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公開番号2025153620
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-10
出願番号2024056180
出願日2024-03-29
発明の名称情報処理装置、情報処理システムおよび情報処理方法
出願人株式会社リコー
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B66F 9/24 20060101AFI20251002BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】複数の物体を同時に移動体で搬送する場合に、複数の物体の搬送状態(保持/非保持)を認識する。
【解決手段】画像を撮像する撮像部と、複数の物体を保持することが可能な保持部とを有する移動体により移動される物体の位置情報を処理する情報処理装置であって、前記撮像部により前記移動体の周囲が撮像された画像に基づいて、前記移動体の位置情報を取得する移動体位置取得部と、前記撮像部により前記保持部が撮像された画像に基づいて、前記移動体による前記物体の保持又は非保持の何れか一方の状態を取得する保持情報取得部と、前記移動体位置取得部が取得した前記移動体の位置情報と、前記保持情報取得部が取得した状態とに基づいて、前記物体の位置情報を取得する物体位置取得部と、を備え、前記保持情報取得部は、前記物体の保持時および前記物体の保持前後における前記保持部に対する前記物体の距離を算出して、前記移動体による2つ目以降の前記物体の保持又は非保持の何れか一方の状態を確定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
画像を撮像する撮像部と、複数の物体を保持することが可能な保持部とを有する移動体により移動される物体の位置情報を処理する情報処理装置であって、
前記撮像部により前記移動体の周囲が撮像された画像に基づいて、前記移動体の位置情報を取得する移動体位置取得部と、
前記撮像部により前記保持部が撮像された画像に基づいて、前記移動体による前記物体の保持又は非保持の何れか一方の状態を取得する保持情報取得部と、
前記移動体位置取得部が取得した前記移動体の位置情報と、前記保持情報取得部が取得した状態とに基づいて、前記物体の位置情報を取得する物体位置取得部と、
を備え、
前記保持情報取得部は、前記物体の保持時および前記物体の保持前後における前記保持部に対する前記物体の距離を算出して、前記移動体による２つ目以降の前記物体の保持又は非保持の何れか一方の状態を確定する、
ことを特徴とする情報処理装置。
続きを表示（約 970 文字）【請求項２】
前記保持情報取得部は、前記物体の保持時および前記物体の保持前後における前記保持部に対する前記物体の距離を算出して、前記移動体による２つ目以降の前記物体が保持状態であることを推定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記保持情報取得部は、前記物体の保持時および前記物体の保持前後における前記保持部に対する前記物体の距離を算出して、前記移動体による２つ目以降の前記物体が非保持状態であることを推定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記保持情報取得部は、前記物体の保持時および前記物体の保持前後における前記保持部に対する前記物体の距離を算出して、前記移動体による２つ目以降の前記物体の段積み状態を確定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
移動体と、
前記移動体に取り付けられた少なくとも一つの撮像装置と、
請求項１ないし４のいずれか一項に記載の情報処理装置と、
を備えることを特徴とする情報処理システム。
【請求項６】
画像を撮像する撮像部と、複数の物体を保持することが可能な保持部とを有する移動体により移動される物体の位置情報を処理する情報処理装置による情報処理方法であって、
前記撮像部により前記移動体の周囲が撮像された画像に基づいて、前記移動体の位置情報を取得する移動体位置取得ステップと、
前記撮像部により前記保持部が撮像された画像に基づいて、前記移動体による前記物体の保持又は非保持の何れか一方の状態を取得する保持情報取得ステップと、
前記移動体位置取得ステップで取得した前記移動体の位置情報と、前記保持情報取得ステップで取得した状態とに基づいて、前記物体の位置情報を取得する物体位置取得ステップと、
を含み、
前記保持情報取得ステップは、前記物体の保持時および前記物体の保持前後における前記保持部に対する前記物体の距離を算出して、前記移動体による２つ目以降の前記物体の保持又は非保持の何れか一方の状態を確定する、
ことを特徴とする情報処理方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理システムおよび情報処理方法に関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、フォークリフト等の移動体により搬送される貨物又はパレット等の物体の位置情報を処理する情報処理装置が知られている。
【０００３】
