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公開番号2025168680
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-12
出願番号2022159610
出願日2022-10-03
発明の名称ロボットシステム
出願人パナソニックIPマネジメント株式会社
代理人弁理士法人前田特許事務所
主分類B25J 9/16 20060101AFI20251105BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボットシステムによって実施される作業の効率を高める。
【解決手段】第1のロボット装置2aのコントローラ24に、そのコントローラ24を有する第1のロボット装置2aが属するグループを特定するグループ情報が入力される端子台と、第1のロボット装置2aとは異なる他のロボット装置2b～2dに関連する所定の異常が発生した場合に、他のロボット装置2b～2dによって出力されるグループ情報によって特定されるグループと、端子台に入力されたグループ情報によって特定されるグループとが共通であるか否かに基づいて、ロボット本体21を停止させるか否かを判定する第1の通知用CPUとを設ける。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ロボット本体と、前記ロボット本体を制御するコントローラとを有する複数のロボット装置を備えたロボットシステムであって、
前記コントローラは、
当該コントローラを有する前記ロボット装置が属するグループを特定するグループ情報が入力される属性入力部と、
当該コントローラを有する前記ロボット装置とは異なる他の前記ロボット装置に関連する所定の異常が発生した場合に、前記他のロボット装置によって出力されるグループ情報によって特定されるグループと、前記属性入力部に入力されたグループ情報によって特定されるグループとが共通であるか否かに基づいて、前記ロボット本体を停止させるか否かを判定する制御部とを有することを特徴とするロボットシステム。
続きを表示（約 770 文字）【請求項２】
請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
各前記ロボット装置は、非常停止入力を受け付ける入力装置をさらに有し、
前記異常は、前記他のロボット装置の前記入力装置が前記非常停止入力を受け付けることであることを特徴とするロボットシステム。
【請求項３】
請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
各前記ロボット装置は、それぞれ、ユーザの入力を受け付ける入力装置をさらに有し、
各前記コントローラにおいて、
前記属性入力部には、当該コントローラを有する前記ロボット装置がリーダとフォロアのいずれであるかを示すリーダ情報がさらに入力され、
前記制御部は、前記属性入力部に入力された前記グループ情報及び前記リーダ情報に基づいて、当該リーダ情報がリーダを示すときには、当該コントローラを有する前記ロボット装置の前記入力装置への前記入力に基づいて、共通のグループに属する他の前記ロボット装置の前記コントローラを制御する一方、当該リーダ情報がフォロアを示すときには、共通のグループに属する他の前記ロボット装置の前記コントローラによって制御されることを特徴とするロボットシステム。
【請求項４】
請求項３に記載のロボットシステムにおいて、
各前記コントローラにおいて、
前記制御部は、前記属性入力部に入力される前記リーダ情報を参照し、当該コントローラを有する前記ロボット本体を停止させるか否かの判定を、前記リーダ情報がフォロアを示すときに、当該コントローラを有する前記ロボット装置の前記入力装置への前記入力と、共通のグループに属する他の前記ロボット装置の前記入力装置への前記入力とに基づいて行うことを特徴とするロボットシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、複数のロボット装置を備えたロボットシステムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ロボット本体と、前記ロボット本体を制御するコントローラとを有する３つのロボット装置を備えたロボットシステムが開示されている。このロボットシステムでは、１つのロボット装置のコントローラに接続された非常停止スイッチが押されると、３つのロボット装置のロボット本体の動作が禁止される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６６１３８５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、非常停止スイッチが押される等の異常が発生したときに、一部のロボット本体の動作を継続させても問題がない場合がある。このような場合でも、特許文献１のロボットシステムは、異常の発生時に、ロボットシステムを構成するすべてのロボット本体の動作を停止させるので、ロボットシステムによって実施される作業の効率が低くなる。
【０００５】
本開示は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ロボットシステムによって実施される作業の効率を高めることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するため、本開示は、ロボット本体と、前記ロボット本体を制御するコントローラとを有する複数のロボット装置を備えたロボットシステムであって、前記コントローラは、当該コントローラを有する前記ロボット装置が属するグループを特定するグループ情報が入力される属性入力部と、当該コントローラを有する前記ロボット装置とは異なる他の前記ロボット装置に関連する所定の異常が発生した場合に、前記他のロボット装置によって出力されるグループ情報によって特定されるグループと、前記属性入力部に入力されたグループ情報によって特定されるグループとが共通であるか否かに基づいて、前記ロボット本体を停止させるか否かを判定する制御部とを有することを特徴とする。
【０００７】
これにより、いずれかのロボット装置に関する異常が発生した場合に、そのロボット装置とは異なるグループのロボット装置のロボット本体の動作を継続させることができるので、全てのロボット本体を停止させる場合に比べ、ロボットシステムによって実施される作業の効率を高めることができる。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によると、ロボットシステムによって実施される作業の効率を高めることできる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本開示の実施形態に係るロボットシステムの構成を示す概略図である。
ロボット装置の構成を示すブロック図である。
各ロボット装置のコントローラに記憶される協調情報、グループ情報、及びリーダ情報を示す表である。
通知用基板の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示の実施形態について図面に基づいて説明する。以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物或いはその用途を制限することを意図するものでは全くない。
（【００１１】以降は省略されています）

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