特許ウォッチ

公開番号2025151505
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-09
出願番号2024052972
出願日2024-03-28
発明の名称車両制御装置
出願人株式会社デンソー,トヨタ自動車株式会社,株式会社J-QuAD DYNAMICS
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類B60W 30/09 20120101AFI20251002BHJP(車両一般)
要約【課題】自車両の走行条件に応じて、適切に衝突抑制装置を作動させることが課題であった。
【解決手段】車両に搭載される車両制御装置であって、車両は、車両の周囲の物体を検出する物体検出部と、車両の進行による車両と物体の衝突を抑制するように車両を制御する衝突抑制装置と、車両の前方の車線を規定している境界線を検出する車線検出部と、を備え、車両制御装置は、車線検出部によって検出された境界線に基づいて決定される車線の幅が、対面通行が許される車線の幅よりも小さい非対面通行路条件が満たされることを含む実行条件が満たされる場合、衝突抑制装置の作動を制限せず、非対面通行路条件が満たされないことを含む制限条件が満たされる場合、衝突抑制装置の作動を制限する制限制御を実行する、車両制御装置。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
車両（１０）に搭載される車両制御装置（１００）であって、
前記車両は、前記車両の周囲の物体（Ｏｂ）を検出する物体検出部（２００）と、前記車両の進行による前記車両と前記物体の衝突を抑制するように前記車両を制御する衝突抑制装置（４００）と、前記車両の前方の車線（Ｌ）を規定している境界線（ＢＬ）を検出する車線検出部（３００）と、を備え、
前記車両制御装置は、
前記車線検出部によって検出された境界線に基づいて決定される前記車線の幅（Ｗ）が、対面通行が許される車線の幅よりも小さい非対面通行路条件が満たされることを含む実行条件が満たされる場合、前記衝突抑制装置の作動を制限せず、
前記非対面通行路条件が満たされないことを含む制限条件が満たされる場合、前記衝突抑制装置の作動を制限する制限制御を実行する、車両制御装置。
続きを表示（約 440 文字）【請求項２】
請求項１記載の車両制御装置であって、
前記車両は、さらに、前記車両の舵角とヨーレートの少なくとも一方の測定値を取得する第１取得部（５００）、備え、
前記制限条件は、さらに、前記第１取得部により取得された測定値が、予め定められた第１舵角閾値よりも大きいことを含む、車両制御装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両制御装置であって、
前記制限条件は、さらに、前記車両が停車した時点からの待機時間または加速時間が予め定められた時間閾値より大きいことを含む、車両制御装置。
【請求項４】
請求項３記載の車両制御装置であって、
前記実行条件は、さらに、前記非対面通行路条件が満たされた時点を始期に、前記車両の交差点（Ｉｓ）への進入時から旋回開始に要する時間に基づく判定維持期間において、前記第１取得部により取得された測定値が、予め定められた第２舵角閾値よりも大きくなることを含む、車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両制御装置に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
衝突抑制装置を搭載した車両制御装置において、特許文献１のように、自車両の旋回に応じて、衝突抑制装置を制御する技術がある。より具体的には、特許文献１の車両制御装置は、直進状態から旋回状態への推移を判定することにより、衝突抑制装置の不要作動を抑制する。なお、衝突抑制装置は、自車両の制動や運転者への警報などを自動的に作動させる。「不要作動」とは、衝突抑制装置の作動が不要な状況において衝突抑制装置が作動することを意味する。後に説明する「不作動」は、衝突抑制装置の作動が必要な状況において衝突抑制装置が作動しないことを意味する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－２７０６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
発明者らは、直進状態から旋回状態への推移を判定することにより、交差点における車両の旋回時に衝突抑制装置を作動可能な状態にする車両制御装置を開発していた。なお、直進状態から旋回状態への推移は、例えば、車両の舵角やヨーレートに基づいて判定される。しかし、交差点に進入する前において車両のふらつきや旋回が発生する場合、車両が直進状態ではないと判定されることによって、交差点において衝突抑制装置の不作動が生じる可能性があった。なお、交差点に進入する前の車両のふらつきや旋回は、例えば、交差点に進入する前の車線変更や交差点に進入する前の道路に進入する場合に発生する。
【０００５】
よって、自車両の走行条件に応じて、適切に衝突抑制装置を作動させることが課題であった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００７】
本開示の一形態によれば、車両（１０）に搭載される車両制御装置（１００）が提供される。この車両制御装置において、前記車両は、前記車両の周囲の物体（Ｏｂ）を検出する物体検出部（２００）と、前記車両の進行による前記車両と前記物体の衝突を抑制するように前記車両を制御する衝突抑制装置（４００）と、前記車両の前方の車線（Ｌ）を規定している境界線（ＢＬ）を検出する車線検出部（３００）と、を備え、前記車両制御装置は、前記車線検出部によって検出された境界線に基づいて決定される前記車線の幅（Ｗ）が、対面通行が許される車線の幅よりも小さい非対面通行路条件が満たされることを含む実行条件が満たされる場合、前記衝突抑制装置の作動を制限せず、前記非対面通行路条件が満たされないことを含む制限条件が満たされる場合、前記衝突抑制装置の作動を制限する制限制御を実行する。
【０００８】
このような形態において、本開示の車両制御装置は、制限制御により、衝突抑制装置の作動を制限する。本開示の車両制御装置は、非対面通行路条件が満たされない場合において、衝突抑制装置の不要作動を抑制できる。さらに、非対面通行路条件が満たされる場合においては、本開示の車両制御装置は、不作動を抑制できる。よって、本開示の車両制御装置は、車両の走行条件に応じて、適切に衝突抑制装置を作動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
第１実施形態の構成を示す説明図である。
自車両の第１走行例を示す説明図である。
第１実施形態の車両制御装置の制御方法を示すフローチャートである。
第１実施形態の制限条件の判定処理を示すフローチャートである。
自車両の第２走行例を示す説明図である。
衝突抑制装置の作動の判定処理を示すフローチャートである。
第２実施形態の制限条件の判定処理を示すフローチャートである。
第３実施形態の制限条件の判定処理を示すフローチャートである。
第４実施形態の車両制御装置の制御方法を示すフローチャートである。
交差点における旋回の判定処理を示すフローチャートである。
自車両の第４走行例を示す説明図である。
自車両の第５走行例を示す説明図である。
自車両の第６走行例を示す説明図である。
自車両の第７走行例を示す説明図である。
第５実施形態の車両制御装置の制御方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
Ａ．第１実施形態：
Ａ－１．第１実施形態の構成：
図１に示す車両制御装置１００は、車両１０に搭載される。車両１０には、車両１０を加速させるための駆動装置と、車両１０の進行方向を変更するための操舵装置４３０と、車両１０を減速させるための減速装置４１０と、が搭載されている。以下の説明において、車両１０を、自車両１０とも呼ぶ。また、自車両１０以外の車両を、他の車両Ｖｅと呼ぶ。なお、図１では、技術の理解を容易にするために、駆動装置は、図示が省略されている。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許