TOP特許意匠商標
特許ウォッチ Twitter
公開番号2024054909
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-18
出願番号2022161367
出願日2022-10-06
発明の名称姿勢推定システム
出願人株式会社アジラ
代理人個人
主分類G06T 7/70 20170101AFI20240411BHJP(計算;計数)
要約【課題】 撮影画像に収差を生じさせる撮影手段によって撮影された画像であっても、当該画像に映った行動体の姿勢を高精度に推定することの可能な姿勢推定システムを提供する。
【解決手段】 姿勢推定システム1では、行動体Zの第1の姿勢に関する第1のデータを参照して、撮影画像に収差を生じさせる撮影手段Xにより撮影されたサンプル画像Y1に映ったサンプル行動体Z1が第1の姿勢を有していると推定された場合に、推定された姿勢に関するデータと、第1のデータと、の差異に基づき、サンプル画像Y1内のサンプル行動体Z1が位置する領域における撮影手段Xの収差の影響度を決定する。その後、行動体Zの第2の姿勢に関する第2のデータと、決定された影響度と、を参照して、撮影手段Xにより撮影された対象画像Y2内の上記領域に映った対象行動体Z2が第2の姿勢を有しているか否かを推定する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項1】
行動体の第1の姿勢に関する第1のデータを記憶した第1の記憶部と、
撮影画像に収差を生じさせる撮影手段により撮影されたサンプル画像を取得する第1の取得部と、
前記第1のデータを参照して、前記サンプル画像に映ったサンプル行動体が前記第1の姿勢を有しているか否かを推定する第1の推定部と、
前記サンプル行動体が前記第1の姿勢を有していると推定された場合に、前記推定された姿勢に関するデータと、前記第1のデータと、の差異に基づき、前記サンプル画像内の前記サンプル行動体が位置する領域における前記撮影手段の収差の影響度を決定する決定部と、
行動体の第2の姿勢に関する第2のデータを記憶した第2の記憶部と、
前記撮影手段により撮影された対象画像を取得する第2の取得部と、
前記第2のデータと、前記決定された影響度と、を参照して、前記対象画像内の前記領域に映った対象行動体が前記第2の姿勢を有しているか否かを推定する第2の推定部と、
を備えたことを特徴とする姿勢推定システム。
続きを表示(約 2,200 文字)【請求項2】
前記サンプル画像は複数の領域に分割され、
前記決定部は、多数のサンプル画像に映った多数のサンプル行動体について推定された第1の姿勢に基づいて、分割された各領域について前記影響度を決定することを特徴とする請求項1に記載の姿勢推定システム。
【請求項3】
前記サンプル画像は複数の領域に分割され、
前記決定部は、多数のサンプル画像に映った多数のサンプル行動体について推定された第1の姿勢に基づいて、分割された一部の領域について前記影響度を決定し、前記一部の領域について決定された影響度の分布を参照して、分割された他の領域についての前記影響度を決定することを特徴とする請求項1に記載の姿勢推定システム。
【請求項4】
行動体の第1の姿勢に関する第1のデータを記憶した第1の記憶部と、
撮影画像に収差を生じさせる撮影手段により撮影されたサンプル画像を取得する第1の取得部と、
前記第1のデータを参照して、前記サンプル画像に映ったサンプル行動体が前記第1の姿勢を有しているか否かを推定する第1の推定部と、
前記サンプル行動体が前記第1の姿勢を有していると推定された場合に、前記推定された姿勢に関するデータと、前記第1のデータと、の差異に基づき、前記サンプル画像内の前記サンプル行動体が位置する領域における前記撮影手段の収差の影響度を決定する決定部と、
を備え、
行動体の第2の姿勢に関する第2のデータを記憶した第2の記憶部と、前記撮影手段により撮影された対象画像を取得する第2の取得部と、前記第2のデータと、前記決定された影響度と、を参照して、前記対象画像内の前記領域に映った対象行動体が前記第2の姿勢を有しているか否かを推定する第2の推定部と、を有する姿勢推定装置との間で通信可能であることを特徴とする学習装置。
