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公開番号2024054909
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-18
出願番号2022161367
出願日2022-10-06
発明の名称姿勢推定システム
出願人株式会社アジラ
代理人個人
主分類G06T 7/70 20170101AFI20240411BHJP(計算;計数)
要約【課題】撮影画像に収差を生じさせる撮影手段によって撮影された画像であっても、当該画像に映った行動体の姿勢を高精度に推定することの可能な姿勢推定システムを提供する。
【解決手段】姿勢推定システム1では、行動体Zの第1の姿勢に関する第1のデータを参照して、撮影画像に収差を生じさせる撮影手段Xにより撮影されたサンプル画像Y1に映ったサンプル行動体Z1が第1の姿勢を有していると推定された場合に、推定された姿勢に関するデータと、第1のデータと、の差異に基づき、サンプル画像Y1内のサンプル行動体Z1が位置する領域における撮影手段Xの収差の影響度を決定する。その後、行動体Zの第2の姿勢に関する第2のデータと、決定された影響度と、を参照して、撮影手段Xにより撮影された対象画像Y2内の上記領域に映った対象行動体Z2が第2の姿勢を有しているか否かを推定する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
行動体の第１の姿勢に関する第１のデータを記憶した第１の記憶部と、
撮影画像に収差を生じさせる撮影手段により撮影されたサンプル画像を取得する第１の取得部と、
前記第１のデータを参照して、前記サンプル画像に映ったサンプル行動体が前記第１の姿勢を有しているか否かを推定する第１の推定部と、
前記サンプル行動体が前記第１の姿勢を有していると推定された場合に、前記推定された姿勢に関するデータと、前記第１のデータと、の差異に基づき、前記サンプル画像内の前記サンプル行動体が位置する領域における前記撮影手段の収差の影響度を決定する決定部と、
行動体の第２の姿勢に関する第２のデータを記憶した第２の記憶部と、
前記撮影手段により撮影された対象画像を取得する第２の取得部と、
前記第２のデータと、前記決定された影響度と、を参照して、前記対象画像内の前記領域に映った対象行動体が前記第２の姿勢を有しているか否かを推定する第２の推定部と、
を備えたことを特徴とする姿勢推定システム。
続きを表示（約 2,200 文字）【請求項２】
前記サンプル画像は複数の領域に分割され、
前記決定部は、多数のサンプル画像に映った多数のサンプル行動体について推定された第１の姿勢に基づいて、分割された各領域について前記影響度を決定することを特徴とする請求項１に記載の姿勢推定システム。
【請求項３】
前記サンプル画像は複数の領域に分割され、
前記決定部は、多数のサンプル画像に映った多数のサンプル行動体について推定された第１の姿勢に基づいて、分割された一部の領域について前記影響度を決定し、前記一部の領域について決定された影響度の分布を参照して、分割された他の領域についての前記影響度を決定することを特徴とする請求項１に記載の姿勢推定システム。
【請求項４】
行動体の第１の姿勢に関する第１のデータを記憶した第１の記憶部と、
撮影画像に収差を生じさせる撮影手段により撮影されたサンプル画像を取得する第１の取得部と、
前記第１のデータを参照して、前記サンプル画像に映ったサンプル行動体が前記第１の姿勢を有しているか否かを推定する第１の推定部と、
前記サンプル行動体が前記第１の姿勢を有していると推定された場合に、前記推定された姿勢に関するデータと、前記第１のデータと、の差異に基づき、前記サンプル画像内の前記サンプル行動体が位置する領域における前記撮影手段の収差の影響度を決定する決定部と、
を備え、
行動体の第２の姿勢に関する第２のデータを記憶した第２の記憶部と、前記撮影手段により撮影された対象画像を取得する第２の取得部と、前記第２のデータと、前記決定された影響度と、を参照して、前記対象画像内の前記領域に映った対象行動体が前記第２の姿勢を有しているか否かを推定する第２の推定部と、を有する姿勢推定装置との間で通信可能であることを特徴とする学習装置。
【請求項５】
行動体の第１の姿勢に関するデータを記憶した記憶部と、撮影画像に収差を生じさせる撮影手段により撮影されたサンプル画像を取得する第１の取得部と、前記第１のデータを参照して、前記サンプル画像に映ったサンプル行動体が前記第１の姿勢を有しているか否かを推定する第１の推定部と、前記サンプル行動体が前記第１の姿勢を有していると推定された場合に、前記推定された姿勢に関するデータと、前記第１のデータと、の差異に基づき、前記サンプル画像内の前記サンプル行動体が位置する領域における前記撮影手段の収差の影響度を決定する決定部と、を有する学習装置との間で通信可能な姿勢推定装置であって、
行動体の第２の姿勢に関する第２のデータを記憶した第２の記憶部と、
前記撮影手段により撮影された対象画像を取得する第２の取得部と、
前記第２のデータと、前記決定された影響度と、を参照して、前記対象画像内の前記領域に映った対象行動体が前記第２の姿勢を有しているか否かを推定する第２の推定部と、
を備えたことを特徴とする推定装置。
【請求項６】
行動体の第１の姿勢に関する第１のデータ及び第２の姿勢に関する第２のデータを記憶したコンピュータで実行されるプログラムであって、
