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公開番号2024068367
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-20
出願番号2022178754
出願日2022-11-08
発明の名称搬送車
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人R&C
主分類H01L 21/677 20060101AFI20240513BHJP(基本的電気素子)
要約【課題】複数種類の容器それぞれについて種類を判別可能であると共に当該複数種類の容器を把持可能な搬送車を実現する。
【解決手段】第1容器81は、一対の被把持部801としての一対の第1被把持部811を備え、第2容器は、一対の被把持部801としての一対の第2被把持部を備えている。一対の第1被把持部811の第1間隔L1は、一対の第2被把持部の第2間隔よりも小さい。第1検出器141は、把持装置12が把持基準位置Pに配置された状態で、第1被把持部811の被検出部Tを検出すると共に第2被把持部の被検出部を検出しないように構成され、第2検出器142は、把持装置12が把持基準位置Pに配置された状態で、第2被把持部の被検出部を検出すると共に第1被把持部811の被検出部Tを検出しないように構成されている。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項1】
走行経路に沿って走行して、第1容器と第2容器とを含む複数種類の容器を搬送する搬送車であって、
前記容器を把持する把持装置と、
前記把持装置を昇降させる昇降装置と、
前記把持装置により把持する前記容器の種類を判別する判別装置と、を備え、
前記容器は、容器本体と、前記容器本体の上面から上側に突出するように設けられて前記把持装置により把持される一対の被把持部と、を備え、
前記第1容器は、前記容器本体としての第1容器本体と、一対の前記被把持部としての一対の第1被把持部と、を備え、
前記第2容器は、前記容器本体としての第2容器本体と、一対の前記被把持部としての一対の第2被把持部と、を備え、
前記第1被把持部と前記第2被把持部とのそれぞれには、被検出部が設けられており、
前記第1容器本体の上面に沿う方向の一対の前記第1被把持部の間隔である第1間隔は、前記第2容器本体の上面に沿う方向の一対の前記第2被把持部の間隔である第2間隔よりも小さく、
前記判別装置は、第1検出器及び第2検出器を備え、
把持対象の前記容器である対象容器に対して前記把持装置が把持動作を開始する基準となる、前記対象容器を基準とした前記把持装置の相対位置を把持基準位置として、
前記第1検出器は、前記把持装置に取り付けられ、前記把持装置が前記把持基準位置に配置された状態で、前記第1被把持部の前記被検出部を検出すると共に前記第2被把持部の前記被検出部を検出しないように構成され、
前記第2検出器は、前記把持装置に取り付けられ、前記把持装置が前記把持基準位置に配置された状態で、前記第2被把持部の前記被検出部を検出すると共に前記第1被把持部の前記被検出部を検出しないように構成されている、搬送車。
続きを表示(約 1,600 文字)【請求項2】
前記把持装置及び前記昇降装置を制御する制御装置を更に備え、
前記把持装置は、一対の把持体と、一対の前記把持体を水平方向に沿う把持動作方向に互いに接近及び離間させる把持駆動機構と、を備え、
前記対象容器の前記被把持部を対象被把持部とし、一対の前記対象被把持部が並ぶ方向を配列方向として、
前記制御装置は、前記走行経路よりも下側に配置された支持部に支持された前記対象容器を前記把持装置により把持する場合に、一対の前記把持体が一対の前記対象被把持部の間に配置され、且つ、前記把持動作方向が前記配列方向に沿う方向となるように、前記把持装置を前記把持基準位置まで下降させて、前記判別装置により前記対象容器の種類を判別し、
前記制御装置は、前記対象容器が前記第1容器であると判別した場合には、前記把持駆動機構により一対の前記把持体を前記第1間隔に応じた間隔となるまで離間させ、前記対象容器が前記第2容器であると判別した場合には、前記把持駆動機構により一対の前記把持体を前記第2間隔に応じた間隔となるまで離間させ、
前記制御装置は、一対の前記把持体を前記第1間隔に応じた間隔又は前記第2間隔に応じた間隔となるまで離間させた後は、前記昇降装置により前記把持装置を上昇させる、請求項1に記載の搬送車。
【請求項3】
前記把持装置が前記第1容器の一対の前記第1被把持部を把持している状態で、前記第1検出器は前記第1被把持部の前記被検出部を検出し、前記第2検出器は前記第1被把持部の前記被検出部を検出せず、
前記把持装置が前記第2容器の一対の前記第2被把持部を把持している状態で、前記第1検出器は前記第2被把持部の前記被検出部を検出せず、前記第2検出器は前記第2被把持部の前記被検出部を検出する、請求項1又は2に記載の搬送車。
【請求項4】
前記被検出部は、前記第1被把持部及び前記第2被把持部のそれぞれの上面に設けられた位置決め用凹部であり、
前記第1検出器は、前記把持装置に対して上下動自在に支持された第1検出体と、前記第1検出体の上下動を検出する第1センサと、を備え、
前記第2検出器は、前記把持装置に対して上下動自在に支持された第2検出体と、前記第2検出体の上下動を検出する第2センサと、を備え、
前記第1検出体は、前記把持装置が前記把持基準位置に配置された状態で、前記第1被把持部の前記位置決め用凹部に対して上側から嵌合し、前記第2被把持部には接触しない位置に配置され、
前記第2検出体は、前記把持装置が前記把持基準位置に配置された状態で、前記第2被把持部の前記位置決め用凹部に対して上側から嵌合し、前記第1被把持部には接触しない位置に配置され、
前記第1検出体が、前記位置決め用凹部に嵌合することにより、前記第1被把持部に対する前記把持装置の位置決めが行われ、
前記第2検出体が、前記位置決め用凹部に嵌合することにより、前記第2被把持部に対する前記把持装置の位置決めが行われ、
前記第1センサは、前記第1検出体の上下動に基づいて前記第1検出体が前記位置決め用凹部に嵌合しているか否かを検出し、
