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公開番号2025141427
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-29
出願番号2024041355
出願日2024-03-15
発明の名称ロボットの操作装置
出願人株式会社デンソーウェーブ
代理人弁理士法人サトー
主分類B25J 9/22 20060101AFI20250919BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】通常時にロボットを即座に停止させることができるとともに、ロボットを停止させる操作が意図せずに行われることを抑制できるロボットの操作装置を提供する。
【解決手段】実施形態による操作装置1は、表示部13と、表示部13に表示される通常停止スイッチ15と、表示部13に通常停止スイッチ15を表示する表示処理を実行する表示処理部21と、通常停止スイッチ15が操作されたとき、ソフトウェアの処理に基づいてロボット2を停止させる停止処理を実行する停止処理部23と、付与された権限に応じた機能を実行可能なログイン状態と少なくとも一部の機能が制限されるログアウト状態とを切り替える処理を実行するログイン処理部24と、通常停止スイッチ15を有効または無効にする処理を実行するスイッチ処理部25と、を備えている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
表示部と、
前記表示部に表示される通常停止スイッチと、
前記表示部に前記通常停止スイッチを表示する表示処理を実行する表示処理部と、
前記通常停止スイッチが操作されたとき、ソフトウェアの処理に基づいてロボットを停止させる停止処理を実行する停止処理部と、
付与された権限に応じた機能を実行可能なログイン状態と少なくとも一部の機能が制限されるログアウト状態とを切り替える処理を実行するログイン処理部と、
前記通常停止スイッチを有効または無効にする処理を実行するスイッチ処理部と、を備え、
前記スイッチ処理部は、ログイン状態では前記通常停止スイッチを有効にする一方、ログアウト状態では前記通常停止スイッチを無効にするロボットの操作装置。
続きを表示（約 990 文字）【請求項２】
前記スイッチ処理部は、ログイン状態では前記通常停止スイッチを表示させる一方、ログアウト状態では前記通常停止スイッチを表示させないことにより、前記通常停止スイッチを有効または無効にする請求項１記載のロボットの操作装置。
【請求項３】
前記スイッチ処理部は、ログイン状態では前記通常停止スイッチを表示させて前記通常停止スイッチを有効にする一方、ログアウト状態では、前記停止処理の実行を不許可とするとともに前記通常停止スイッチが操作されたときには操作が無効である旨のメッセージを表示させることにより、前記通常停止スイッチを無効にする請求項１記載のロボットの操作装置。
【請求項４】
前記スイッチ処理部は、ログイン状態では前記通常停止スイッチを表示させて前記通常停止スイッチを有効にする一方、ログアウト状態では、前記通常停止スイッチをログイン状態とは異なる表示態様で表示させるとともに前記停止処理の実行を不許可とすることにより、前記通常停止スイッチを無効にする請求項１記載のロボットの操作装置。
【請求項５】
前記通常停止スイッチが操作されて停止処理が実行された後、複数の手順を含む所定の復帰操作が行われた場合に前記ロボットを復帰させる復帰処理を実行する復帰処理部を備える請求項１記載のロボットの操作装置。
【請求項６】
前記復帰処理部は、前記ロボットを復帰させる処理の実行後にログイン状態になった場合に、前記ロボットを動作させるプログラムの実行を許可する請求項５記載のロボットの操作装置。
【請求項７】
前記スイッチ処理部は、予め設定されている特定のアカウントからログアウトした場合、前記通常停止スイッチを有効にする請求項１記載のロボットの操作装置。
【請求項８】
前記スイッチ処理部は、予め設定されている特定の処理の実行中にログアウトした場合、前記通常停止スイッチを有効にする請求項１記載のロボットの操作装置。
【請求項９】
本体と、
前記本体に設けられ、操作されるとロボットが非常停止される非常停止スイッチと、を備え、
前記表示部は、前記本体に設けられている、または、前記本体とは別体で設けられている請求項１記載のロボットの操作装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボットの操作装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
ロボットは、例えば教示装置などの操作装置を用いて操作することが可能であり、そのような操作装置には、例えば特許文献１に記載されているように非常停止スイッチやイネーブルスイッチが設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１１０８７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のスイッチはいわゆる非常時を想定して設けられたものであり、操作装置を操作している通常時にロボットを即座に停止させるためのスイッチは設けられていなかった。そのため、従来では、通常時にロボットを停止させるためには実行中のプログラムを停止する操作を行う必要があり、ロボットを即座に停止させることができなかった。
【０００５】
また、例えばある作業者が動作させていたロボットを他の作業者が停止させてしまうと、ロボットが意図しない状態で停止するおそれがあることから、ロボットを停止させる操作が適切に行われるようすることも重要である。
本開示は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、通常時にロボットを即座に停止させることができるとともに、ロボットを停止させる操作が意図せずに行われることを抑制できるロボットの操作装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様によるロボットの操作装置は、表示部と、表示部に表示される通常停止スイッチと、表示部に通常停止スイッチを表示する表示処理を実行する表示処理部と、通常停止スイッチが操作されたとき、ソフトウェアの処理に基づいてロボットを停止させる停止処理を実行する停止処理部と、付与された権限に応じた機能を実行可能なログイン状態と少なくとも一部の機能が制限されるログアウト状態とを切り替える処理を実行するログイン処理部と、通常停止スイッチを有効または無効にする処理を実行するスイッチ処理部と、を備え、スイッチ処理部は、ログイン状態では通常停止スイッチを有効にする一方、ログアウト状態では通常停止スイッチを無効にする。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
実施形態による操作装置の構成例を模式的に示す図
アカウント設定の一例を模式的に示す図
端末設定の一例を模式的に示す図
ログイン手順の一例を模式的に示す図
通常停止スイッチが無効な場合の画面例を模式的に示す図
通常停止スイッチを例外的に有効にした画面例を模式的に示す図
ログイン状態における復帰手順の一例を模式的に示す図
ログアウト状態における復帰手順の一例を模式的に示す図
操作装置の他の構成例を模式的に示す図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
図１に示すように、本実施形態の操作装置１は、ロボット２に対する教示作業を行ういわゆる教示装置を想定しており、ロボット２を制御するコントローラ３との間が専用ケーブル４によって接続されている。ロボット２は、例えば垂直多関節型の６軸ロボットや７軸ロボット、水平多関節型のいわゆる４軸ロボットなどを想定している。
【０００９】
コントローラ３は、一般的な構成であるため詳細な説明は省略するが、操作装置１からの設定や指示に基づいて制御指令を生成および出力するなど、ロボット２を制御する主体となる非安全系制御装置３ａ、および、例えば非常停止操作が入力されたときにロボット２への電力供給を遮断して停止させるなど安全に関する制御を行う主体となる安全系制御装置３ｂを備えている。
【００１０】
操作装置１は、本体１０、本体１０に設けられている非常停止スイッチ１１、本体１０の裏面側に設けられているイネーブルスイッチ１２、表示部１３、表示部１３の画面に設けられているタッチパネル１４、表示部１３に表示されている通常停止スイッチ１５、本体１０の表面に設けられている複数のボタン類１６、専用ケーブル４が繋がっているケーブル接続部１７などを備えている。なお、操作装置１の構成は一例であり、各部の形状や大きさ、その数や配置などは図１に示すものに限定されない。
（【００１１】以降は省略されています）

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