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公開番号2025151674
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-09
出願番号2024053215
出願日2024-03-28
発明の名称検知装置及び検知方法
出願人日野自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G01S 7/497 20060101AFI20251002BHJP(測定;試験)
要約【課題】地面の検出処理の異常を検知する。
【解決手段】
一態様に係る検知装置は、レーザセンサによって生成された点群データを取得する点群データ取得部と、点群データから抽出された地面を示す点群の位置情報に基づいて地面の推定高さを取得する地面検知部と、レーザセンサの設置位置によって定まる基準高さと推定高さとの差の絶対値が閾値よりも大きいときに、レーザセンサを用いた地面の検出処理に異常があると判定する異常判定部と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
レーザセンサによって生成された点群データを取得する点群データ取得部と、
前記点群データから抽出された地面を示す点群の位置情報に基づいて地面の推定高さを取得する地面検知部と、
前記レーザセンサの設置位置によって定まる基準高さと前記推定高さとの差の絶対値が閾値よりも大きいときに、前記レーザセンサを用いた地面の検出処理に異常があると判定する異常判定部と、
を備える、検知装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記点群データ取得部は、前記レーザセンサである第１レーザセンサによって生成された第１点群データと、前記第１レーザセンサとは別の第２レーザセンサによって生成された第２点群データとを取得し、
前記地面検知部は、前記第１点群データから抽出された地面を示す点群の位置情報に基づいて地面の第１推定高さを取得すると共に、前記第２点群データから抽出された地面を示す点群の位置情報に基づいて地面の第２推定高さを取得し、
前記異常判定部は、前記基準高さと前記第１推定高さとの差の絶対値が第１閾値よりも大きく、且つ、前記第１推定高さと前記第２推定高さとの差の絶対値が第２閾値よりも大きいときに、前記第１レーザセンサを用いた地面の検出処理に異常があると判定する、請求項１に記載の検知装置。
【請求項３】
前記点群データに基づいて物体を検知する物体検知部と、
前記物体の検知結果を用いて車両を制御する制御部と、
前記検出処理に異常があると判定されたときに、前記点群データを用いた車両の制御を停止する制御停止部と、
を更に備える、請求項１又は２に記載の検知装置。
【請求項４】
レーザセンサによって生成された点群データを取得する点群データ取得部と、
前記点群データから抽出された地面を示す点群の位置情報に基づいて地面の推定傾斜角を取得する地面検知部と、
前記レーザセンサの設置姿勢によって定まる基準傾斜角と前記推定傾斜角との差の絶対値が閾値よりも大きいときに、前記レーザセンサを用いた地面の検出処理に異常があると判定する異常判定部と、
を備える、検知装置。
【請求項５】
前記点群データ取得部は、前記レーザセンサである第１レーザセンサによって生成された第１点群データと、前記第１レーザセンサとは別の第２レーザセンサによって生成された第２点群データとを取得し、
前記地面検知部は、前記第１点群データから抽出された地面を示す点群の位置情報に基づいて地面の第１推定傾斜角を取得すると共に、前記第２点群データから抽出された地面を示す点群の位置情報に基づいて地面の第２推定傾斜角を取得し、
前記異常判定部は、前記基準傾斜角と前記第１推定傾斜角との差の絶対値が第１閾値よりも大きく、且つ、前記第１推定傾斜角と前記第２推定傾斜角との差の絶対値が第２閾値よりも大きいときに、前記第１レーザセンサを用いた地面の検出処理に異常があると判定する、請求項４に記載の検知装置。
【請求項６】
前記点群データに基づいて物体を検知する物体検知部と、
前記物体の検知結果を用いて車両を制御する制御部と、
前記検出処理に異常があると判定されたときに、前記点群データを用いた車両の制御を停止する制御停止部と、
を更に備える、請求項４又は５に記載の検知装置。
【請求項７】
レーザセンサによって生成された点群データを取得するステップと、
前記点群データから抽出された地面を示す点群の位置情報に基づいて地面の推定高さを取得するステップと、
前記レーザセンサの設置位置によって定まる基準高さと前記推定高さとの差の絶対値が閾値よりも大きいときに、前記レーザセンサを用いた地面の検出処理に異常があると判定するステップと、
を含む、検知装置。
【請求項８】
レーザセンサによって生成された点群データを取得するステップと、
前記点群データから抽出された地面を示す点群の位置情報に基づいて地面の推定傾斜角を取得するステップと、
