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公開番号2025152046
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-09
出願番号2024053753
出願日2024-03-28
発明の名称走行制御装置
出願人日野自動車株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B60W 30/10 20060101AFI20251002BHJP(車両一般)
要約【課題】進行方向を切り替える場合において処理負荷を抑制しつつ自動運転車両を走行させる。
【解決手段】走行制御装置1は、車両Vが通過すべき目標位置情報を含む目標経路Rを生成する経路生成部12と、目標経路Rに沿って走行するように車両Vの走行を制御する走行制御部13とを備える。走行制御部13は、車両Vの進行方向を切り替える場合、進行方向切替後において、進行方向切替前の目標経路Rを逆に辿るように車両Vの走行を制御する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自動運転車両の走行を制御する走行制御装置であって、
前記自動運転車両が通過すべき目標位置情報を含む目標経路を生成する経路生成部と、
前記目標経路に沿って走行するように前記自動運転車両の走行を制御する走行制御部と、
を備え、
前記走行制御部は、前後方向における前記自動運転車両の進行方向を切り替える場合、進行方向切替後において、進行方向切替前の前記目標経路を逆に辿るように前記自動運転車両の走行を制御する、走行制御装置。
続きを表示（約 350 文字）【請求項２】
前記自動運転車両の位置を示す車両位置情報を取得する位置取得部を備え、
前記走行制御部は、進行方向切替後において前記自動運転車両の走行を制御する場合、進行方向切替前の前記目標経路に沿った前記車両位置情報の変化に基づいて、前記自動運転車両の走行距離を制御する、請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記自動運転車両の位置を示す車両位置情報を取得する位置取得部を備え、
前記走行制御部は、前記車両位置情報に基づいて進行方向切替前の前記目標経路に対する前記自動運転車両の走行位置のずれを算出し、算出された前記ずれに基づいて、進行方向切替後において進行方向切替前の前記目標経路を逆に辿るように前記自動運転車両の走行を制御する、請求項１に記載の走行制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転車両の走行を制御する走行制御装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
目標地点までの目標経路を生成し、生成した目標経路に沿って自動で走行する自動運転車両がある。このような自動運転車両が、例えば特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－１５１０４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したような自動運転車両では、自動運転車両を走行させるために、その都度、目標経路を生成する必要がある。このため、例えば、前後方向の進行方向を切り替える場合においても、進行方向切替前及び進行方向切替後の両方において、目標経路を生成している。
【０００５】
そこで、本発明は、進行方向を切り替える場合において処理負荷を抑制しつつ自動運転車両を走行させることが可能な走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る走行制御装置は、［１］「自動運転車両の走行を制御する走行制御装置であって、前記自動運転車両が通過すべき目標位置情報を含む目標経路を生成する経路生成部と、前記目標経路に沿って走行するように前記自動運転車両の走行を制御する走行制御部と、を備え、前記走行制御部は、前後方向における前記自動運転車両の進行方向を切り替える場合、進行方向切替後において、進行方向切替前の前記目標経路を逆に辿るように前記自動運転車両の走行を制御する、走行制御装置。」である。
【０００７】
この走行制御装置において経路生成部は、自動運転車両が通過すべき目標位置情報を含む目標経路を生成する。走行制御部は、経路生成部で生成された進行方向切替前の目標経路に基づいて、進行方向切替後における走行の制御を行う。これにより、走行制御装置は、自動運転車両の進行方向を切り替える場合において、処理負荷を抑制しつつ自動運転車両を走行させることができる。
【０００８】
上記の走行制御装置は、［２］「前記自動運転車両の位置を示す車両位置情報を取得する位置取得部を備え、前記走行制御部は、進行方向切替後において前記自動運転車両の走行を制御する場合、進行方向切替前の前記目標経路に沿った前記車両位置情報の変化に基づいて、前記自動運転車両の走行距離を制御する、上記［１］に記載の走行制御装置。」であってもよい。この場合、走行制御装置は、車速センサ等を用いることなく、自動運転車両の車両位置情報に基づいて走行距離を制御することができる。また、走行制御部は、進行方向切替前の目標経路に沿った車両位置情報の変化に基づいて走行距離を制御する。これにより、走行制御部は、自動運転車両の走行距離をより適切に制御することができる。
【０００９】
上記の走行制御装置は、［３］「前記自動運転車両の位置を示す車両位置情報を取得する位置取得部を備え、前記走行制御部は、前記車両位置情報に基づいて進行方向切替前の前記目標経路に対する前記自動運転車両の走行位置のずれを算出し、算出された前記ずれに基づいて、進行方向切替後において進行方向切替前の前記目標経路を逆に辿るように前記自動運転車両の走行を制御する、上記［１］又は［２］に記載の走行制御装置。」であってもよい。この走行制御装置では、進行方向切替前の目標経路と、進行方向切替前の自動運転車両の実際の走行位置とのずれを予め算出することができる。すなわち、走行制御部は、進行方向切替後の走行の前に、轍等によって生じる自動運転車両の目標経路からのずれの傾向を予め把握できる。これにより走行制御部は、進行方向切替後において、進行方向切替前の目標経路により精度良く沿うように自動運転車両の走行の制御を行うことができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、進行方向を切り替える場合において処理負荷を抑制しつつ自動運転車両を走行させることができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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