特許ウォッチ

公開番号2025141433
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-29
出願番号2024041361
出願日2024-03-15
発明の名称ロボットの操作装置
出願人株式会社デンソーウェーブ
代理人弁理士法人サトー
主分類B25J 9/22 20060101AFI20250919BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】非常停止スイッチやイネーブルスイッチとは異なる方式でロボットの動作を停止させることができるロボットの操作装置を提供する。
【解決手段】ロボットの操作装置は、表示部と、表示部に表示される停止ボタンを有する入力部と、表示部に停止ボタンを表示する表示処理を実行する表示処理部と、停止ボタンが操作された場合にソフトウェアの処理に基づいてロボットを停止させる停止処理を実行する停止処理部と、を備え、表示処理は、入力部が所定時間入力を受け付けない場合にスクリーンセーバを起動して表示部にスクリーンセーバ画面を表示させる処理と、スクリーンセーバ画面に停止ボタンを有効な状態で表示させる処理と、を含む。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
表示部と、
前記表示部に表示される停止ボタンを有し、作業者からの操作入力を受ける入力部と、
前記表示部に前記停止ボタンを表示する表示処理を実行する表示処理部と、
前記停止ボタンが操作された場合にソフトウェアの処理に基づいてロボットを停止させる停止処理を実行する停止処理部と、を備え、
前記表示処理は、前記入力部が所定時間入力を受け付けない場合にスクリーンセーバを起動して前記表示部にスクリーンセーバ画面を表示させる処理と、前記スクリーンセーバ画面に前記停止ボタンを有効な状態で表示させる処理と、を含む、
ロボットの操作装置。
続きを表示（約 620 文字）【請求項２】
前記表示処理は、前記スクリーンセーバ画面に表示される前記停止ボタンの表示態様を、前記スクリーンセーバが起動する前の画面に表示される前記停止ボタンの表示態様とは異ならせる処理を含む、
請求項１に記載のロボットの操作装置。
【請求項３】
前記表示処理は、前記スクリーンセーバ画面における前記停止ボタンの表示色を所定の時間間隔で変化させる処理を含む、
請求項２に記載のロボットの操作装置。
【請求項４】
前記表示処理は、前記スクリーンセーバ画面における前記停止ボタンの明るさを所定の時間間隔で変化させる処理を含む、
請求項２に記載のロボットの操作装置。
【請求項５】
前記表示処理は、前記スクリーンセーバ画面における前記停止ボタンの表示サイズを所定の時間間隔で変化させる処理を含む、
請求項２に記載のロボットの操作装置。
【請求項６】
前記表示処理は、前記スクリーンセーバ画面における前記停止ボタンの表示位置を所定の時間間隔で変化させる処理を含む、
請求項２に記載のロボットの操作装置。
【請求項７】
前記停止処理よりも優先して前記ロボットを停止させる物理的なスイッチで構成されたイネーブルスイッチと非常停止スイッチとを更に備える、
請求項１から７のいずれか一項に記載のロボットの操作装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、ロボットの操作装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
ロボットの教示等を行う操作装置には、作業者等の安全を確保するために、ロボットの非常停止を行う非常停止スイッチや、作業者が意図して操作している間にのみロボットの動作を許可するイネーブルスイッチが設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１１０８７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、作業者の安全性や利便性の更なる向上を図るために、非常停止スイッチやイネーブルスイッチ等の従来の方式とは異なる方式でロボットの動作を停止させることが求められている。
【０００５】
本開示は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、非常停止スイッチやイネーブルスイッチとは異なる方式でロボットの動作を停止させることができるロボットの操作装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態によるロボットの操作装置は、表示部と、前記表示部に表示される停止ボタンを有し、作業者からの操作入力を受ける入力部と、前記表示部に前記停止ボタンを表示する表示処理を実行する表示処理部と、前記停止ボタンが操作された場合にソフトウェアの処理に基づいてロボットを停止させる停止処理を実行する停止処理部と、を備え、前記表示処理は、前記入力部が所定時間入力を受け付けない場合にスクリーンセーバを起動して前記表示部にスクリーンセーバ画面を表示させる処理と、前記スクリーンセーバ画面に前記停止ボタンを有効な状態で表示させる処理と、を含む。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
第１実施形態によるロボットの操作装置の一例について概略構成を示す図
第１実施形態によるロボットの操作装置の一例について電気的構成を概略的に示す図
第１実施形態によるロボットの操作装置の一例について、表示部に表示される停止ボタンの一例を示す図
第１実施形態によるロボットの操作装置の一例について、スクリーンセーバ画面に表示される停止ボタンの表示色が所定の時間間隔で変化する様子の一例を示す図
第１実施形態によるロボットの操作装置の一例について、スクリーンセーバ画面に表示される停止ボタンの明るさが所定の時間間隔で変化する様子の一例を示す図
第２実施形態によるロボットの操作装置の一例について、スクリーンセーバ画面に表示される停止ボタンの表示サイズが所定の時間間隔で変化する様子の一例を示す図
第３実施形態によるロボットの操作装置の一例について、スクリーンセーバ画面に表示される停止ボタンの表示位置が所定の時間間隔で変化する様子の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、複数の実施形態によるロボットの操作装置について、ロボットの操作装置をいわゆるティーチングペンダントなどの教示装置に適用した場合について、図面を参照しながら説明する。なお、各実施形態において、同一の構成については同一の符号を付して説明を省略する。
【０００９】
（第１実施形態）
まず、第１実施形態について、図１から図５を参照して説明する。図１及び図２に示す操作装置１０は、ロボットコントローラ９１と通信可能に接続されており、ロボットコントローラ９１を介してロボット９２の動作を操作する。ロボット９２は、操作装置１０の操作対象であり、産業用のロボット、例えば垂直多関節型のロボット、水平多関節型のロボット、若しくはパラレルリンクロボットなどを想定している。
【００１０】
ロボットコントローラ９１は、非安全系制御装置９１１及び安全系制御装置９１２を備えている。非安全系制御装置９１１は、操作装置１０からの設定や指示に基づいて制御指令を生成し出力するなどロボット９２の動作を制御する主体となる装置である。安全系制御装置９１２は、例えば非常停止操作が入力されたときにロボット９２への電力供給を遮断して停止させるなど安全に関する制御を行う主体となる装置である。
（【００１１】以降は省略されています）

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