフックからの距離を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の人検知用座標出力装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーン作業エリアにおける作業者（人）とクレーンの吊り荷の衝突を防止するための安全確認装置に用いられる人検知用座標出力装置に関するものである。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、クレーン作業エリアにおける作業者とクレーンの吊り荷の衝突を防止するための安全確認装置として、クレーンの上方からカメラでクレーン周辺領域を撮影し、作業者が装着するヘルメットを認識する認識部で危険領域を設定してモニタに表示して安全確認を行うものが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１２７３７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、この種の安全確認装置においては、ＰＣ及びＰＬＣ（Programmable Logic Controller、プログラマブルロジックコントローラ）を用いてカメラによって検知した人の座標及びクレーンのフックからの距離を算出することで、クレーンの吊り荷が人に衝突することを防止するようにしている。
具体的には、図４に示すＰＣ及びＰＬＣのシーケンス図のように、人検知装置を構成するＰＣは、クレーンの速度、移動方向に合わせて画像をシフトし、カメラによって撮影した人の画像を画像処理することで、人の座標及びクレーンのフックからの距離を算出し、算出した結果をＴＣＰ／ＩＰパケット通信によってＰＬＣに通知するようにし、ＰＬＣは、ＰＣから通知された情報に基づいて、吊り荷（荷物サイズ）を加味した人（カメラによって検知したヘルメット）までの距離が危険か否かを判定し、クレーンを制御する（停止させる）ようにしている。
このように、カメラによって撮影した人の座標及びクレーンのフックからの距離の算出までを人検知装置を構成するＰＣに汎用ＰＣを用いて行うようにすると、例えば、検知する人の人数が多い場合、人の座標及びクレーンのフックからの距離の算出に時間を要することで、安全確認が遅延する可能性があった。
また、検知する人の人数が少ない場合も、汎用ＰＣでは、ＰＣからＰＬＣに通知する通信間隔（１回の通信が終了し、次の通信を開始するまでの時間）が短くなり、通信回数が増加する。このような場合、ＰＬＣは、ＰＬＣ側のＴＣＰ／ＩＰパケット受信エリアがオーバーフローする前にデータ受信を一時停止するため、ＰＣからＰＬＣへの通信にリトライが発生する。これにより、ＰＣからＰＬＣへの通知に遅れが発生することで、安全確認を安定してできなくなる可能性があった。
これは、ＰＣとＰＬＣ間でＴＣＰ／ＩＰパケット通信を行う場合、ＰＣとＰＬＣとのコネクションをオープン処理したり、クローズ処理したりするが、クローズ処理した後、再度オープン処理するまでの間にウェイト時間（待機時間）が必要であることに起因する。
【０００５】
上記問題を解消するためには、高スペックで、かつ、検知する人の人数に関わらずＰＣ－ＰＬＣ間の通信間隔について、通信のクローズ処理後、再度オープン処理するまでのウェイト時間（待機時間）を所定時間確保できるように処理時間が指定可能なリアルタイムＯＳを搭載したＰＣを採用することが考えられるが、汎用ＰＣと比較して高コストになるという問題があった。
【０００６】
また、人検知用座標出力装置は、既存の安全確認装置を含むクレーン制御システムに容易に適用でき、人検知用座標出力装置を組み込むことで、最終的なクレーンとしての安全に関する動作可否をＰＬＣ側で安定して判断することができるようにする必要があった。
【０００７】
本発明は、上記人検知装置を構成するＰＣに汎用ＰＣを用いた場合に生じる問題点に鑑み、人検知装置を構成するＰＣに汎用ＰＣを用いて、クレーンの吊り荷が人に衝突することを確実に防止することができるようにした人検知用座標出力装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の人検知用座標出力装置は、クレーンのクラブ上に汎用ＰＣを、ガーダ上にＰＬＣを、それぞれ備え、カメラによって検知した人の座標及びクレーンのフックからの距離を算出することで、クレーンの吊り荷が人に衝突することを防止する人検知用座標出力装置において、前記汎用ＰＣは、カメラによって検知した人の座標を算出し、当該算出した人の座標を含む予め定めた設定人数分の人の座標及びカメラによって検知した人数をＰＬＣに通知し、前記ＰＬＣは、汎用ＰＣから通知された設定人数分の人の座標及びカメラによって検知した人数に基づいて、カメラによって検知した人のクレーンのフックからの距離を算出することを特徴とする。
【０００９】
この場合において、前記ＰＬＣは、汎用ＰＣから通知された設定人数分の人の座標から、カメラによって検知した人数分の人の座標のみを取り出して、カメラによって検知した人のクレーンのフックからの距離を算出するようにすることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の人検知用座標出力装置によれば、既存の安全確認装置を含むクレーン制御システムに組み込むことで、人検知装置を構成するＰＣに汎用ＰＣを用いて、クレーンの吊り荷が人に衝突することを確実に防止することができるようにした人検知用座標出力装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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