撮影画像に収差を生じさせる撮影手段により撮影されたサンプル画像を取得するステップと、
前記第１のデータを参照して、前記サンプル画像に映ったサンプル行動体が前記第１の姿勢を有しているか否かを推定するステップと、
前記サンプル行動体が前記第１の姿勢を有していると推定された場合に、前記推定された姿勢に関するデータと、前記第１のデータと、の差異に基づき、前記サンプル画像内の前記サンプル行動体が位置する領域における前記撮影手段の収差の影響度を決定するステップと、
前記撮影手段により撮影された対象画像を取得するステップと、
前記第２のデータと、前記決定された影響度と、を参照して、前記対象画像内の前記領域に映った対象行動体が前記第２の姿勢を有しているか否かを推定するステップと、
を備えたことを特徴とする姿勢推定プログラム。
【請求項７】
行動体の第１の姿勢に関する第１のデータ及び第２の姿勢に関する第２のデータを記憶したコンピュータで実行される方法であって、
撮影画像に収差を生じさせる撮影手段により撮影されたサンプル画像を取得するステップと、
前記第１のデータを参照して、前記サンプル画像に映ったサンプル行動体が前記第１の姿勢を有しているか否かを推定するステップと、
前記サンプル行動体が前記第１の姿勢を有していると推定された場合に、前記推定された姿勢に関するデータと、前記第１のデータと、の差異に基づき、前記サンプル画像内の前記サンプル行動体が位置する領域における前記撮影手段の収差の影響度を決定するステップと、
前記撮影手段により撮影された対象画像を取得するステップと、
前記第２のデータと、前記決定された影響度と、を参照して、前記対象画像内の前記領域に映った対象行動体が前記第２の姿勢を有しているか否かを推定するステップと、
を備えたことを特徴とする姿勢推定方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影画像に収差を生じさせる撮影手段によって撮影された画像であっても、当該画像に映った行動体の姿勢を高精度に推定することの可能な姿勢推定システムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、映像に映った複数の関節のうち、基本姿勢に含まれるものを判別することで、行動体を特定する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６５２５１７９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記技術により、例えば、映像に映った複数の関節が“直立”に相当する基本姿勢に含まれるならば、当該複数の関節を有する行動体の姿勢は“直立”であると判断することが可能である。
【０００５】
しかしながら、撮影画像に収差を生じさせる撮影手段によって撮影された画像の場合、例えば、当該画像の端部には歪みが生じ、当該画像の端部に存在する行動体も歪んで映ってしまうこととなる。このような場合、上記技術では、行動体の姿勢を、実際には“直立”であるのに、“屈曲”と誤って推定してしまうことが生じ得る。
【０００６】
そこで、本発明は、撮影画像に収差を生じさせる撮影手段によって撮影された画像であっても、当該画像に映った行動体の姿勢を高精度に推定することの可能な姿勢推定システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、行動体の第１の姿勢に関する第１のデータを記憶した第１の記憶部と、撮影画像に収差を生じさせる撮影手段により撮影されたサンプル画像を取得する第１の取得部と、前記第１のデータを参照して、前記サンプル画像に映ったサンプル行動体が前記第１の姿勢を有しているか否かを推定する第１の推定部と、前記サンプル行動体が前記第１の姿勢を有していると推定された場合に、前記推定された姿勢に関するデータと、前記第１のデータと、の差異に基づき、前記サンプル画像内の前記サンプル行動体が位置する領域における前記撮影手段の収差の影響度を決定する決定部と、行動体の第２の姿勢に関する第２のデータを記憶した第２の記憶部と、前記撮影手段により撮影された対象画像を取得する第２の取得部と、前記第２のデータと、前記決定された影響度と、を参照して、前記対象画像内の前記領域に映った対象行動体が前記第２の姿勢を有しているか否かを推定する第２の推定部と、を備えたことを特徴とする姿勢推定システムを提供している。
【０００８】
また、本発明の別の観点によれば、上記姿勢推定システムに対応する学習装置、推定装置、姿勢推定プログラム、及び、姿勢推定方法を提供している。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の姿勢推定システムによれば、撮影画像に収差を生じさせる撮影手段によって撮影された画像であっても、当該画像に映った行動体の姿勢を高精度に推定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の実施の形態による姿勢推定システムの使用状態の説明図
本発明の実施の形態による姿勢推定システムのブロック図
本発明の実施の形態による“直立”姿勢に関するデータの説明図
本発明の実施の形態による撮影手段による収差の影響の説明図
本発明の実施の形態による姿勢推定のフローチャート
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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