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公開番号2025170562
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-19
出願番号2024075236
出願日2024-05-07
発明の名称遠隔走行制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類B60W 50/14 20200101AFI20251112BHJP(車両一般)
要約【課題】ユーザの車両の目視を阻害する阻害物体が存在する場合であっても接触可能性が高まることを防止できる遠隔走行制御装置を提供する。
【解決手段】遠隔走行制御装置は、車外のユーザが操作する遠隔操作装置からの走行指示に基いて車両を目標スペースまで走行させる遠隔走行制御を実行する。遠隔走行制御装置は、遠隔操作装置と車両との間にユーザが車両を目視することを阻害する阻害物体が存在する場合、阻害物体を存在する旨をユーザに知らせるための報知制御、及び、遠隔走行制御の上限速度を阻害物体が存在しない場合よりも低く制限する低速制御の少なくとも一方を阻害時制御として実行する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車外のユーザが操作する遠隔操作装置からの走行指示に基いて車両を目標スペースまで走行させる遠隔走行制御を実行する遠隔走行制御装置において、
前記遠隔走行制御装置は、前記遠隔操作装置と前記車両との間に前記ユーザが前記車両を目視することを阻害する阻害物体が存在する場合、前記阻害物体を存在する旨を前記ユーザに知らせるための報知制御、及び、前記遠隔走行制御の上限速度を前記阻害物体が存在しない場合よりも低く制限する低速制御の少なくとも一方を阻害時制御として実行するように構成された、
遠隔走行制御装置。
続きを表示（約 790 文字）【請求項２】
請求項１に記載の遠隔走行制御装置において、
前記遠隔走行制御装置は、前記阻害物体が移動物体か静止物体かによって、前記阻害時制御の制御態様を変更するように構成された、
遠隔走行制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の遠隔走行制御装置において、
前記遠隔走行制御装置は、
前記阻害時制御として前記報知制御を実行する場合において、前記阻害物体が前記静止物体であるとき、前記阻害物体が前記移動物体である場合よりも、前記報知制御の報知態様を強め、
前記阻害時制御として前記低速制御を実行する場合において、前記阻害物体が前記静止物体であるとき、前記阻害物体が前記移動物体である場合よりも、前記低速制御の前記上限速度を低くする、
ように構成された、遠隔走行制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の遠隔走行制御装置において、
前記阻害時制御として前記報知制御を実行する場合において、前記阻害物体が存在している存在時間が長いほど、前記報知制御の報知態様を強め、
前記阻害時制御として前記報知制御を実行する場合において、前記存在時間が長いほど、前記低速制御の前記上限速度を低くする、
ように構成された、遠隔走行制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４の何れか一つに記載の遠隔走行制御装置において、
前記遠隔操作装置はスマートフォンであり、
前記遠隔走行制御装置は、前記遠隔操作装置を振動させる振動制御、前記遠隔操作装置に発音させる発音制御、及び、前記遠隔操作装置に前記阻害物体を存在する旨を前記ユーザに知らせるための報知画面を表示させる表示制御の少なくとも一つを、前記報知制御として実行するように構成された、
遠隔走行制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車外にいるユーザが操作する遠隔操作装置からの走行指示に基いて車両を目標スペースまで走行させる遠隔走行制御を実行する遠隔走行制御装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、遠隔走行制御を実行する遠隔走行制御装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の遠隔走行制御装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、車両の比較的近距離に位置するユーザが遠隔操作装置を操作することにより、車両を駐車又は出庫させる遠隔走行制御を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１０９６１６号公報
【発明の概要】
【０００４】
遠隔操作制御の実行中には、ユーザは車両を目視して車両を監視する必要がある。ユーザと車両との間にユーザの目視を阻害する阻害物体が存在する場合、ユーザは車両を目視できない可能性が高まる。ユーザが車両を監視できない状況下での「車両が他の物体と接触する接触可能性」はユーザが車両を監視している状況下での接触可能性よりも高くなる。
【０００５】
しかしながら、従来装置は、阻害物体が存在する場合に特別な制御を実行していないため、阻害物体が存在する場合の接触可能性が高まる。
【０００６】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、阻害物体が存在する場合であっても接触可能性が高まることを防止できる遠隔走行制御装置を提供することにある。
【０００７】
本発明の遠隔走行制御装置（以下、「本発明装置」と称呼する。）は、車外のユーザが操作する遠隔操作装置（２０）からの走行指示に基いて車両（ＶＡ）を目標スペースまで走行させる遠隔走行制御を実行する。
前記遠隔走行制御装置は、前記遠隔操作装置と前記車両との間に前記ユーザが前記車両を目視することを阻害する阻害物体（ＯＢＳ）が存在する場合（ステップ３３０「Ｎｏ」）、前記阻害物体を存在する旨を前記ユーザに知らせるための報知制御（ステップ３６０）、及び、前記遠隔走行制御の上限速度を前記阻害物体が存在しない場合よりも低く制限する低速制御（ステップ３５５）の少なくとも一方を阻害時制御として実行するように構成されている。
【０００８】
本発明装置によれば、阻害物体が存在する場合には、報知制御及び低速制御の少なくとも一方が実行される。報知制御が実行されると、ユーザは阻害物体が存在することに気付き、阻害物体の影響を受けずに車両を目視できる位置に移動する等の適切な対応をとる可能性が高くなる。これにより、接触可能性が高まることを防止できる。低速制御が実行されると、車両が停止するまでにかかる時間が短くなるので、接触可能性が高まることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本発明の実施形態に係る遠隔走行制御装置及び遠隔操作装置の概略システム構成図である。
本発明の実施形態に係る遠隔走行制御の作動の概要の説明図である。
図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行する遠隔走行制御ルーチンのフローチャートである。
図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行する阻害物体判定ルーチンのフローチャートである。
本発明の実施形態の第１変形例に係る遠隔走行制御装置のＥＣＵのＣＰＵが実行する遠隔走行制御ルーチンの一部のフローチャートである。
本発明の実施形態の第２変形例に係る遠隔走行制御装置のＥＣＵのＣＰＵが実行する遠隔走行制御ルーチンの一部のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１に示したように、本実施形態に係る遠隔走行制御装置１０（以下、「本装置１０」と称呼する。）は、車両ＶＡに適用される。遠隔走行制御装置１０はネットワークＮＷを介して遠隔操作装置２０に通信可能に接続されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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