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公開番号2024070975
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-24
出願番号2022181642
出願日2022-11-14
発明の名称移動装置
出願人東洋電装株式会社
代理人個人,個人
主分類A61G 5/04 20130101AFI20240517BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】移動装置が転倒したときの安全性の向上を図ることができる移動装置を提供することを目的とする。
【解決手段】移動装置1は、人Pが搭乗して移動する装置である。移動装置1は、回転により移動装置1が移動可能となる車輪22を有する装置本体2と、装置本体2に設けられ、人Pが座るための椅子3と、車輪22を回転させる車輪用駆動部43と、車輪22の回転軸O22と直交する軸(中心軸O21)回りに椅子3を回転させる椅子用駆動部44と、車輪用駆動部43および椅子用駆動部44を制御する制御部41とを備える。制御部41は、移動装置1が転倒する際、その転倒方向に応じて椅子用駆動部44を制御して、椅子3の向きを変更可能である。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
人が搭乗して移動する移動装置であって、
回転により前記移動装置が移動可能となる車輪を有する装置本体と、
前記装置本体に設けられ、前記人が座るための椅子と、
前記車輪を回転させる車輪用駆動部と、
前記車輪の回転軸と直交する軸回りに前記椅子を回転させる椅子用駆動部と、
前記車輪用駆動部および前記椅子用駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記移動装置が転倒する際、その転倒方向に応じて前記椅子用駆動部を制御して、前記椅子の向きを変更可能である、移動装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記移動装置の姿勢を検出する姿勢検出部を備え、
前記制御部は、前記姿勢検出部での検出結果に基づいて、前記移動装置が転倒するか否かと、前記転倒方向とを判断する、請求項１に記載の移動装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記姿勢検出部での検出結果に基づいて、前記人が搭乗した状態での前記移動装置の重心を演算可能であり、前記重心の位置に応じて、前記移動装置が転倒するか否かと、前記転倒方向とを判断する、請求項２に記載の移動装置。
【請求項４】
前記姿勢検出部は、加速度センサを有し、
前記制御部は、前記加速度センサで検出された加速度が閾値を越えた場合に、前記移動装置が転倒すると判断し、前記加速度センサで検出された加速度の方向に基づいて、前記転倒方向を判断する、請求項２に記載の移動装置。
【請求項５】
前記椅子の向きを検出する向き検出部を備え、
前記制御部は、前記移動装置が転倒する際、前記向き検出部での検出結果に基づいて、前記転倒方向と前記椅子の向きとの関係を判断して、
前記転倒方向が前記移動装置の前方であり、前記椅子が前記移動装置の前方を向いている場合には、前記椅子用駆動部を制御して、前記椅子の向きを前記移動装置の側方に変更し、
前記転倒方向が前記移動装置の前方であり、前記椅子が前記移動装置の後方を向いている場合には、前記椅子用駆動部を制御して、前記椅子の向きを前記移動装置の側方に変更し、
前記転倒方向が前記移動装置の前方であり、前記椅子が前記移動装置の側方を向いている場合には、前記椅子用駆動部を制御して、前記椅子の向きを維持し、
前記転倒方向が前記移動装置の後方であり、前記椅子が前記移動装置の前方を向いている場合には、前記椅子用駆動部を制御して、前記椅子の向きを前記移動装置の側方に変更し、
前記転倒方向が前記移動装置の後方であり、前記椅子が前記移動装置の後方を向いている場合には、前記椅子用駆動部を制御して、前記椅子の向きを前記移動装置の側方に変更し、
前記転倒方向が前記移動装置の後方であり、前記椅子が前記移動装置の側方を向いている場合には、前記椅子用駆動部を制御して、前記椅子の向きを維持し、
前記転倒方向が前記移動装置の側方であり、前記椅子が前記移動装置の前方を向いて場合には、前記椅子用駆動部を制御して、前記椅子の向きを維持し、
前記転倒方向が前記移動装置の側方であり、前記椅子が前記移動装置の後方を向いて場合には、前記椅子用駆動部を制御して、前記椅子の向きを維持し、
前記転倒方向が前記移動装置の側方であり、前記椅子が前記移動装置の側方を向いて場合には、前記椅子用駆動部を制御して、前記椅子の向きを前記移動装置の前方または後方に変更する、請求項１に記載の移動装置。
【請求項６】
前記椅子は、肘掛けを有し、
前記制御部は、前記椅子の向きを前記移動装置の側方に変更する際には、前記肘掛けの側面が前記転倒方向に臨む位置まで、前記椅子の向きの変更を行う、請求項５に記載の移動装置。
