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公開番号2025158265
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-17
出願番号2024060642
出願日2024-04-04
発明の名称物体検出装置及び物体検出方法
出願人日野自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G01S 17/66 20060101AFI20251009BHJP(測定;試験)
要約【課題】追跡対象物の追跡精度を向上させる。
【解決手段】
一態様に係る物体検出装置は、レーザセンサによって生成された点群データを取得する点群データ取得部と、点群データに基づいて、追跡対象物の位置情報を周期的に取得する物体検知部と、第1周期で追跡対象物の位置情報をカルマンフィルタに入力して、第1周期よりも短い第2周期で追跡対象物の位置又は速度の予測値を出力する追跡部と、予測値の分散に基づいて、追跡部からの予測値の出力タイミング、又は、追跡対象物の追跡継続時間を変更する追跡制御部と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
レーザセンサによって生成された点群データを取得する点群データ取得部と、
前記点群データに基づいて、追跡対象物の位置情報を周期的に取得する物体検出部と、
前記追跡対象物の位置情報を第１周期でカルマンフィルタに入力して、前記追跡対象物の位置又は速度の予測値を前記第１周期よりも短い第２周期で出力する追跡部と、
前記予測値の分散に基づいて、前記追跡部からの前記予測値の出力タイミング、又は、前記追跡対象物の追跡継続時間を変更する追跡制御部と、
を備える、物体検出装置。
続きを表示（約 420 文字）【請求項２】
前記追跡制御部は、前記予測値の分散が閾値以下になったときに、前記予測値が出力されるように前記追跡部を制御する、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記追跡制御部は、前記予測値の分散の分散が低くなるほど、前記追跡継続時間が増加するように前記追跡部を制御する、請求項１又は２に記載の物体検出装置。
【請求項４】
レーザセンサによって生成された点群データを取得するステップと、
前記点群データに基づいて、追跡対象物の位置情報を周期的に取得するステップと、
前記追跡対象物の位置情報を第１周期でカルマンフィルタに入力して、前記追跡対象物の位置又は速度の予測値を前記第１周期よりも短い第２周期で出力するステップと、
前記予測値の分散に基づいて、前記予測値の出力タイミング、又は、前記追跡対象物の追跡継続時間を変更するステップと、
を含む、物体検出方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、物体検出装置及び物体検出方法に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、レーザを送信してレーザの反射に基づいて複数の計測点を取得するＬｉＤＡＲと、複数の計測点を１又は複数のクラスタにクラスタリングするクラスタリング部と、カルマンフィルタを用いてクラスタを追跡するクラスタ追跡部と、クラスタを形状モデルに当てはめる形状モデル当てはめ部と、カルマンフィルタを用いて形状モデルの移動を追跡する形状モデル追跡部と、形状モデルの追跡結果に基づいて物体を検出する物体検出部と、を備える物体検出装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－１２９４４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の物体検出装置で使用されるＬｉＤＡＲ等のレーザセンサでは、環境ノイズや多重反射ノイズ等の影響により、不正確な計測値を含む出力データが生成されることがある。不正確な出力データが生成された場合、実際には存在しない偽の像（ノイズ像）を追跡対象物として誤って追跡したり、追跡対象物を一時的に見失って追跡対象物の追跡処理が停止したりすることがある。追跡対象物を正確に追跡できない場合には、車両の安全な制御に支障をきたす恐れがある。
【０００５】
そこで、本開示では、追跡対象物の追跡精度を向上させることが可能な物体検出装置及び物体検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一態様に係る物体検出装置は、レーザセンサによって生成された点群データを取得する点群データ取得部と、点群データに基づいて、追跡対象物の位置情報を周期的に取得する物体検出部と、追跡対象物の位置情報を第１周期でカルマンフィルタに入力して、追跡対象物の位置又は速度の予測値を第１周期よりも短い第２周期で出力する追跡部と、予測値の分散に基づいて、追跡部からの予測値の出力タイミング、又は、追跡対象物の追跡継続時間を変更する追跡制御部と、を備える。
【０００７】
カルマンフィルタは、追跡対象物の位置情報の計測値と追跡対象物の位置の予測値とに基づいて、予測値の分散を逐次的に更新する。予測値の分散は、予測値のばらつき度合い、すなわち予測値の不確実性を示している。言い換えれば、予測値の分散が小さいほど予測値の信頼性が高く、反対に予測値の分散が大きいほど予測値の信頼性が低いことを示している。本態様に係る物体検出装置では、予測値の分散、すなわち予測値の信頼性に基づいて、追跡部からの予測値の出力タイミング、又は、追跡対象物の追跡継続時間を決定している。追跡部から出力される予測値の信頼性を高めることができ、その結果、追跡対象物の追跡精度を向上することができる。
【０００８】
追跡制御部は、予測値の分散が閾値以下になったときに、予測値が出力されるように追跡部を制御してもよい。予測値の分散が閾値以下になったときに予測値を出力することにより、追跡部から出力される予測値の信頼性を高めることができる。
【０００９】
追跡制御部は、予測値の分散が低くなるほど、追跡継続時間が増加するように追跡部を制御してもよい。予測値の分散が低い場合には、実際に存在する追跡対象物を追跡している可能性が高い。この場合には、追跡継続時間を増加させることにより、カルマンフィルタへの入力が一時的に途切れた場合であっても追跡対象物を継続して追跡することができる。
【００１０】
一態様に係る物体検出方法は、レーザセンサによって生成された点群データを取得するステップと、点群データに基づいて、追跡対象物の位置情報を周期的に取得するステップと、追跡対象物の位置情報を第１周期でカルマンフィルタに入力して、追跡対象物の位置又は速度の予測値を第１周期よりも短い第２周期で出力するステップと、予測値の分散に基づいて、追跡部からの予測値の出力タイミング、又は、追跡対象物の追跡継続時間を変更するステップと、を含む。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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