前記レーザセンサの設置姿勢によって定まる基準傾斜角と前記推定傾斜角との差の絶対値が閾値よりも大きいときに、前記レーザセンサを用いた地面の検出処理に異常があると判定するステップと、
を含む、検知方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、検知装置及び検知方法に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、レーザセンサで計測された複数の計測点における計測データを含む点群データを取得し、取得した点群データに基づいて算出される計測点に当てはめられる平面の高さが所定の高さ閾値以下の場合に、当該平面を構成する計測点の計測データを地面上の計測点の計測データとして除去し、計測データが除去された後の点群データをサーバに送信する点群データ収集システムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－０４３４７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のように、一般的にレーザセンサを用いた物体検知では、レーザセンサで計測された点群データから地面を示す点群を除去する処理が行われる。地面を示す点群を除去するためには、地面を正確に検出することが要求される。地面を検出する処理に異常がある場合には、地面を示す点群を除去することができず、物体を正確に検出することが困難となる。
【０００５】
そこで、本開示では、地面の検出処理の異常を検知することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一態様に係る検知装置は、レーザセンサによって生成された点群データを取得する点群データ取得部と、点群データから抽出された地面を示す点群の位置情報に基づいて地面の推定高さを取得する地面検知部と、レーザセンサの設置位置によって定まる基準高さと推定高さとの差の絶対値が閾値よりも大きいときに、レーザセンサを用いた地面の検出処理に異常があると判定する異常判定部と、を備える。
【０００７】
レーザセンサの設置位置は、事前に定められた高さ位置に地面が検出されるように、事前に調整されている。したがって、予め定められた基準高さとレーザセンサを用いて取得された地面の推定高さと差が大きい場合には、地面の推定高さに誤りがある可能性が高い。上記態様に係る検知装置では、基準高さと地面の推定高さとの差が閾値よりも大きいときに、地面の検出処理に異常があると判定しているので、地面の検出処理の異常を効果的に検知することができる。
【０００８】
点群データ取得部は、レーザセンサである第１レーザセンサによって生成された第１点群データと、第１レーザセンサとは別の第２レーザセンサによって生成された第２点群データとを取得し、地面検知部は、第１点群データから抽出された地面を示す点群の位置情報に基づいて地面の第１推定高さを取得すると共に、第２点群データから抽出された地面を示す点群の位置情報に基づいて地面の第２推定高さを取得し、異常判定部は、基準高さと第１推定高さとの差の絶対値が第１閾値よりも大きく、且つ、第１推定高さと第２推定高さとの差の絶対値が第２閾値よりも大きいときに、第１レーザセンサを用いた地面の検出処理に異常があると判定してもよい。第１レーザセンサを用いて取得された地面の推定高さと、第２レーザセンサを用いて取得された地面の推定高さとの差が大きい場合には、第１レーザセンサを用いた地面の検出処理に異常がある可能性がある。基準高さと第１推定高さとの差が第１閾値よりも大きく、且つ、第１推定高さと第２推定高さとの差が第２閾値よりも大きいときに、地面の検出処理に異常が発生したと判定することにより、地面の検出処理の異常をより高い精度で検知することができる。
【０００９】
検知装置は、点群データに基づいて物体を検知する物体検知部と、物体の検知結果を用いて車両を制御する制御部と、検出処理に異常があると判定されたときに、レーザセンサを用いた車両の制御を停止する制御停止部と、を更に備えていてもよい。地面の検出処理に異常がある場合には、地面を示す点群を除去することができず、物体を正確に検出することができない場合がある。地面の検出処理に異常がある場合に点群データを用いた車両の制御を停止することにより、誤った情報に基づく不適切な車両の制御を防止することができる。
【００１０】
別の態様に係る検知装置は、レーザセンサによって生成された点群データを取得する点群データ取得部と、点群データから抽出された地面を示す点群の位置情報に基づいて地面の推定傾斜角を取得する地面検知部と、レーザセンサの設置姿勢によって定まる基準傾斜角と推定傾斜角との差の絶対値が閾値よりも大きいときに、レーザセンサを用いた地面の検出処理に異常があると判定する異常判定部と、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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