【請求項5】
行動体の第1の姿勢に関するデータを記憶した記憶部と、撮影画像に収差を生じさせる撮影手段により撮影されたサンプル画像を取得する第1の取得部と、前記第1のデータを参照して、前記サンプル画像に映ったサンプル行動体が前記第1の姿勢を有しているか否かを推定する第1の推定部と、前記サンプル行動体が前記第1の姿勢を有していると推定された場合に、前記推定された姿勢に関するデータと、前記第1のデータと、の差異に基づき、前記サンプル画像内の前記サンプル行動体が位置する領域における前記撮影手段の収差の影響度を決定する決定部と、を有する学習装置との間で通信可能な姿勢推定装置であって、
行動体の第2の姿勢に関する第2のデータを記憶した第2の記憶部と、
前記撮影手段により撮影された対象画像を取得する第2の取得部と、
前記第2のデータと、前記決定された影響度と、を参照して、前記対象画像内の前記領域に映った対象行動体が前記第2の姿勢を有しているか否かを推定する第2の推定部と、
を備えたことを特徴とする推定装置。
【請求項6】
行動体の第1の姿勢に関する第1のデータ及び第2の姿勢に関する第2のデータを記憶したコンピュータで実行されるプログラムであって、
撮影画像に収差を生じさせる撮影手段により撮影されたサンプル画像を取得するステップと、
前記第1のデータを参照して、前記サンプル画像に映ったサンプル行動体が前記第1の姿勢を有しているか否かを推定するステップと、
前記サンプル行動体が前記第1の姿勢を有していると推定された場合に、前記推定された姿勢に関するデータと、前記第1のデータと、の差異に基づき、前記サンプル画像内の前記サンプル行動体が位置する領域における前記撮影手段の収差の影響度を決定するステップと、
前記撮影手段により撮影された対象画像を取得するステップと、
前記第2のデータと、前記決定された影響度と、を参照して、前記対象画像内の前記領域に映った対象行動体が前記第2の姿勢を有しているか否かを推定するステップと、
を備えたことを特徴とする姿勢推定プログラム。
【請求項7】
行動体の第1の姿勢に関する第1のデータ及び第2の姿勢に関する第2のデータを記憶したコンピュータで実行される方法であって、
撮影画像に収差を生じさせる撮影手段により撮影されたサンプル画像を取得するステップと、
前記第1のデータを参照して、前記サンプル画像に映ったサンプル行動体が前記第1の姿勢を有しているか否かを推定するステップと、
前記サンプル行動体が前記第1の姿勢を有していると推定された場合に、前記推定された姿勢に関するデータと、前記第1のデータと、の差異に基づき、前記サンプル画像内の前記サンプル行動体が位置する領域における前記撮影手段の収差の影響度を決定するステップと、
前記撮影手段により撮影された対象画像を取得するステップと、
前記第2のデータと、前記決定された影響度と、を参照して、前記対象画像内の前記領域に映った対象行動体が前記第2の姿勢を有しているか否かを推定するステップと、
を備えたことを特徴とする姿勢推定方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、撮影画像に収差を生じさせる撮影手段によって撮影された画像であっても、当該画像に映った行動体の姿勢を高精度に推定することの可能な姿勢推定システムに関する。
続きを表示(約 1,400 文字)【背景技術】
【0002】
従来より、映像に映った複数の関節のうち、基本姿勢に含まれるものを判別することで、行動体を特定する技術が知られている(例えば、特許文献1参照)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特許第6525179号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記技術により、例えば、映像に映った複数の関節が“直立”に相当する基本姿勢に含まれるならば、当該複数の関節を有する行動体の姿勢は“直立”であると判断することが可能である。
【0005】
