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公開番号2024077340
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-07
出願番号2022189384
出願日2022-11-28
発明の名称建設機械の操作装置、及び建設機械
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/20 20060101AFI20240531BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】建設機械の状況を操作者に伝達する。
【解決手段】建設機械の操作装置は、当該建設機械を動作させるために方向を入力可能な操作部を備え、操作部によって第1の方向が入力された場合に、操作部を操作している操作者に対して、第1の方向に対応する第2の方向を呈示させるように構成されている。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
当該建設機械を動作させるために方向を入力可能な操作部を備え、
前記操作部によって第１の方向が入力された場合に、前記操作部を操作している操作者に対して、前記第１の方向に対応する第２の方向を呈示させるように構成されている、
建設機械の操作装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記操作部は、
前記操作者の部位を接触させるための操舵部材と、凸状球面と、を有する可動部と、
前記可動部の前記凸状球面を、互いに直交する２軸の方向に回転可能に支持する支持部と、
前記可動部の前記凸状球面を、少なくとも前記２軸の各々に回転駆動させることが可能な駆動部と、を備え、
前記操作部によって前記第１の方向が入力された場合に、前記駆動部が前記凸状球面を回転駆動させることで、前記第１の方向に対応する前記第２の方向を呈示させるように構成されている、
請求項１に記載の建設機械の操作装置。
【請求項３】
前記操舵部材は、押下可能な押下部材を有し、
前記可動部は、前記押下部材に接続されている信号線を通すための筒形状の空洞部を有し、
前記支持部は、前記空洞部の一端である開口部を覆わないような形状で形成される、
請求項２に記載の建設機械の操作装置。
【請求項４】
前記操作部を振動させる振動機構をさらに備え、
前記操作部によって前記第１の方向が入力された場合に、基準値に関して振幅方向に非対称となる波形で、前記振動機構を振動させて、前記第２の方向を呈示する疑似力覚振動を生じさせるように構成されている、
請求項１に記載の建設機械の操作装置。
【請求項５】
前記振動機構は、前記操作部が入力可能な方向に応じて複数設けられ、
前記操作部が入力可能な複数の方向のうちいずれか一つである前記第１の方向が入力された場合に、前記振動機構を振動させて、前記第２の方向の力を表した前記疑似力覚振動を生じさせるように構成されている、
請求項４に記載の建設機械の操作装置。
【請求項６】
前記建設機械で生じている負荷を示した負荷情報を取得する負荷情報取得部をさらに備え、
前記負荷情報取得部により取得された前記負荷情報に基づいて、前記振動機構の振動度合いを変更するように構成されている、
請求項４に記載の建設機械の操作装置。
【請求項７】
前記建設機械の状態を示した状態情報を取得する状態情報取得部をさらに備え、
前記状態情報取得部により取得された前記状態情報に基づいた振動を、前記第１の方向が入力された場合に前記振動機構が生じさせる振動に重畳するように構成されている、
請求項４に記載の建設機械の操作装置。
【請求項８】
前記操作部によって入力された前記第１の方向に対応する操作信号は、無線通信ネットワークを介して前記建設機械に送信されるように構成されている、
請求項１に記載の建設機械の操作装置。
【請求項９】
前記建設機械が所定の動作を行うために、前記操作部により入力された第３の方向を含んだ操作手順を示した操作手順情報を設定する設定部をさらに備え、
前記操作部によって前記第１の方向が入力された場合に、入力された前記第１の方向が、前記操作手順情報で現在の操作手順として示されている前記第３の方向と比べて、異なる場合に、前記操作者に対して、前記第２の方向を呈示させるように構成されている、
請求項１乃至８のいずれか一つに記載の建設機械の操作装置。
【請求項１０】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、
前記アタッチメントを含む当該建設機械を動作させるために方向を入力可能な操作部と、を備え、
前記操作部によって第１の方向が入力された場合に、前記操作部を操作している操作者に対して、前記第１の方向に対応する第２の方向を呈示させるように構成されている、
建設機械。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設機械の操作装置、及び建設機械に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来の建設機械では、操作者が作業を行うための操作装置が設けられている。当該操作装置としては、例えば、複数の自由度を有する操作レバーが設けられている。当該操作レバーは、例えば、操作者からの操作に応じて、油圧駆動系の制御を行う。
【０００３】
ところで、近年、様々な建設機械の操作装置が提案されている。操作装置としては、例えば、操作装置から出力される操作信号に基づいて油圧駆動系を制御する場合に、油圧駆動系で生じている負圧負荷を操作者に伝達するために、油圧駆動系で生じている油圧負荷に応じて振動装置を振動させる技術が提案されている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１９－１２７５６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、振動装置による振動を用いて操作者に対して現在生じている状況の伝達を行う場合、振動に対応する状況が生じていることを操作者に認識させることができるが、どのような操作をすべきか認識できない場合がある。このため、操作装置が、操作者に状況を伝達する場合には、状況に応じた方向を呈示するのが好ましい。
【０００６】
上述に鑑み、建設機械の操作装置が、方向の呈示を可能とすることで、建設機械に対して行われた操作に対応する状況を操作者に伝達する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る建設機械の操作装置は、当該建設機械を動作させるために方向を入力可能な操作部を備え、操作部によって第１の方向が入力された場合に、操作部を操作している操作者に対して、第１の方向に対応する第２の方向を呈示させるように構成されている。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一態様によれば、入力された第１の方向に対応する第２の方向を呈示させて、建設機械に対して行われた操作に対応する状況を伝達することで、安全性を向上させる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、第１の実施形態に係るショベル（掘削機）を示す側面図である。
図２は、第１の実施形態に係るショベルの駆動系の構成例を示すブロック図である。
図３は、第１の実施形態に係る操作装置に設けられたレバーの外観を例示した図である。
図４は、第１の実施形態に係る操作装置に設けられたレバーの断面を示した図である。
図５は、第１の実施形態に係るコントローラにおける、ショベルの一連の作業を行う時の処理を示したフローチャートである。
図６は、第２の実施形態に係る操作装置に設けられたレバーの概略構成を例示した図である。
図７は、第２の実施形態に係る操作装置のレバーに対して疑似力覚振動を生じさせる振動を行うための振動信号の波形を例示した図である。
図８は、レバーの操作が行われた場合に生じさせる疑似力覚の方向を例示した図である。
図９は、第２の実施形態の変形例１に係る操作装置に設けられたレバーの概略構成を例示した図である。
図１０は、第２の実施形態の変形例２に係る操作装置に設けられたレバーの概略構成を例示した図である。
図１１は、第２の実施形態の変形例２に係る着脱部材の構成を例示した図である。
図１２は、第３の実施形態に係るショベルに搭載される電気系の構成例を示す図である。
図１３は、第３の実施形態に係る施工支援システムの構成例を示す機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の符号を付し、説明を省略することがある。
（【００１１】以降は省略されています）

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