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公開番号2025144596
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-03
出願番号2024044315
出願日2024-03-20
発明の名称ロボットハンド、ロボットシステム
出願人株式会社デンソーウェーブ
代理人個人
主分類B25J 15/08 20060101AFI20250926BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボットシステムの省スペース化を図り、ロボットが従事できる作業を増やすこと。
【解決手段】アーム21のフランジ部28に装着されているハンド300は、一対の挟持部材306と、それら挟持部材306を開閉させる開閉機構102とを備えている。挟持部材306は、フランジ部28の回動中心軸線である第6軸AX6の軸線方向に延びるベース部311を有してなる。ベース部311の上端部312には、ベース部311と交差する方向に延びる延出部341が形成されており、延出部341にはビーカを挟持するためのビーカ用挟持部342が設けられている。ベース部311にて延出部341よりも下側となる部分には、ベース部311の内面317を凹ませて、シリンジ挟持部322が形成されている。シリンジ挟持部322はベース部311と直交する方向に延びており、ビーカ用挟持部342と平行となるようにして注射器を挟持可能となっている。
【選択図】図24
特許請求の範囲【請求項１】
複数の関節部を有してなるロボットアームに適用され、一対の挟持部材と、それら挟持部材の相対距離を変更するための距離可変機構とを備えているロボットハンドであって、
各前記挟持部材は、前記ロボットアームの先端部と同じ方向に延びるベース部を有し、
前記ベース部には、
前記ベース部の側部から延出し、第１の対象物を前記ベース部から離れた位置で挟持するための第１挟持部と、
前記第１挟持部が位置している仮想平面と平行又は略平行となるようにして筒状又は棒状をなす第２の対象物を挟持するための第２挟持部と
が設けられているロボットハンド。
続きを表示（約 520 文字）【請求項２】
前記第２挟持部は、前記第２の対象物を挟持している状態にて、当該第２の対象物と前記第１挟持部との距離の変化を規制する規制部を有している請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項３】
前記第２挟持部は、前記ベース部にて相対向する部分に設けられ、前記仮想平面と平行又は略平行となるようにして延びる溝状の凹部であり、前記溝状の凹部は少なくとも前記第１挟持部が延出している側と同じ側に開放されている請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項４】
前記第１挟持部は、前記ベース部から離れた位置で前記第１の対象物を挟持し、前記第２挟持部は、前記ベース部の間で前記第２の対象物を挟持する構成となっており、
前記第１挟持部及び前記第２挟持部は、前記第１挟持部の方が前記第２挟持部よりも前記ベース部の基端部分寄りとなるようにして配設されている請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれか１つに記載のロボットハンドが装着されたロボットアームと、前記ロボットハンド及び前記ロボットアームの駆動制御を行う駆動制御部とを備えているロボットシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットハンド、ロボットシステムに関する。
続きを表示（約 3,100 文字）【背景技術】
【０００２】
ロボットシステムを構成している人協働ロボット等のロボットには、複数の関節部が形成されたアーム（ロボットアーム）と、ロボットアームの先端部に装着されたハンド（ロボットハンド）とを備えているものがある。ロボットハンドには、例えば一対の可動爪によってワークを挟んだ状態で保持（挟持）可能となるように構成されているものがある（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－１２８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、作業等に応じて挟持の対象が異なる場合には、対象毎にロボットハンドを設け、必要に応じてロボットハンドを自動で換装する構成とすれば、ロボットが従事できる作業を増やすことができる。また、挟持対象の形状や大きさ等に応じ可動爪の形状を定めることにより、挟持対象の脱落等を好適に抑制できる。但し、換装用の治具や各種ロボットハンドをロボットの近傍に設置するにはある程度のスペースが必要になる。例えば研究所や実験室にて卓上にロボットを設置する場合、すなわちロボットシステムの設置領域に限りがある場合には、換装用のロボットハンドの設置によって作業領域が圧迫され得る。これは、ロボットが従事可能な作業を増やす上で妨げになり得る。このような設置領域に係る懸念を解消する上では、ロボットハンドに対をなす可動爪を複数組設け、それら可動爪を作業に応じて使い分ける構成とすれば、交換用のロボットハンドを準備しなくても従事できる作業の数を増やすことができる。