しかしながら、撮影画像に収差を生じさせる撮影手段によって撮影された画像の場合、例えば、当該画像の端部には歪みが生じ、当該画像の端部に存在する行動体も歪んで映ってしまうこととなる。このような場合、上記技術では、行動体の姿勢を、実際には“直立”であるのに、“屈曲”と誤って推定してしまうことが生じ得る。
【0006】
そこで、本発明は、撮影画像に収差を生じさせる撮影手段によって撮影された画像であっても、当該画像に映った行動体の姿勢を高精度に推定することの可能な姿勢推定システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明は、行動体の第1の姿勢に関する第1のデータを記憶した第1の記憶部と、撮影画像に収差を生じさせる撮影手段により撮影されたサンプル画像を取得する第1の取得部と、前記第1のデータを参照して、前記サンプル画像に映ったサンプル行動体が前記第1の姿勢を有しているか否かを推定する第1の推定部と、前記サンプル行動体が前記第1の姿勢を有していると推定された場合に、前記推定された姿勢に関するデータと、前記第1のデータと、の差異に基づき、前記サンプル画像内の前記サンプル行動体が位置する領域における前記撮影手段の収差の影響度を決定する決定部と、行動体の第2の姿勢に関する第2のデータを記憶した第2の記憶部と、前記撮影手段により撮影された対象画像を取得する第2の取得部と、前記第2のデータと、前記決定された影響度と、を参照して、前記対象画像内の前記領域に映った対象行動体が前記第2の姿勢を有しているか否かを推定する第2の推定部と、を備えたことを特徴とする姿勢推定システムを提供している。
【0008】
また、本発明の別の観点によれば、上記姿勢推定システムに対応する学習装置、推定装置、姿勢推定プログラム、及び、姿勢推定方法を提供している。
【発明の効果】
【0009】
本発明の姿勢推定システムによれば、撮影画像に収差を生じさせる撮影手段によって撮影された画像であっても、当該画像に映った行動体の姿勢を高精度に推定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
本発明の実施の形態による姿勢推定システムの使用状態の説明図
本発明の実施の形態による姿勢推定システムのブロック図
本発明の実施の形態による“直立”姿勢に関するデータの説明図
本発明の実施の形態による撮影手段による収差の影響の説明図
本発明の実施の形態による姿勢推定のフローチャート
【発明を実施するための形態】
(【0011】以降は省略されています)

この特許をJ-PlatPatで参照する

関連特許

株式会社アジラ
姿勢推定システム
1か月前
株式会社アジラ
異常行動検出システム
1日前
個人
乗降調査装置
1か月前
個人
暗号化記憶媒体
5日前
個人
管理装置
26日前
個人
プロジェクター
21日前
個人
自動販売機
1か月前
日本精機株式会社
投影装置
1か月前
キヤノン電子株式会社
周辺機器
13日前
日本精機株式会社
投影システム
1か月前
小林クリエイト株式会社
RFタグ
1か月前
個人
チラシ掲載位置表示システム
2か月前
株式会社SUBARU
車両
1か月前
個人
求人マッチングサーバ
13日前
カゴメ株式会社
営農支援プログラム
12日前
カゴメ株式会社
営農支援プログラム
12日前
カゴメ株式会社
営農支援プログラム
12日前
カゴメ株式会社
営農支援プログラム
12日前
株式会社協同印刷
防災・災害マウス
1か月前
17LIVE株式会社
サーバ
1か月前
株式会社ワコム
電子ペン
8日前
トヨタ自動車株式会社
検査装置
26日前
株式会社ワコム
電子ペン
6日前
太陽誘電株式会社
触覚生成装置
1か月前
アスエネ株式会社
水管理の方法
13日前
株式会社ゼロボード
価格決定システム
1か月前
株式会社寺岡精工
システム
8日前
CKD株式会社
遠隔支援システム
13日前
株式会社NGA
画像投稿システム
26日前
株式会社アジラ
姿勢推定システム
1か月前
株式会社イトーキ
分析装置
1か月前
大日本印刷株式会社
作業台
11日前
トヨタ紡織株式会社
検査装置
1日前
個人
ポイント増量アプリ「太陽光銭サー」
20日前
株式会社小野測器
移動量計測システム
1か月前
日本電気株式会社
勤務管理装置
1か月前
続きを見る