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公開番号2025139341
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-26
出願番号2024038224
出願日2024-03-12
発明の名称車両走行管理装置
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社小松製作所
代理人弁理士法人中部国際特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250918BHJP(信号)
要約【課題】実用性の高い車両走行管理装置を提供する。
【解決手段】複数の車両の走行を管理する車両走行管理装置を、すれ違い可能な走行路Pを2つの車両Va,Vbがすれ違う際に、それら2つの車両の各々の優先度に基づいて、それら2つの車両のうちの少なくとも優先度の低い方に、それら2つの車両の相互干渉を回避するための走行線L’に沿って走行する旨の指示を発するように構成する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
複数の車両の走行を管理する車両走行管理装置であって、
すれ違い可能な走行路を２つの車両がすれ違う際に、それら２つの車両の各々の優先度に基づいて、それら２つの車両のうちの少なくとも優先度の低い方に、それら２つの車両の相互干渉を回避するための走行線に沿って走行する旨の指示を発するように構成された車両走行管理装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の車両の走行を管理する装置、すなわち、車両走行管理装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
複数の車両の走行を管理する車両走行管理装置に関して、例えば、下記特許文献に記載された技術が存在する。その技術では、自動運転車両と手動運転車両とが互いに干渉する可能性が高い場合に、自動運転車両を停止させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０００－３３９０２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献に記載の技術では、上記の場合、車両走行管理装置が、一方的に自動運転車両を停止させている。そのため、その自動運転車両の行っているオペレーションを阻害し、複数の車両全体のオペレーションの効率を低下させてしまう可能性がある。車両全体のオペレーションの効率を向上させることができれば、車両走行管理装置の実用性を向上させることができる。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、実用性の高い車両走行管理装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明の車両走行管理装置は、複数の車両の走行を管理する車両走行管理装置であって、すれ違い可能な走行路を２つの車両がすれ違う際に、それら２つの車両の各々の優先度に基づいて、それら２つの車両のうちの少なくとも優先度の低い方に、それら２つの車両の相互干渉を回避するための走行線に沿って走行する旨の指示を発するように構成される。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、自動運転車両に限らず、優先度の低い方の車両の走行に制限を加えることで、複数の車両全体のオペレーションの効率を高く維持することが可能となる。
【発明の概要】
発明の態様
【０００７】
本発明の車両走行管理装置（以下、「本車両走行管理装置」、若しくは、単に「本管理装置」という場合がある）は、すれ違う２つの車両の一方が、自動運転車両、言い換えれば、無人車両であって、他方が、手動運転車両、言い換えれば、有人車両である場合に、好適である。自動運転車両は、一般的には、複数の車両全体のオペレーションの主要部分を担うため、優先度が高くされる。そのような場合に、本管理装置によれば、複数の車両全体のオペレーションの効率があまり低下することがない。
【０００８】
本管理装置は、通常の舗装された道路を走行する車両の走行管理に適用されてもよいが、例えば、２つの車両の相互干渉の可能性を考慮すれば、鉱山等の荒れた走行路を走行する車両の走行管理に好適である。そのような走行管理において、例えば、すれ違う２つの車両の一方が、掘削機，掘削物を搬送するダンプカー等の重機とされ、他方が、鉱山等を巡回監視を目的とするライトビークルであってもよい。
【０００９】
本管理装置は、それが適用される車両が走行する走行路として、対向車線という概念が存在せず、例えば、２つの車両の少なくとも一方が路肩に近い走行線に沿って走行することによって、干渉なく他方とのすれ違いが許容されるような走行路を対象とすることができる。逆に言えば、２つの車両の両方が通常の走行線を走行してすれ違う場合に、相互干渉を起こすような走行路を対象とすることができる。ちなみに、ここでいう「干渉」とは、単に２つの車両の接触のみを意味せず、２つの車両の少なくとも一方が、他方の走行に何らかの悪影響を及ぼすような状況を広く意味する。
【００１０】
本管理装置が指示する走行線、すなわち、２つの車両の相互干渉を回避するための走行線（以下、「干渉回避走行線」という場合がある）とは、端的に言えば、例えば、路肩に近い走行線を意味する。言い換えれば、２つの車両がある程度離間してすれ違うことができる走行線を意味する。また、本管理装置が、干渉回避走行線に沿って走行する旨の指示を発令する場合、低速で走行する旨の指示をも併せて発令することが望ましい。ここでいう「低速」とは、例えば、通常走行する場合の車速より低い車速、言い換えれば、他の車両とのすれ違いがない場合において走行する車速より低い車速を意味する。
（【００１１】以降は省略されています）

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