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公開番号2024077645
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-10
出願番号2022189713
出願日2022-11-29
発明の名称運転支援装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20240603BHJP(信号)
要約【課題】交差点にて左折又は右折しようとする自車両の後側方から自車両に接近してくる移動物標の進路を妨害すること無く自車両と当該物標との接触回避のための運転支援を適切に行う。
【解決手段】交差点において自車両を左折又は右折させようとする意図である第1意図が検出された際に自車両の左折又は右折する側の後側方から接近してくる移動物標が検出された場合に当該物標についての警報を実行する運転支援装置において、第1意図が検出された時点である第1時点から当該物標の予測走行軌跡と自車両の予測走行軌跡との交点に自車両が到達する時点までの期間である到達時間を予測し、第1時点から所定条件下にて自車両が停車する時点までの期間である停車時間を第1時点におけるアクセルペダル及び/又はブレーキペダルの操作状態に応じて予測し、到達時間と停車時間とに基づいて警報の要否を判定し、警報が必要であると判定された場合にのみ警報を実行する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の前方の交差点において前記自車両を左折又は右折させようとするドライバの意図である第１意図を検出する意図検出部と、前記第１意図が検出された際に前記自車両の左折又は右折する側の後側方から前記自車両に接近してくる移動物標である第１物標を検出する移動物標検出部と、前記第１物標が検出された場合に前記第１物標についての警報である第１警報を実行する警報部と、を備える運転支援装置であって、
前記移動物標検出部が、
前記第１意図が検出された時点である第１時点から前記第１物標について予測される走行軌跡である第１軌跡と前記自車両について予測される走行軌跡である第２軌跡との交点である第１交点に前記自車両が到達する時点である第２時点までの期間である到達時間を予測し、
前記第１時点から所定の条件下において前記自車両の停車が完了する時点である第３時点までの期間である停車時間を前記第１時点におけるアクセルペダル及び／又はブレーキペダルの前記ドライバによる操作状態に応じて予測し、
前記到達時間と前記停車時間とに基づいて前記第１警報の要否を判定し、
前記第１警報が必要であると判定された場合にのみ前記第１警報を前記警報部に実行させる、
ように構成されていることを特徴とする、運転支援装置。
続きを表示（約 490 文字）【請求項２】
請求項１に記載された運転支援装置であって、
前記移動物標検出部が、
前記到達時間が前記停車時間以上である場合は前記第１警報が必要であると判断し、
前記到達時間が前記停車時間未満である場合は前記第１警報が不要であると判断する、
ように構成されていることを特徴とする、運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載された運転支援装置であって、
前記移動物標検出部が、
前記第１時点における前記自車両と前記第１物標との衝突余裕時間にも更に基づいて前記第１警報の要否を判定する、
ように構成されていることを特徴とする、運転支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載された運転支援装置であって、
前記移動物標検出部が、
前記到達時間と前記停車時間とに基づいて前記第１警報が必要であると判定される場合であっても前記衝突余裕時間が所定の閾値よりも大きい場合は前記第１警報が不要であると判定する、
ように構成されていることを特徴とする、運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
交差点等において左折又は右折する車両の側面に道路の左方又は右方を走行する二輪車等が接触する所謂「巻き込み」を回避するための注意喚起を行う技術が知られている。例えば、特許文献１には、自車両前方の交差点の信号からの指示に基づき停車しており且つ当該交差点において左折又は右折しようとする自車両が信号からの指示に基づき走行を開始した際に当該交差点と自車両後方の二輪車との間の距離が所定の閾値を下回る場合に自車両と二輪車との接触回避のための運転支援を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－２２４１６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、上述した先行技術においては、自車両と自車両後方の二輪車との相対速度を考慮していないため、例えば警報等のドライバへの情報提供に対するドライバの反応時間及び／又は自車両が停車するまでに要する時間によっては、自車両が二輪車の進路を妨害してしまう虞がある。
【０００５】
即ち、当該技術分野においては、交差点において左折又は右折しようとする自車両の後側方から自車両に接近してくる移動物標の進路を妨害すること無く自車両と当該移動物標との接触回避のための運転支援を適切に行うことが可能な技術が求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明者は、鋭意研究の結果、自車両の後側方から自車両に接近してくる移動物標の進路と左折又は右折しようとする自車両の進路との交点に自車両が到達するのに要する期間と自車両が停車するのに要する期間とに基づいてドライバへの警報の要否を判定することにより上記課題を解決することができることを見出した。
【０００７】
具体的には、本発明に係る運転支援装置（以降、「本発明装置」と称呼される場合がある。）は、意図検出部と、移動物標検出部と、警報部と、を備える運転支援装置である。意図検出部は、自車両の前方の交差点において自車両を左折又は右折させようとするドライバの意図である第１意図を検出する。移動物標検出部は、第１意図が検出された際に自車両の左折又は右折する側の後側方から自車両に接近してくる移動物標である第１物標を検出する。警報部は、移動物標検出部と、第１物標が検出された場合に第１物標についての警報である第１警報を実行する。
【０００８】
本発明装置においては、以下の機能（ａ）乃至（ｄ）を実現するように移動物標検出部が構成されている。
（ａ）第１意図が検出された時点である第１時点から第１交点に自車両が到達する時点である第２時点までの期間である到達時間を予測する。第１交点は、第１物標について予測される走行軌跡である第１軌跡と自車両について予測される走行軌跡である第２軌跡との交点である。
（ｂ）第１時点から所定の条件下において自車両の停車が完了する時点である第３時点までの期間である停車時間を第１時点におけるアクセルペダル及び／又はブレーキペダルのドライバによる操作状態に応じて予測する。
（ｃ）到達時間と停車時間とに基づいて第１警報の要否を判定する。
（ｄ）第１警報が必要であると判定された場合にのみ第１警報を警報部に実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
以上のように、本発明装置においては、移動物標検出部によって予測された到達時間及び停車時間に基づいて第１警報の要否が判定される。従って、本発明装置によれば、第１警報を実行した結果として交差点において左折又は右折しようとする自車両をドライバが停車させた場合に後側方から自車両に接近してくる移動物標の進路を妨害する可能性が高い場合には第１警報を行わないようにすることができる。即ち、本発明によれば、交差点において左折又は右折しようとする自車両の後側方から自車両に接近してくる移動物標の進路を妨害すること無く自車両と当該移動物標との接触回避のための運転支援としての警報を適切に実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の第１実施形態に係る運転支援装置（第１装置）の機能的構成の一例を示す模式的なブロック図である。
第１時点における第１物標及び第１軌跡並びに自車両及び第２軌跡の位置関係の一例を示す模式図である。
第１装置において実行されるルーチンにおける各種処理の流れの一例を示すフローチャートである。
本発明の第２実施形態に係る運転支援装置（第２装置）において実行されるルーチンにおける各種処理の流れの一例を示すフローチャートである。
本発明の実施例に係る運転支援装置（実施例装置）の構成の一例を示す模式的なブロック図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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