特許文献１には、移動体に取り付けたカメラにより撮像された画像によって移動体の位置情報を推定し、さらに移動体により移動される物体（貨物またはパレット）の搬送状態（保持／非保持）の認識を行うことで、物体の位置情報を取得する技術が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術によれば、移動体に設けられた物体を保持する保持部であるフォークの根元側と先端側とに保持した２つの物体を移動体で搬送する場合に、フォークの先端側に位置する物体がフォークの根元側に位置する物体に隠れてしまうことで、移動体に取り付けたカメラからフォークの先端側の物体を撮像することができず、フォークの先端側の物体の搬送状態（保持／非保持）の認識ができないという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、複数の物体を同時に移動体で搬送する場合に、複数の物体の搬送状態（保持／非保持）を認識することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、画像を撮像する撮像部と、複数の物体を保持することが可能な保持部とを有する移動体により移動される物体の位置情報を処理する情報処理装置であって、前記撮像部により前記移動体の周囲が撮像された画像に基づいて、前記移動体の位置情報を取得する移動体位置取得部と、前記撮像部により前記保持部が撮像された画像に基づいて、前記移動体による前記物体の保持又は非保持の何れか一方の状態を取得する保持情報取得部と、前記移動体位置取得部が取得した前記移動体の位置情報と、前記保持情報取得部が取得した状態とに基づいて、前記物体の位置情報を取得する物体位置取得部と、を備え、前記保持情報取得部は、前記物体の保持時および前記物体の保持前後における前記保持部に対する前記物体の距離を算出して、前記移動体による２つ目以降の前記物体の保持又は非保持の何れか一方の状態を確定する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、複数の物体を同時に移動体で搬送する場合に、複数の物体の搬送状態（保持／非保持）を認識することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、倉庫内における物体の位置情報の一例を説明する図である。
図２は、実施形態に係る情報処理システムの全体構成の一例を示す図である。
図３は、オンプレミスサーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
図４は、情報処理システムの機能構成の一例を示すブロック図である。
図５は、オンプレミスサーバによる処理の一例を示すフローチャートである。
図６は、物体位置情報の取得結果の第１例を示す図である。
図７は、物体位置情報の取得結果の第２例を示す図である。
図８は、保持情報取得部における物体の検知例について説明する図である。
図９－１は、保持情報取得部が２枚目のパレットの保持状態を確定するまでの操作手順について説明する図である。
図９－２は、保持情報取得部が２枚目のパレットの保持状態を確定するまでの操作手順について説明する図である。
図９－３は、保持情報取得部が２枚目のパレットの保持状態を確定するまでの操作手順について説明する図である。
図９－４は、保持情報取得部が２枚目のパレットの保持状態を確定するまでの操作手順について説明する図である。
図１０－１は、保持情報取得部が１枚目のパレットのみの保持状態を確定するまでの操作手順について説明する図である。
図１０－２は、保持情報取得部が１枚目のパレットのみの保持状態を確定するまでの操作手順について説明する図である。
図１０－３は、保持情報取得部が１枚目のパレットのみの保持状態を確定するまでの操作手順について説明する図である。
図１０－４は、保持情報取得部が１枚目のパレットのみの保持状態を確定するまでの操作手順について説明する図である。
図１１－１は、保持情報取得部が２枚目のパレットの非保持状態を確定するまでの操作手順について説明する図である。
図１１－２は、保持情報取得部が２枚目のパレットの非保持状態を確定するまでの操作手順について説明する図である。
図１１－３は、保持情報取得部が２枚目のパレットの非保持状態を確定するまでの操作手順について説明する図である。
図１２－１は、保持情報取得部がパレットの段積み個数を確定するまでの操作手順について説明する図である。
図１２－２は、保持情報取得部がパレットの段積み個数を確定するまでの操作手順について説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照して、情報処理装置、情報処理システムおよび情報処理方法の実施の形態を詳細に説明する。各図面において、同一の構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。
【００１０】
実施形態に係る情報処理装置は、移動体により移動される物体の位置情報を処理するものである。例えば、移動体はフォークリフトであり、物体はパレットを含む。実施形態に係る情報処理装置は、フォークリフトにより移動されるパレット等の物体の位置情報を処理して、物体の移動を認識し、また追跡する。
（【００１１】以降は省略されています）

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