前記第1検出器は、前記第1検出体が前記位置決め用凹部に嵌合していることを前記第1センサにより検出した場合に、前記第1被把持部の前記被検出部を検出したものとし、
前記第2センサは、前記第2検出体の上下動に基づいて前記第2検出体が前記位置決め用凹部に嵌合しているか否かを検出し、
前記第2検出器は、前記第2検出体が前記位置決め用凹部に嵌合していることを前記第2センサにより検出した場合に、前記第2被把持部の前記被検出部を検出したものとする、請求項1又は2に記載の搬送車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、走行経路に沿って走行して、第1容器と第2容器とを含む複数種類の容器を搬送する搬送車に関する。
続きを表示(約 2,400 文字)【背景技術】
【0002】
例えば特開2005-064130号公報(特許文献1)には、容器を収容する収容部と、容器を把持する把持装置と、把持装置を移載対象箇所に対して昇降させる昇降装置と、を備えた搬送車が開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示された符号は、特許文献1のものである。
【0003】
特許文献1に開示された搬送車(1)は、収納容器(51)におけるフランジ部材(53)を把持機構(32)によって把持することで、収納容器(51)の移載を行っている。把持機構(32)は、互いに逆方向に移動することによって開閉する一対の爪部材(33)を備えている。一対の爪部材(33)は、閉状態になることによって、フランジ部材(53)を両側から挟みつつ下方から支持するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
特開2005-064130号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、特許文献1に開示された搬送車(1)が移載対象としている収納容器(51)は、フランジ部材(53)を1つのみ有しており、この1つのフランジ部材(53)が、搬送車(1)の把持装置によって把持される被把持部とされている。この種の分野では、一対の被把持部を有する容器を取り扱う場合がある。さらには、一対の被把持部の配置位置が異なるなどの構造の異なる複数種類の容器が、同一の設備で取り扱われる場合がある。この場合には、複数種類の容器を同一の把持動作によって把持することは難しい。そのため、容器の種類ごとに専用の搬送車を用いることが考えられるが、この場合、搬送車1台が対応可能な容器の種類が限られるため、設備全体として容器の搬送効率が低下し得る。
【0006】
上記実情に鑑みて、複数種類の容器それぞれについて種類を判別可能であると共に当該複数種類の容器を把持可能な搬送車を実現することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【0007】
走行経路に沿って走行して、第1容器と第2容器とを含む複数種類の容器を搬送する搬送車であって、
前記容器を把持する把持装置と、
前記把持装置を昇降させる昇降装置と、
前記把持装置により把持する前記容器の種類を判別する判別装置と、を備え、
前記容器は、容器本体と、前記容器本体の上面から上側に突出するように設けられて前記把持装置により把持される一対の被把持部と、を備え、
前記第1容器は、前記容器本体としての第1容器本体と、一対の前記被把持部としての一対の第1被把持部と、を備え、
前記第2容器は、前記容器本体としての第2容器本体と、一対の前記被把持部としての一対の第2被把持部と、を備え、
前記第1被把持部と前記第2被把持部とのそれぞれには、被検出部が設けられており、
前記第1容器本体の上面に沿う方向の一対の前記第1被把持部の間隔である第1間隔は、前記第2容器本体の上面に沿う方向の一対の前記第2被把持部の間隔である第2間隔よりも小さく、
前記判別装置は、第1検出器及び第2検出器を備え、
把持対象の前記容器である対象容器に対して前記把持装置が把持動作を開始する基準となる、前記対象容器を基準とした前記把持装置の相対位置を把持基準位置として、
前記第1検出器は、前記把持装置に取り付けられ、前記把持装置が前記把持基準位置に配置された状態で、前記第1被把持部の前記被検出部を検出すると共に前記第2被把持部の前記被検出部を検出しないように構成され、
前記第2検出器は、前記把持装置に取り付けられ、前記把持装置が前記把持基準位置に配置された状態で、前記第2被把持部の前記被検出部を検出すると共に前記第1被把持部の前記被検出部を検出しないように構成されている。
【0008】
本構成によれば、把持装置が把持基準位置に配置された状態において、第1検出器によって第1被把持部の被検出部が検出された場合には、対象容器が第1容器であると判別できる。また、把持装置が把持基準位置に配置された状態において、第2検出器によって第2被把持部の被検出部が検出された場合には、対象容器が第2容器であると判別できる。そして、搬送車は、対象容器が第1容器であると判別した場合には、一対の第1被把持部の間隔である第1間隔に応じた把持動作を行うことにより第1容器を適切に把持できる。また、搬送車は、対象容器が第2容器であると判別した場合には、一対の第2被把持部の間隔である第2間隔に応じた把持動作を行うことにより第2容器を適切に把持できる。以上のように、本構成によれば、複数種類の容器それぞれについて種類を判別可能であると共に当該複数種類の容器を把持可能な搬送車を実現することができる。
【0009】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0010】
搬送設備の平面図
移載動作を示す図
容器の斜視図
把持装置を下方から見た斜視図
制御ブロック図
判別装置によって第1容器を判別している様子を示す図
判別装置によって第2容器を判別している様子を示す図
その他の実施形態に係る判別装置を示す図
その他の実施形態に係る判別装置を示す図
【発明を実施するための形態】
(【0011】以降は省略されています)

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