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公開番号2024037367
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-19
出願番号2022142172
出願日2022-09-07
発明の名称走行制御装置
出願人コベルコ建機株式会社
代理人弁理士法人ATEN
主分類E02F 9/22 20060101AFI20240312BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】走行モータの加速度の制限を、左右の走行操作部の操作内容の差異に応じた適切な制限にする。
【解決手段】走行装置11bは、左走行装置11bLおよび右走行装置11bRを備える。左走行操作部31Lは、左走行装置11bLを操作する。右走行操作部31Rは、右走行装置11bRを操作する。走行モータ26は、走行装置11bを駆動する。コントローラ40は、左走行操作部31Lおよび右走行操作部31Rの操作内容に応じて走行モータ26を制御する。コントローラ40は、左走行操作部31Lの操作内容と右走行操作部31Rの操作内容との差異の判定を行い、走行モータ26の加速度の制限を上記の差異に応じて変える。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
左走行装置および右走行装置を有する走行装置と、
前記左走行装置を操作するための左走行操作部と、
前記右走行装置を操作するための右走行操作部と、
前記走行装置を駆動する走行モータと、
前記左走行操作部および前記右走行操作部の操作内容に応じて前記走行モータを制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、前記左走行操作部の操作内容と前記右走行操作部の操作内容との差異に関する判定を行い、前記走行モータの加速度の制限を前記差異に応じて変える、
走行制御装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
請求項１に記載の走行制御装置であって、
前記左走行操作部と前記右走行操作部とが互いに同じ操作方向に操作され、かつ、前記左走行操作部の操作量と前記右走行操作部の操作量との差分である左右操作量差分が所定差分値未満である操作を、走行直進操作とし、
前記左走行操作部と前記右走行操作部との少なくとも一方が操作される操作であって前記走行直進操作でない操作を、ステアリング操作としたとき、
前記コントローラは、前記走行直進操作が行われるときの前記走行モータの加速度の制限よりも、前記ステアリング操作が行われるときの前記走行モータの加速度の制限を小さくする、
走行制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の走行制御装置であって、
前記ステアリング操作は、前記左走行操作部と前記右走行操作部とが互いに同じ操作方向に操作され、かつ、前記左右操作量差分が前記所定差分値以上である走行ステアリング操作を含み、
前記走行ステアリング操作が行われるとき、前記コントローラは、前記左右操作量差分が第１差分のときよりも、前記左右操作量差分が前記第１差分よりも大きい第２差分のときに、前記走行モータの加速度の制限を小さくする、
走行制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の走行制御装置であって、
前記走行ステアリング操作が行われるとき、前記コントローラは、前記左右操作量差分が大きくなるにしたがって、前記走行モータの加速度の制限を小さくする、
走行制御装置。
【請求項５】
請求項１～４のいずれか１項に記載の走行制御装置であって、
動力源に回転駆動されることで前記走行モータに油を供給するポンプを備え、
前記走行モータは、前記ポンプから油を供給されることで回転駆動し、
前記コントローラは、前記左走行操作部および前記右走行操作部の操作内容に応じて前記ポンプの吐出流量を制御し、
前記コントローラは、単位時間当たりの前記ポンプの吐出流量の変化量であるポンプ吐出流量変化量の制限を前記差異に応じて変えることで、前記走行モータの加速度の制限を前記差異に応じて変える、
走行制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の走行制御装置であって、
前記ポンプの容量は、変更可能であり、
前記コントローラは、前記左走行操作部および前記右走行操作部の操作内容に応じて前記ポンプの容量を制御し、
前記コントローラは、前記ポンプの容量の単位時間当たりの変化量であるポンプ容量変化量の制限を変えることで、前記走行モータの加速度の制限を変える、
走行制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の走行制御装置であって、
前記コントローラは、前記ポンプの回転数に応じて、前記ポンプ容量変化量の制限の大きさを補正する、
走行制御装置。
【請求項８】
請求項７に記載の走行制御装置であって、
前記コントローラは、前記ポンプの回転数が第１回転数のときよりも、前記ポンプの回転数が前記第１回転数よりも大きい第２回転数のときに、前記ポンプ容量変化量の制限を大きくする、
走行制御装置。
【請求項９】
請求項８に記載の走行制御装置であって、
前記コントローラは、前記ポンプの回転数が大きくなるにしたがって、前記ポンプ容量変化量の制限を大きくする、
走行制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、左右の走行装置を制御する走行制御装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１に、従来の走行制御装置が記載されている。同文献に記載の発明では、走行操作部（同文献における走行操作レバー）が操作された場合に、操作に対する走行モータの応答性を、コントローラが一時的に遅らせる。これにより、走行操作部で誤操作が行われても、建設機械が微小距離しか移動しないようにすることが図られている（同文献の要約書および明細書の段落００１３などを参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０００－３１９９４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
同文献に記載の発明は、左右の走行操作部（同文献では走行左操作レバー、走行右操作レバー）を備えている。走行モータの加速度を制限する（同文献では応答性を遅らせる）必要性は、左右の走行操作部の操作内容の差異によって変わる場合がある。しかし、同文献に記載の発明では、走行モータの加速度を制限する際に、左右の走行操作部の操作内容の差異は考慮されていない。そのため、走行モータの加速度の制限を、左右の走行操作部と右走行操作部との操作内容の差異に応じた制限にすることが望まれている。
【０００５】
そこで、本発明は、走行モータの加速度の制限を、左右の走行操作部の操作内容の差異に応じた適切な制限にすることができる、走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
走行制御装置は、走行装置と、左走行操作部と、右走行操作部と、走行モータと、コントローラと、を備える。前記走行装置は、左走行装置および右走行装置を有する。前記左走行操作部は、前記左走行装置を操作するためのものである。前記右走行操作部は、前記右走行装置を操作するためのものである。前記走行モータは、前記走行装置を駆動する。前記コントローラは、前記左走行操作部および前記右走行操作部の操作内容に応じて前記走行モータを制御する。前記コントローラは、前記左走行操作部の操作内容と前記右走行操作部の操作内容との差異の判定を行い、前記走行モータの加速度の制限を前記差異に応じて変える。
【発明の効果】
【０００７】
上記構成により、走行モータの加速度の制限を、左右の走行操作部の操作内容の差異に応じた適切な制限にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
走行制御装置１の作業機械１０を横から見た図である。
図１に示す走行制御装置１の油圧回路２０などを示す図である。
図２に示すポンプ２１のポンプ容量変化量Δｑが制限された場合の、ポンプ２１の容量の時間的変化などを示すグラフである。
図２に示すポンプ２１のポンプ容量変化量Δｑが制限されない場合の、ポンプ２１の容量の時間的変化などを示すグラフである。
図２に示す走行操作部３１の左右操作量差分Ｄと、ポンプ２１のポンプ容量変化量Δｑの上限値Ｒと、の関係を示すグラフである。
図２に示すポンプ２１のポンプ回転数Ｎと、ポンプ２１のポンプ容量変化量Δｑの補正後上限値Ｒａと、の関係を示すグラフである。
図２に示すコントローラ４０の作動を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１～図７を参照して、走行制御装置１について説明する。
【００１０】
走行制御装置１は、図２に示す走行モータ２６を制御し、走行装置１１ｂ（図１参照）を制御する装置（走行制御システム）である。走行制御装置１は、作業機械１０（図１参照）と、走行操作部３１と、操作量検出部３３と、コントローラ４０と、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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