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公開番号2025163783
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-30
出願番号2024067300
出願日2024-04-18
発明の名称情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム
出願人コニカミノルタ株式会社
代理人弁理士法人光陽国際特許事務所,弁理士法人信友国際特許事務所
主分類B25J 9/22 20060101AFI20251023BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】設定した姿勢に干渉がないと判断したら、経路生成で必ず干渉が発生する状況を解消できるようにする。
【解決手段】本発明の情報処理装置10は、ロボット20及び障害物30に関する各情報を取得する取得部11と、ロボット20が第1姿勢から第2姿勢に変化する区間における第1のクリアランス量と、第2姿勢から第3姿勢に変化する区間における第2のクリアランス量とを設定する設定部12と、取得部11が取得した情報と設定部12が設定したクリアランス量とに基づいて、各姿勢においてロボット20と障害物30とが干渉するか否かを判定する判定部13と、を備える。そして、判定部13は、第2姿勢における判定を、第1のクリアランス量及び第2のクリアランス量のうち大きい方に基づいて行う。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ロボット及び障害物に関する各情報を取得する取得部と、
前記ロボットが第１姿勢から第２姿勢に変化する区間における第１のクリアランス量と、第２姿勢から第３姿勢に変化する区間における第２のクリアランス量とを設定する設定部と、
前記取得部が取得した情報と前記設定部が設定したクリアランス量とに基づいて、前記第２姿勢において前記ロボットと前記障害物とが干渉するか否かを判定する際に、前記第１のクリアランス量及び前記第２のクリアランス量のうち大きい方に基づいて判定を行う判定部と、
を備える情報処理装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記ロボットに関する情報は、前記ロボットの姿勢情報及び位置情報であり、
前記障害物に関する情報は、前記障害物の位置情報及び形状情報である
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記判定部の判定結果に基づいて、前記ロボットの位置、前記障害物の位置、または、前記設定部が設定したクリアランス量を制御する制御部をさらに備える
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記判定部が前記ロボットと前記障害物とが干渉すると判定した場合、前記ロボットの姿勢を前記障害物と干渉しない姿勢に変更する
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記判定部が前記ロボットと前記障害物とが干渉すると判定した場合、干渉している姿勢のターゲット位置を干渉しない位置に変更する
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記判定部が前記ロボットと前記障害物とが干渉すると判定した場合、前記ロボットの位置を干渉しない位置に変更する
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記判定部が前記ロボットと前記障害物とが干渉すると判定した場合、前記障害物の位置を干渉しない位置に変更する
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記判定部が前記ロボットと前記障害物とが干渉すると判定した場合、干渉している姿勢を含む区間のクリアランス量の値を干渉しなくなる値に変更する
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項９】
ロボット及び障害物に関する各情報を取得する取得ステップと、
前記ロボットが第１姿勢から第２姿勢に変化する区間における第１のクリアランス量と、第２姿勢から第３姿勢に変化する区間における第２のクリアランス量とを設定する設定ステップと、
前記取得ステップで取得した情報と前記設定ステップで設定したクリアランス量とに基づいて、前記第２姿勢において前記ロボットと前記障害物とが干渉するか否かを判定する際に、前記第１のクリアランス量及び前記第２のクリアランス量のうち大きい方に基づいて判定を行う判定ステップと、
の各処理を実行する情報処理方法。
【請求項１０】
ロボット及び障害物に関する各情報を取得する取得ステップと、
前記ロボットが第１姿勢から第２姿勢に変化する区間における第１のクリアランス量と、第２姿勢から第３姿勢に変化する区間における第２のクリアランス量とを設定する設定ステップと、
前記取得ステップで取得した情報と前記設定ステップで設定したクリアランス量とに基づいて、前記第２姿勢において前記ロボットと前記障害物とが干渉するか否かを判定する際に、前記第１のクリアランス量及び前記第２のクリアランス量のうち大きい方に基づいて判定を行う判定ステップと、
の各ステップの処理をコンピュータに実行させるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
情報処理装置の一例として、実際にロボットを動かす前に仮想環境上で現実の環境を再現するロボットシミュレータがある。ロボットシミュレータは、ロボットの姿勢間を結ぶ区間を障害物との干渉を避けて移動する経路を自動で生成可能なシミュレータである（例えば、特許文献１参照）。特許文献１は、ロボット及び障害物に関する情報を取得し、この取得した情報に基づいてロボットと障害物との干渉を回避するためのクリアランス量を設定し、この設定したクリアランス量に基づいてロボットの経路を生成する技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７１４７５７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ロボットの経路を生成するには事前に区間を作る姿勢を決定し、その姿勢が障害物と干渉していないことを確認する必要がある。複数の区間の経路を生成するとき、どの区間に対しても一律のクリアランス量を設定するシミュレータの場合、クリアランス量を大きく設定する必要がない区間でも他の区間に合わせて大きいクリアランス量を設定することになる。このように、クリアランス量を大きく設定する必要がない区間に対して、必要以上に大きいクリアランス量を設定すると、生成する経路が無駄に大きくなるためにタクトタイムが長くなる。
【０００５】
これに対して、経路を生成する区間ごとに異なるクリアランス量を設定できるようにした場合、姿勢が障害物と干渉していないことを確認するために、各区間に設定したクリアランス量を各姿勢にも適用して干渉チェックを行うことになる。このとき、各姿勢にどの区間のクリアランス量を適用するかによって、その後の経路生成で必ず干渉が発生する状況が生じる場合がある。
【０００６】
本発明は、経路を生成する区間ごとに異なるクリアランス量を設定する際に、設定した姿勢に干渉がないと判断したら、経路生成で必ず干渉が発生する状況を解消することができる情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するための本発明の情報処理装置は、ロボット及び障害物に関する各情報を取得する取得部と、ロボットが第１姿勢から第２姿勢に変化する区間における第１のクリアランス量と、第２姿勢から第３姿勢に変化する区間における第２のクリアランス量とを設定する設定部と、取得部が取得した情報と設定部が設定したクリアランス量とに基づいて、第２姿勢においてロボットと障害物とが干渉するか否かを判定する際に、第１のクリアランス量及び第２のクリアランス量のうち大きい方に基づいて判定を行う判定部と、を備える。
【０００８】
また、上記課題を解決するための本発明の情報処理方法は、ロボット及び障害物に関する各情報を取得する取得ステップと、ロボットが第１姿勢から第２姿勢に変化する区間における第１のクリアランス量と、第２姿勢から第３姿勢に変化する区間における第２のクリアランス量とを設定する設定ステップと、取得ステップで取得した情報と設定ステップで設定したクリアランス量とに基づいて、第２姿勢においてロボットと障害物とが干渉するか否かを判定する際に、第１のクリアランス量及び第２のクリアランス量のうち大きい方に基づいて判定を行う判定ステップと、の各処理を実行する。
【０００９】
また、上記課題を解決するための本発明のプログラムは、上記情報処理方法の各ステップの処理をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、経路を生成する区間ごとに異なるクリアランス量を設定する際に、設定した姿勢に干渉がないと判断したら、経路生成で必ず干渉が発生する状況を解消することができる。
上記した以外の課題、構成、及び、効果は、以下の発明を実施するための形態（以下、「実施形態」と記述する）の説明により明らかになる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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