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公開番号2025156615
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-14
出願番号2025134685,2024094176
出願日2025-08-13,2021-02-01
発明の名称センサ装置
出願人パイオニア株式会社,パイオニアスマートセンシングイノベーションズ株式会社
代理人個人,個人
主分類G01S 7/497 20060101AFI20251002BHJP(測定;試験)
要約【課題】点群の位置の設計状態の位置からのずれを補正することが一例として挙げられる。
【解決手段】出射部(110)から出射されて可動反射部(120)によって反射された一部の電磁波は、センサ装置(10)の外部に存在する物体等の対象物によって反射又は散乱される。出射部(110)から出射された可動反射部(120)によって反射された他の一部の電磁波は、上記対象物よりも可動反射部(120)の近くに位置する構造体(200)によって反射又は散乱される。制御部(150)は、構造体(200)によって反射又は散乱された電磁波の受信部(130)による受信結果に基づいて、可動反射部(120)の振動の振幅を制御する。また、制御部(150)は、構造体(200)によって反射又は散乱された電磁波の受信部(130)による受信結果に基づいて、出射部(110)からの電磁波の出射タイミングの間隔を制御する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
所定の走査範囲内に向けて電磁波を反射する可動反射部と、
前記走査範囲内に位置する構造体によって反射又は散乱された前記電磁波を受信する受信部と、
前記構造体によって反射又は散乱された前記電磁波の前記受信部による受信結果に基づいて、前記可動反射部の振動の振幅を制御する制御部と、
を備えるセンサ装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサ装置に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、ＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎＡｎｄＲａｎｇｉｎｇ）等、様々なセンサ装置が開発されている。センサ装置は、ＭＥＭＳ（ＭｉｃｒｏＥｌｅｃｔｒｏＭｅｃｈａｎｉｃａｌＳｙｓｔｅｍｓ）ミラー等の可動反射部を備えている。センサ装置は、赤外線等の電磁波を所定の走査範囲に向けて可動反射部によって反射することで、センサ装置の外部に存在する物体等の対象物を走査する。
【０００３】
特許文献１には、可動反射部によって反射されたレーザ光が出力された方向を求めるため、可動反射部の走査範囲の一端側に反射部材を配置することが記載されている。反射部材によって反射されたレーザ光は、受光部によって受光される。受光部の受光結果に基づいて、可動反射部から反射部材までの距離が算出される。可動反射部から反射部材までの距離に基づいて、可動反射部によって反射されたレーザ光が出力された方向が算出される。
【０００４】
特許文献２には、可動反射部等、センサ装置を構成する部材を収容する筐体に反射部材を設けて、反射部材によって反射されたレーザ光によって可動反射部の走査位置のずれを検知することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１６－６４０３号公報
特開２０２０－１６４８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
センサ装置では、可動反射部によって反射された電磁波の照射によって点群が生成される。しかしながら、様々な要因、例えば、可動反射部の伝達関数のゲインが設計状態のゲインからずれることによって、点群の位置が設計状態の位置からずれることがある。
【０００７】
本発明が解決しようとする課題としては、点群の位置の設計状態の位置からのずれを補正することが一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の発明は、
所定の走査範囲内に向けて電磁波を反射する可動反射部と、
前記走査範囲内に位置する構造体によって反射又は散乱された前記電磁波を受信する受信部と、
前記構造体によって反射又は散乱された前記電磁波の前記受信部による受信結果に基づいて、前記可動反射部の振動の振幅を制御する制御部と、
を備えるセンサ装置である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態に係るセンサ装置を示す図である。
構造体と、可動反射部の走査線と、の関係の一例を示す図である。
制御部による制御の第１例を説明するための図である。
制御部による制御の第１例を説明するための図である。
制御部による制御の第２例を説明するための図である。
制御部による制御の第２例を説明するための図である。
構造体と、可動反射部が設計状態で動作した場合における第１スポット及び第２スポットと、の関係の第１例を示す図である。
図７に示した第１スポット及び第２スポットによって受信部に発生する信号の一例を示すグラフである。
構造体と、可動反射部の伝達関数の第１方向におけるゲインが図７に示した設計状態のゲインからずれた状態で可動反射部が動作した場合における第１スポット及び第２スポットと、の関係の一例を示す図である。
図９に示した第１スポット及び第２スポットによって受信部に発生する信号の一例を示すグラフである。
構造体と、可動反射部の伝達関数の位相が図７に示した設計状態の位相からずれた状態で可動反射部が動作した場合における第１スポット及び第２スポットと、の関係の一例を示す図である。
図１１に示した第１スポット及び第２スポットによって受信部に発生する信号の一例を示すグラフである。
構造体と、可動反射部が設計状態で動作した場合における第１スポット及び第２スポットと、の関係の第２例を示す図である。
図１３に示した第１スポット及び第２スポットによって受信部に発生する信号の一例を示すグラフである。
構造体と、可動反射部の伝達関数の第２方向におけるゲインが図１３に示した設計状態のゲインからずれた状態で可動反射部が動作した場合における第１スポット及び第２スポットと、の関係の一例を示す図である。
図１５に示した第１スポット及び第２スポットによって受信部に発生する信号の一例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。なお、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。
（【００１１】以降は省略されています）

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