しかしながら、このような対応では各組を動作させるための駆動機構が必要になり、ロボットハンドが大きくなると想定される。ロボットハンドが大きくなれば、治具等の周辺構成との衝突を回避する上でロボットの動きに係る制約が強くなる。これは、ロボットが従事する作業を増やす上で好ましくない。このように、限られたスペースでロボットを複数の作業に従事させる上で、ロボットハンドに係る構成には未だ改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、上記例示した課題等に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、ロボットシステムの省スペース化を図り、ロボットが従事できる作業を増やすことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の手段．複数の関節部を有してなるロボットアームに適用され、一対の挟持部材と、それら挟持部材の相対距離を変更するための距離可変機構とを備えているロボットハンドであって、
各前記挟持部材は、前記ロボットアームの先端部と同じ方向に延びるベース部を有し、
前記ベース部には、
前記ベース部の側部から延出し、第１の対象物を前記ベース部から離れた位置で挟持するための第１挟持部と、
前記第１挟持部が位置している仮想平面と平行又は略平行となるようにして筒状又は棒状をなす第２の対象物を挟持するための第２挟持部と
が設けられている。
【０００７】
本手段に示すように、第１の対象物用の第１挟持部と第２の対象物用の第２挟持部とを挟持部材に併設すれば、対象物に応じてハンドを換装することなく各対象物に係る作業を円滑に進めることができる。これは、限られたスペースにてロボットが従事可能な作業を増やす上で好ましい。また、対象物に合わせて挟持部を形成できるため、挟持機能を安定して発揮させることが可能となる。例えば、１の挟持部を用いて異なる２つの対象物を挟持する構成と比較して作業ミスを減らす上で有利である。そして、挟持部材の駆動に係る構成（距離可変機構等）を挟持部間で共用とすることができるため、駆動に係る構成が複雑になることを好適に抑制できる。
【０００８】
本手段に示す構成においては特に、第１の対象物を挟持する第１挟持部がベース部の側部から延出するようにして形成されており、ベース部から離れた位置（ずらした位置）にて第１の対象物を挟持可能となっている。これは、第１の対象物の側部を挟持するといった挟持態様を実現する上で好ましい。そして、第１挟持部が位置している仮想平面と平行又は略平行となるようにして筒状又は棒状をなす第２の対象物を保持する第２挟持部が併設されている。これにより、ベース部に対して特定の方向に位置する領域（第１挟持部が延びている側の領域）を第１挟持部、第１の対象物、第２の対象物とで共用とすることができ、ロボットが従事可能な作業を増やしつつ、システムの省スペース化に寄与できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
第１の実施形態におけるロボットシステムを示す斜視図。
ロボットシステムの電気的構成を示すブロック図。
ロボットが設置されたテーブルを示す概略図。
ロボットが従事している作業の流れを示す概略図。
ハンドの正面図。
ハンドを斜め下方から見た斜視図。
（ａ）右側の挟持部材の左側面図、（ｂ）左側の挟持部材の右側面図。
ビーカを保持した状態を示す概略図。
ピペット及びピペットスタンドを示す概略図。
ピペットの保持の流れを示す概略図。
チップの取り外しの流れを示す概略図。
綿棒の保持の流れを示す概略図。
変形例を示す概略図。
第２の実施形態におけるロボット及びテーブルを示す概略図。
ロボットが従事している作業の流れを示す概略図。
ハンドの背面図。
ハンドを斜め後方から見た斜視図。
ビーカを保持した状態を示す概略図。
ダイヤルを挟んだ状態を示す概略図。
ダイヤル操作の流れを示す概略図。
変形例を示す概略図。
第３の実施形態におけるロボット及びテーブルを示す概略図。
ロボットが従事している作業の流れを示す概略図。
ハンドの正面図。
右側の挟持部材の左側面図。
ハンドを下側から見た斜視図。
ビーカを保持した状態を示す概略図。
注射器のプランジャを保持した状態を示す概略図。
図２８のＡ－Ａ線部分断面図。
注射器のシリンジを保持した状態を示す概略図。
注射器のシリンジを保持した状態を示す概略図。
注射器のフィルタを保持した状態を示す概略図。
図３２のＢ－Ｂ線部分断面図。
フィルタの取り付けの流れを示す概略図。
フィルタの取り付けの流れを示す概略図。
第４の実施形態における実験室を示す概略図。
搬送ロボットの側面図。
搬送システムの電気的構成を示すブロック図。
ハンド及びトレーを示す斜視図。
トレーの正面図。
トレーの側面図。
ハンドの側面図。
ハンドの平面図。
トレーの搬送の流れを示す概略図。
変形例を示す概略図。
変形例を示す概略図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜第１の実施形態＞
以下、実験室などで用いられるロボットシステムに具現化した第１の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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