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公開番号2024055383
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-18
出願番号2022162256
出願日2022-10-07
発明の名称移動体支援システム及び移動体支援方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類G06T 7/80 20170101AFI20240411BHJP(計算;計数)
要約【課題】インフラカメラの位置ずれを精度よく検出することができる技術を提供すること。
【解決手段】本開示は、所定エリアにおける移動体の移動を支援する移動体支援システムを提供する。移動体支援システムは、1又は複数のプロセッサを備える。1又は複数のプロセッサは、インフラカメラによって所定エリアに配置される複数のマーカを含むように撮像される画像を取得し、今回取得された画像と、前回取得された画像とを比較し、複数のマーカのうち、今回取得された画像と前回取得された画像との間で位置が変化している位置変化マーカが所定数以上存在する場合は、インフラカメラが位置ずれしたと判定し、位置変化マーカが所定数以上存在しない場合は、インフラカメラが位置ずれしていないと判定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
所定エリアにおける移動体の移動を支援する移動体支援システムであって、
１又は複数のプロセッサを備え、
前記１又は複数のプロセッサは、
インフラカメラによって前記所定エリアに配置される複数のマーカを含むように撮像される画像を取得し、
今回取得された前記画像と、前回取得された前記画像とを比較し、
前記複数のマーカのうち、前記今回取得された画像と前記前回取得された画像との間で位置が変化している位置変化マーカが所定数以上存在する場合は、前記インフラカメラが位置ずれしたと判定し、
前記位置変化マーカが前記所定数以上存在しない場合は、前記インフラカメラが位置ずれしていないと判定する、ように構成されている、
移動体支援システム。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
請求項１に記載の移動体支援システムであって、
前記１又は複数のプロセッサは、
前記画像に基づいて、前記移動体の位置を推定し、
推定した前記移動体の位置に基づいて、前記所定エリアにおける前記移動体の移動を制御し、
前記位置変化マーカが前記所定数以上存在する場合、前記画像に基づく前記移動体の位置推定の信頼度を低下させる、前記移動体の制御を停止する、あるいは、前記インフラカメラのキャリブレーションを行う
移動体支援システム。
【請求項３】
請求項１に記載の移動体支援システムであって、
前記１又は複数のプロセッサは、
前記画像に基づいて、前記移動体の位置を推定し、
推定した前記移動体の位置に基づいて、前記所定エリアにおける前記移動体の移動を制御し、
前記位置変化マーカが前記所定数以上存在する場合、前記位置変化マーカの位置変化量に応じて、前記移動体の制御を変える
移動体支援システム。
【請求項４】
所定エリアにおける移動体の移動を支援する移動体支援方法であって、
インフラカメラによって前記所定エリアに配置される複数のマーカを含むように撮像される画像を取得することと、
今回取得された前記画像と、前回取得された前記画像とを比較することと、
前記複数のマーカのうち、前記今回取得された画像と前記前回取得された画像との間で位置が変化している位置変化マーカが所定数以上存在する場合は、前記インフラカメラが位置ずれしたと判定することと、
前記位置変化マーカが前記所定数以上存在しない場合は、前記インフラカメラが位置ずれしていないと判定することと、を含む、
移動体支援方法。
【請求項５】
１以上のマーカが配置された所定エリアにおける移動体の移動を支援する移動体支援システムであって、
１又は複数のプロセッサを備え、
前記１又は複数のプロセッサは、
前記所定エリアに設置されたインフラカメラによって撮像される画像を取得し、
前記インフラカメラは、異なる位置から同じマーカを撮像する第１のインフラカメラと第２のインフラカメラとを含み、
前記第１のインフラカメラから今回取得された第１画像と前回取得された第１画像とを比較して、前記同じマーカの位置の変化を検出し、
前記第２のインフラカメラから今回取得された第２画像と前回取得された第２画像とを比較して、前記同じマーカの位置の変化を検出し、
前記第１画像から前記同じマーカの位置の変化が検出され、かつ、前記第２画像から前記同じマーカの位置の変化が検出されない場合は、前記第１のインフラカメラが位置ずれしたと判定する
移動体支援システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動体支援システム及び移動体支援方法に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、動物体が存在する動体領域の存在を良好に判定するための画像処理装置を開示している。当該技術によれば、複数のカメラ画像のそれぞれから動体領域が検出され、指定された平面座標系における動体領域に変換される。そして、各動体領域の重なりが検出され、重なりの検出結果に基づいて実空間内での動体領域の存在が判定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００８－０１５５７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
インフラカメラが撮像する画像を用いて移動体の位置推定を行う技術が知られている。位置推定の結果は、例えば移動体の制御などに用いることができる。ただし、このとき、カメラの位置がずれると位置推定に誤差が生じ、移動体の制御が正しく行えなくなる可能性がある。そのため、カメラが位置ずれしている場合には、制御前や制御時に位置ずれを精度よく検出することが求められる。本開示の一つの目的は、インフラカメラの位置ずれを精度よく検出することができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第１の観点は、所定エリアにおける移動体の移動を支援する移動体支援システムに関する。移動体支援システムは、１又は複数のプロセッサを備える。１又は複数のプロセッサは、インフラカメラによって所定エリアに配置される複数のマーカを含むように撮像される画像を取得し、今回取得された画像と、前回取得された画像とを比較し、複数のマーカのうち、今回取得された画像と前回取得された画像との間で位置が変化している位置変化マーカが所定数以上存在する場合は、インフラカメラが位置ずれしたと判定し、位置変化マーカが所定数以上存在しない場合は、インフラカメラが位置ずれしていないと判定する。
【０００６】
第２の観点は、所定エリアにおける移動体の移動を支援する移動体支援方法に関する。移動体支援方法は、インフラカメラによって所定エリアに配置される複数のマーカを含むように撮像される画像を取得することと、今回取得された画像と、前回取得された画像とを比較することと、複数のマーカのうち、今回取得された画像と前回取得された画像との間で位置が変化している位置変化マーカが所定数以上存在する場合は、インフラカメラが位置ずれしたと判定することと、位置変化マーカが所定数以上存在しない場合は、インフラカメラが位置ずれしていないと判定することと、を含む。
【０００７】
第３の観点は、１以上のマーカが配置された所定エリアにおける移動体の移動を支援する移動体支援システムに関する。移動体支援システムは、１又は複数のプロセッサを備える。１又は複数のプロセッサは、所定エリアに設置されたカメラによって撮像される画像を取得する。カメラは、異なる位置から同じマーカを撮像する第１のカメラと第２のカメラとを含む。１又は複数のプロセッサは、第１のカメラから今回取得された第１画像と前回取得された第１画像とを比較して、上記同じマーカの位置の変化を検出し、第２のカメラから今回取得された第２画像と前回取得された第２画像とを比較して、上記同じマーカの位置の変化を検出し、第１画像から上記同じマーカの位置の変化が検出され、かつ、第２画像から上記同じマーカの位置の変化が検出されない場合は、第１のカメラが位置ずれしたと判定する。上記カメラはインフラカメラである。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、インフラカメラの位置ずれを精度よく検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
第１の実施の形態の概要を説明するための図である。
第１の実施の形態に係る移動体支援システムの構成例を示す図である。
第１の実施の形態に係る処理フロー例を示すフローチャートである。
位置変化量を説明するための図である。
第２の実施の形態に係る処理フロー例を示すフローチャートである。
第３の実施の形態の概要を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
添付図面を参照して、本開示の実施の形態を説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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