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公開番号2023157153
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-10-26
出願番号2022066879
出願日2022-04-14
発明の名称操船システム、船舶
出願人ヤマハ発動機株式会社
代理人個人,個人
主分類B63H 21/21 20060101AFI20231019BHJP(船舶またはその他の水上浮揚構造物;関連艤装品)
要約【課題】物体との衝突を回避する。
【解決手段】制御部21は、船舶10に対する物体の衝突可能性の有無を判定し、衝突可能性が有ると判定されたことに応じて、減速制御として定点保持制御を実行する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
船舶に対する物体の衝突可能性の有無を判定する判定部と、
前記判定部により衝突可能性が有ると判定されたことに応じて、減速制御を実行する制御部と、を有する、操船システム。
続きを表示（約 880 文字）【請求項２】
前記判定部は、前記船舶から所定距離内に前記物体が有る場合に衝突可能性が有ると判定する、請求項１に記載の操船システム。
【請求項３】
前記判定部は、前記船舶の進行方向において前記船舶から所定距離内に前記物体が有る場合に衝突可能性が有ると判定する、請求項１に記載の操船システム。
【請求項４】
前記制御部は、前記減速制御として定点保持制御を開始した後、シフト位置を切り替える操作子を中立位置にする操作が検出されたことに応じて、前記定点保持制御を終了する、請求項１に記載の操船システム。
【請求項５】
前記制御部は、前記減速制御として定点保持制御を開始する前に、スロットル開度を全閉にする、請求項１に記載の操船システム。
【請求項６】
前記制御部は、衝突可能性が有ると判定された場合に警告を実行し、前記警告を実行した後、所定時間が経過した場合は、スロットル開度を全閉にする、請求項５に記載の操船システム。
【請求項７】
前記制御部は、スロットル開度を全閉にした後、船速が第１の所定速度未満になったら、シフト位置を後進に切り替えると共にスロットル開度を大きくする、請求項５に記載の操船システム。
【請求項８】
前記制御部は、スロットル開度を全閉にした後、前記船速が前記第１の所定速度より遅い第２の所定速度未満になったら、前記定点保持制御を開始する、請求項７に記載の操船システム。
【請求項９】
前記判定部は、前記船舶の方位を維持する自動操船モードにおいては、前記船舶の予測移動経路上で前記物体との衝突が生じるか否かにより衝突可能性の有無を判定する、請求項１に記載の操船システム。
【請求項１０】
前記判定部は、設定した航行コースを前記船舶が辿る自動操船モードにおいては、前記航行コース上で前記物体との衝突が生じるか否かにより衝突可能性の有無を判定する、請求項１に記載の操船システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、操船システム、船舶に関する。
続きを表示（約 960 文字）【背景技術】
【０００２】
自動車の分野では、車両に衝突しそうな障害物を発見すると、自動でブレーキを作動させて停止させる等の衝突回避処置をとる技術が知られている。（例えば、特許文献１）
一方、船舶には一般にブレーキが存在しない。操船者は、他の船舶や物体と衝突する可能性があると判断すると、手動により旋回や減速などを行うことによって衝突を未然に回避している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００１－１１４０８１号公報
特開２００３－４８５２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、操船者の技量によっては、衝突可能性がある物体を発見しにくい場合がある。
【０００５】
本発明は、物体との衝突を回避することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の一態様による操船システムは、船舶に対する物体の衝突可能性の有無を判定する判定部と、前記判定部により衝突可能性が有ると判定されたことに応じて、減速制御を実行する制御部と、を有する。
【０００７】
この構成によれば、船舶に対する物体の衝突可能性の有無が判定され、衝突可能性が有ると判定されたことに応じて、減速制御として例えば定点保持制御が実行される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、物体との衝突を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
操船システムが適用される船舶の側面図である。
船舶が備える各構成要素を概略的に説明するためのブロック図である。
第１の自動操船モード時の船舶の移動の様子を示す図である。
第２の自動操船モード時の船舶の移動の様子を示す図である。
通常操船モード処理を示すフローチャートである。
自動操船モード処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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