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公開番号2025148927
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-08
出願番号2024049293
出願日2024-03-26
発明の名称自己位置ずれ検出装置
出願人日野自動車株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01C 21/30 20060101AFI20251001BHJP(測定;試験)
要約【課題】自己位置推定のずれを検出すること。
【解決手段】自己位置ずれ検出装置1は、自己位置推定の際のリモートセンシングの結果と地図データとのマッチングにおける、マッチングの度合いを示すマッチング度と、マッチングが収束するまでに反復された計算の回数を示す反復回数とを取得する取得部11と、取得部11によって取得されたマッチング度と反復回数とに基づいて、自己位置推定のずれを検出する検出部12と、を備える。自己位置推定は、車両Vに関し、リモートセンシングは、車両Vに備えられたLiDAR(Light Detection And Ranging)により行われてもよい。検出部12は、複数のマッチング度と複数の反復回数とに基づいてずれを検出してもよい。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自己位置推定の際のリモートセンシングの結果と地図データとのマッチングにおける、前記マッチングの度合いを示すマッチング度と、前記マッチングが収束するまでに反復された計算の回数を示す反復回数とを取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記マッチング度と前記反復回数とに基づいて、前記自己位置推定のずれを検出する検出部と、
を備える自己位置ずれ検出装置。
続きを表示（約 600 文字）【請求項２】
前記自己位置推定は、車両に関し、
前記リモートセンシングは、前記車両に備えられたＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）により行われる、
請求項１に記載の自己位置ずれ検出装置。
【請求項３】
前記検出部は、複数の前記マッチング度と複数の前記反復回数とに基づいて前記ずれを検出する、
請求項１に記載の自己位置ずれ検出装置。
【請求項４】
前記検出部は、複数の前記マッチング度の平均と前記反復回数とに基づいて前記ずれを検出する、
請求項１に記載の自己位置ずれ検出装置。
【請求項５】
前記検出部は、前記マッチング度と複数の前記反復回数のばらつきとに基づいて前記ずれを検出する、
請求項１に記載の自己位置ずれ検出装置。
【請求項６】
前記検出部は、複数の前記マッチング度の平均と複数の前記反復回数のばらつきとに基づいて前記ずれを検出する、
請求項１に記載の自己位置ずれ検出装置。
【請求項７】
前記検出部は、過去の複数の前記マッチング度と過去の複数の前記反復回数とに基づいて算出された、前記ずれを検出可能な基準又は学習済みモデルにさらに基づいて、前記ずれを検出する、
請求項１に記載の自己位置ずれ検出装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示の一側面は、自己位置推定のずれを検出する自己位置ずれ検出装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１では、自車両に対する自車両の周囲の物標の相対位置を検出し、予め記憶した物標の地図上の位置と相対位置とに基づき自車両の自己位置を推定する自己位置推定方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－６７９７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記自己位置推定方法では、推定した自車両の自己位置のずれを検出することはできない。そこで、自己位置推定のずれを検出することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一側面に係る自己位置ずれ検出装置は、自己位置推定の際のリモートセンシングの結果と地図データとのマッチングにおける、マッチングの度合いを示すマッチング度と、マッチングが収束するまでに反復された計算の回数を示す反復回数とを取得する取得部と、取得部によって取得されたマッチング度と反復回数とに基づいて、自己位置推定のずれを検出する検出部と、を備える。このような側面においては、マッチング度と反復回数とに基づいて自己位置推定のずれが検出される。すなわち、自己位置推定のずれを検出することができる。
【０００６】
また、本開示の一側面に係る自己位置ずれ検出装置において、自己位置推定は、車両に関してもよく、リモートセンシングは、車両に備えられたＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）により行われてもよい。このような側面においては、車両の自己位置推定の際の当該車両に備えられたＬｉＤＡＲによるリモートセンシングの結果と地図データとのマッチングに関する自己位置推定のずれが検出される。これにより例えば、車両に備えられたＬｉＤＡＲの故障を認識することができる。
【０００７】
また、本開示の一側面に係る自己位置ずれ検出装置の検出部は、複数のマッチング度と複数の反復回数とに基づいてずれを検出してもよい。このような側面においては、複数のマッチング度と複数の反復回数とに基づくことで、自己位置推定のずれをより正確に検出することができる。
【０００８】
また、本開示の一側面に係る自己位置ずれ検出装置の検出部は、複数のマッチング度の平均と反復回数とに基づいてずれを検出してもよい。このような側面においては、複数のマッチング度の平均と反復回数とに基づくことで、自己位置推定のずれをより正確に検出することができる。
【０００９】
また、本開示の一側面に係る自己位置ずれ検出装置の検出部は、マッチング度と複数の反復回数のばらつきとに基づいてずれを検出してもよい。このような側面においては、マッチング度と複数の反復回数のばらつきとに基づくことで、自己位置推定のずれをより正確に検出することができる。
【００１０】
また、本開示の一側面に係る自己位置ずれ検出装置の検出部は、複数のマッチング度の平均と複数の反復回数のばらつきとに基づいてずれを検出してもよい。このような側面においては、複数のマッチング度の平均と複数の反復回数のばらつきとに基づくことで、自己位置推定のずれをより正確に検出することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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