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公開番号2025160287
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-22
出願番号2025122217,2024507802
出願日2025-07-22,2023-03-08
発明の名称推定装置、システム、推定方法、およびプログラム
出願人パイオニア株式会社,パイオニアスマートセンシングイノベーションズ株式会社
代理人個人,個人
主分類G01C 21/30 20060101AFI20251015BHJP(測定;試験)
要約【課題】地図情報の内容が実状と異なると推定される推定変化地点を精度良く特定する技術を提供する。
【解決手段】推定装置(10)において、第1取得部(110)は、移動体に搭載されたセンサで得られた、複数タイミングの点群データを取得する。第2取得部(130)は、地図情報を取得する。分割部(150)は、第1取得部(110)で取得された各点群データを所定の複数の領域に分割する。比率値算出部(170)は、第1の領域、および、第1の領域とは異なる第2の領域について、領域内の各データ点と地図情報との対応付け比率を示す比率値を算出する。推定部(190)は、時間または位置をシフトさせた第1の領域の比率値と、第2の領域の比率値との相関の強さを用いて、地図情報の内容が実状と異なると推定される推定変化地点を特定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動体に搭載されたセンサで得られた、複数タイミングの点群データを取得する第１取得部と、
地図情報を取得する第２取得部と、
前記第１取得部で取得された各点群データを所定の複数の領域に分割する分割部と、
前記複数の領域について、各領域内の各データ点と前記地図情報との対応付け比率を示す比率値を算出する比率値算出部と、
前記各領域内の前記比率値に基づいて、前記地図情報の内容が実状と異なると推定される推定変化地点を特定する推定部とを備える
推定装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、推定装置、システム、推定方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
車両等の移動体の周囲に存在する物体をレーダやカメラ等により検出し、その検出結果と地図情報とを照らし合わせることで自己位置を推定する技術が知られている。
【０００３】
特許文献１には、ライダにより測定された点群データと、単位領域毎の物体の位置情報との対応付けを行うことで、そのライダを備える移動体の位置を推定することが記載されている。また、点群データの計測点数に対する、対応付けられた計測点の数の割合を用いて、推定された位置の信頼度指標を算出することが記載されている。
【０００４】
特許文献２には、ライダにより計測された点群データと、地図データベースのボクセル毎の照合結果に基づき、ボクセル毎の評価関数を算出することが記載されている。また、評価関数が低いボクセルを抽出し、そのボクセルに対するマッチング低下情報をサーバ装置へ送信することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
国際公開第２０２１／１１２１７７号
国際公開第２０１８／１８０３３８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
このように検出結果と地図情報とを照らし合わせる手法では、地図情報の正確性が重要である。実際の状況を地図情報が正しく反映していない場合、位置推定の精度が低下する可能性がある。
【０００７】
特許文献１の技術は、実際の状況を地図情報が正しく反映していない変化地点を特定できるものではなかった。特許文献２の技術では、変化地点を推定する精度に向上の余地があった。
【０００８】
本発明が解決しようとする課題としては、地図情報の内容が実状と異なると推定される推定変化地点を精度良く特定する技術を提供することが一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１の発明は、
移動体に搭載されたセンサで得られた、複数タイミングの点群データを取得する第１取得部と、
地図情報を取得する第２取得部と、
前記第１取得部で取得された各点群データを所定の複数の領域に分割する分割部と、
第１の前記領域、および、前記第１の領域とは異なる第２の前記領域について、領域内の各データ点と前記地図情報との対応付け比率を示す比率値を算出する比率値算出部と、
時間または位置をシフトさせた前記第１の領域の比率値と、前記第２の領域の比率値との相関の強さを用いて、前記地図情報の内容が実状と異なると推定される推定変化地点を特定する推定部とを備える
推定装置である。
【００１０】
第２の発明は、
第１の発明の推定装置と、
サーバとを備え、
前記推定装置は、特定された前記推定変化地点を示す情報をサーバに送信し、
前記サーバは、
複数の前記推定変化地点を示す情報を受信し、
受信した前記複数の推定変化地点を示す情報を地点別に処理することにより、前記地図情報の内容が実状と異なる可能性が高い前記推定変化地点を前記複数の推定変化地点から抽出する
システムである。
（【００１１】以降は省略されています）

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