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公開番号2024053338
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-15
出願番号2022159537
出願日2022-10-03
発明の名称情報処理装置、コンピュータプログラム、撮像システム及び情報処理方法
出願人星和電機株式会社
代理人個人,個人
主分類H04N 23/74 20230101AFI20240408BHJP(電気通信技術)
要約【課題】物体の認識や判定、自己位置の推定に必要な特徴点を抽出できる情報処理装置、コンピュータプログラム、撮像システム及び情報処理方法を提供する。
【解決手段】情報処理装置は、制御部を備え、制御部は、対象物を撮像装置で撮影して得られた画像データを取得し、取得した画像データに基づいて特徴点を抽出し、抽出した特徴点の特徴点数に基づいて対象物に照射する光量の調整量を決定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
制御部を備え、
前記制御部は、
対象物を撮像装置で撮影して得られた画像データを取得し、
取得した画像データに基づいて特徴点を抽出し、
抽出した特徴点の特徴点数に基づいて前記対象物に照射する光量の調整量を決定する、
情報処理装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記制御部は、
特徴点の目標値と抽出した特徴点の特徴点数との差分に基づいて光量の調整量を決定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記差分が正の場合、光量を増加させるように調整量を決定し、
前記差分が負の場合、光量を減少させるように調整量を決定する、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記差分の絶対値が大きいほど、調整量を大きくし、
前記差分の絶対値が小さいほど、調整量を小さくする、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記制御部は、
特徴点の目標値と抽出した特徴点の特徴点数との差分と、隣同士の数値の間隔が順番に増加又は減少する数列を前記目標値に乗算して得られた閾値列それぞれとを比較して光量の調整量を決定する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記制御部は、
特徴点の目標値の設定を受け付ける、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記制御部は、
撮影画像の全体又は一部のエリア内の特徴点を抽出する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記制御部は、
決定した調整量に基づく調光信号を出力する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
コンピュータに、
対象物を撮像装置で撮影して得られた画像データを取得し、
取得した画像データに基づいて特徴点を抽出し、
抽出した特徴点の特徴点数に基づいて前記対象物に照射する光量の調整量を決定する、
処理を実行させるコンピュータプログラム。
【請求項１０】
撮像装置と、
光源と、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の情報処理装置と、
前記情報処理装置が決定した光量の調整量に基づく調光信号に応じて前記光源の光量を調整する調光ユニットと
を備える、
撮像システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、コンピュータプログラム、撮像システム及び情報処理方法に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、外部を連続的に撮影して複数フレームの撮影画像を生成し、ハリスコーナー検出法等を用いてフレームから物体の特徴点を抽出し、フレーム間の特徴点を照合することで物体を追従するシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－４５４０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
抽出する特徴点が不足すると物体の認識や判定の精度が低下する。例えば、抽出した特徴点で構成されるデータ群を機械学習した学習モデルに入力して物体の認識や判断を行う際に誤認識や誤判定が生じ、あるいはＶＳＬＡＭ（Visual Simultaneous Localization and Mapping：自己位置推定）における自己推定位置の誤りなどの原因となる。
【０００５】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、物体の認識や判定、自己位置の推定に必要な特徴点を抽出できる情報処理装置、コンピュータプログラム、撮像システム及び情報処理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、情報処理装置は、制御部を備え、前記制御部は、対象物を撮像装置で撮影して得られた画像データを取得し、取得した画像データに基づいて特徴点を抽出し、抽出した特徴点の特徴点数に基づいて前記対象物に照射する光量の調整量を決定する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、物体の認識や判定、自己位置の推定に必要な特徴点を抽出できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本実施形態の撮像システムの構成の一例を示す図である。
撮影画像上の特徴点の一例を示す図である。
本実施形態の収束型フィードバック制御の一例を示す図である。
特徴点数を用いた光量の調整の一例を示す図である。
情報処理装置による処理手順の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明を実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図１は本実施形態の撮像システムの構成の一例を示す図である。撮像システムは、情報処理装置５０、撮像装置としてのカメラ１０、光源２０、及び調光ユニット３０を備える。カメラ１０は、例えば、可視光帯域の光を受光できる受光素子を備える。カメラ１０は、所定のフレームレートで対象物を撮影し、撮影して得られた画像データ（複数のフレームの画像データ）を情報処理装置５０へ出力する。光源２０は、例えば、白色ＬＥＤ光源であり、カメラ１０の撮影方向に向かって対象物などに光を照射できる。調光ユニット３０は、情報処理装置５０が出力する調光信号に基づいて、光源２０の光量を調整する。
【００１０】
情報処理装置５０は、装置全体を制御する制御部５１、インタフェース部５２、通信部５３、メモリ５４、表示パネル５５、操作部５６、及び記憶部５７を備える。情報処理装置５０は、例えば、パーソナルコンピュータで構成できる。情報処理装置５０の機能を分散させて複数の情報処理装置で構成してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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