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公開番号2025179461
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-12-10
出願番号2024086222
出願日2024-05-28
発明の名称画像処理装置
出願人株式会社SOKEN,トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類G06T 7/70 20170101AFI20251203BHJP(計算;計数)
要約【課題】対象物体の三次元位置情報を少ない計算量で取得する。
【解決手段】対象物体の底面輪郭に関する予め定められた第1情報を記憶する記憶部と、カメラによる前記対象物体の撮影画像から前記対象物体の底面輪郭に関する第2情報を取得し、前記第1情報と前記第2情報とに基づいて得られる、前記対象物体の底面中心の三次元位置情報を出力する演算部と、を有する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
対象物体の底面輪郭に関する予め定められた第１情報を記憶する記憶部と、
カメラによる前記対象物体の撮影画像から前記対象物体の底面輪郭に関する第２情報を取得し、前記第１情報と前記第２情報とに基づいて得られる、前記対象物体の底面中心の三次元位置情報を出力する演算部と、を有する、画像処理装置。
続きを表示（約 400 文字）【請求項２】
前記第１情報、及び前記第２情報は、二次元座標を有する点群情報によって表現されている、請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記演算部は、前記対象物体の位置、姿勢及び移動速度のうちの少なくとも一つに関する過去情報を用いて、前記対象物体の底面中心の三次元位置情報を取得する、請求項１又は請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記演算部は、前記対象物体の底面領域よりも面積が大きい拡張領域に関する情報をさらに出力する、請求項１又は請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記拡張領域は、前記カメラが前記対象物体の撮影を開始してから前記演算部が前記撮影画像を入力するまでにかかる時間、並びに前記対象物体の移動方向への移動速度に応じて、前記対象物体の底面領域が前記移動方向に拡張された領域である、請求項４に記載の画像処理装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、対象物体のシミュレーションモデルを用いて、複数種類の姿勢を区別する画像特徴を抽出し、カメラを用いて撮影した対象物体の画像から、対象物体の位置及び姿勢の情報を取得する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－１２１８９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の技術は、対象物体の三次元位置情報を取得するための計算量が多い点に改善の余地がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決するために、一実施形態に係る画像処理装置は、対象物体の底面輪郭に関する予め定められた第１情報を記憶する記憶部と、カメラによる前記対象物体の撮影画像から前記対象物体の底面輪郭に関する第２情報を取得し、前記第１情報と前記第２情報とに基づいて得られる、前記対象物体の底面中心の三次元位置情報を出力する演算部と、を有する。
【発明の効果】
【０００６】
一実施形態に係る画像処理装置によれば、対象物体の三次元位置情報を少ない計算量で取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
一実施形態に係る画像処理装置の構成を示すブロック図である。
一実施形態に係る画像処理装置による対象物体の底面中心の三次元位置情報の取得処理を示す模式図である。
一実施形態に係る画像処理装置による底面輪郭に関する第１情報及び第２情報の照合処理を示す模式図である。
底面輪郭に関する第１情報及び第２情報を表す点群を示す模式図である。
対象物体の底面領域よりも面積が大きい拡張領域を示す模式図である。
一実施形態に係る画像処理装置による処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の一実施形態について添付の図面を参照しながら説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複した説明を省略する。
【０００９】
＜一実施形態に係る画像処理装置の構成＞
図１は、一実施形態に係る画像処理装置１００の構成を示すブロック図である。図２は、画像処理装置１００による対象物体３の底面中心３２の三次元位置情報Ｃｔの取得処理を示す模式図である。図３は、画像処理装置１００による底面輪郭３３に関する第１情報Ｃ１及び第２情報Ｃ２の照合処理を示す模式図である。図４は、底面輪郭３３に関する第１情報Ｃ１及び第２情報Ｃ２を表す点群情報を示す模式図である。図５は、対象物体３の底面領域３１よりも面積が大きい拡張領域３４を示す模式図である。
【００１０】
画像処理装置１００は、カメラによる撮影画像Ｉｍ１を用いて取得される対象物体３の三次元位置情報を出力する装置である。対象物体３は、工場又は倉庫等の床面上を移動するＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）、ＡＭＲ（Autonomous Mobile Robot）、搬送車、フォークリフト等の移動体である。
（【００１１】以降は省略されています）

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