【請求項７】
前記椅子は、背もたれを有し、
前記肘掛けの側面が前記転倒方向に臨む位置は、前記背もたれの法線が前記移動装置の正面に向かっているときの前記椅子の回転角度を０°としたとき、前記移動装置の上面視で時計回りに、前記回転角度が８５°～９５°または２６５°～２７５°である、請求項６に記載の移動装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記移動装置が転倒する際、前記車輪用駆動部を制御して、前記車輪の回転を停止させる、請求項５に記載の移動装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
人間が着座して移動する移動装置が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載の移動装置は、人間が着座する着座シートが取り付けられる上方本体部と、上方本体部を着座シートごと回転させるターンテーブルと、ターンテーブルを駆動するターンテーブル用駆動装置と、移動装置を移動させるための２つの車輪と、車輪を駆動する駆動装置とを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－１１０６６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の移動装置では、例えば急勾配の下り坂を走行中に、着座シートが移動装置の正面、すなわち、坂道の下方を向いた状態で移動装置が正面側に転倒した場合、着座シートに着座している人間がそのまま正面側（前方）に投げ出されるおそれがある。また、例えば移動装置が急勾配の上り坂の途中で停止している最中に、着座シートが移動装置の正面、すなわち、坂道の上方を向いた状態で背面側に転倒した場合、着座シートに着座している人間が後頭部を坂道に打ち付けるおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものである。本発明は、移動装置が転倒したときの安全性の向上を図ることができる移動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の移動装置は、人が搭乗して移動する移動装置であって、回転により前記移動装置が移動可能となる車輪を有する装置本体と、前記装置本体に設けられ、前記人が座るための椅子と、前記車輪を回転させる車輪用駆動部と、前記車輪の回転軸と直交する軸回りに前記椅子を回転させる椅子用駆動部と、前記車輪用駆動部および前記椅子用駆動部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記移動装置が転倒する際、その転倒方向に応じて前記椅子用駆動部を制御して、前記椅子の向きを変更可能である。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、移動装置が転倒したときの安全性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
移動装置の外観斜視図である。
図１に示す移動装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
図１に示す移動装置が有する駆動部を示す斜視図である。
図１に示す移動装置の重心の位置の一例を示す平面図である。
図１に示す移動装置の転倒方向と椅子の向き（回転角度）との関係を示す平面図である。
図１に示す移動装置で実行される処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。しかしながら、以下の実施形態に記載されている構成はあくまで例示に過ぎず、本発明の範囲は実施形態に記載されている構成によって限定されることはない。例えば、本発明を構成する各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。また、任意の構成物が付加されていてもよい。
【００１０】
図１は、移動装置の外観斜視図である。図２は、図１に示す移動装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図３は、図１に示す移動装置が有する駆動部を示す斜視図である。図４は、図１に示す移動装置の重心の位置の一例を示す平面図である。図５は、図１に示す移動装置の転倒方向と椅子の向き（回転角度）との関係を示す平面図である。図６は、図１に示す移動装置で実行される処理を示すフローチャートである。なお、以下では、説明の都合上、図１、図３中の上側を「上（または上方）」、下側を「下（または下方）」と言う。また、図３～図５中、移動装置の前後方向を「Ｘ方向」、移動装置の左右方向を「Ｙ方向」、移動装置の上下方向を「Ｚ方向」とする。また、図３～図５中の白抜き矢印は、いずれも、移動装置１の移動方向（進行方向）を示す。
（【００１１】以降は省略されています）

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