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公開番号2025138086
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-25
出願番号2024036881
出願日2024-03-11
発明の名称固定装置及び磁場発生ユニット
出願人興和株式会社
代理人弁理士法人きさらぎ国際特許事務所
主分類B25J 5/00 20060101AFI20250917BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】自動走行ロボット等の転倒を抑制可能な固定装置を提供する。
【解決手段】固定装置は、装置本体(10)と、装置本体に設けられたアウトリガー(40)と、を備える。アウトリガーは、電源が切れた状態で磁場を発生させる磁場発生装置(41)と、磁場発生装置の鉛直方向の位置を制御可能に構成され、磁場発生装置を床面(F)に接触させること、及び、磁場発生装置を床面から離すことが可能なジャッキ装置(42)と、を備える。また、この固定装置においては、磁場発生装置を床面に接触させた状態で、磁場発生装置から磁場を発生させることが可能である。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
装置本体と、前記装置本体に設けられたアウトリガーと、を備え、
前記アウトリガーは、
電源が切れた状態で磁場を発生させる磁場発生装置と、
前記磁場発生装置の鉛直方向の位置を制御可能に構成され、前記磁場発生装置を床面に接触させること、及び、前記磁場発生装置を前記床面から離すことが可能なジャッキ装置と
を備え、
前記磁場発生装置を前記床面に接触させた状態で、前記磁場発生装置から磁場を発生させることが可能な
固定装置。
続きを表示（約 910 文字）【請求項２】
前記装置本体の下方に設けられた複数の車輪と、
前記複数の車輪を駆動して前記装置本体を移動させる自動走行ユニットと
を更に備え、
前記磁場発生装置を前記床面から離した状態で、前記複数の車輪によって前記装置本体を移動させることが可能な
請求項１記載の固定装置。
【請求項３】
前記アウトリガーは、
前記磁場発生装置の上面、及び、外周面の少なくとも一部を覆い、樹脂材料を含むスペーサと、
前記磁場発生装置、前記ジャッキ装置及び前記スペーサを収容するカバーと
を更に備え
前記磁場発生装置は、前記スペーサを介して、前記カバーから離れている
請求項１記載の固定装置。
【請求項４】
前記アウトリガーは、前記磁場発生装置及び前記ジャッキ装置に接続された倣い機構を更に備え、
前記倣い機構は、
前記磁場発生装置に接続された第１部材と、
前記ジャッキ装置に接続された第２部材と
を備え、
前記第１部材は、前記第２部材が前記第１部材に対して回転可能な状態で、前記第２部材を支持する
請求項１記載の固定装置。
【請求項５】
前記磁場発生装置は、前記ジャッキ装置に対して着脱可能に構成されている
請求項１記載の固定装置。
【請求項６】
ジャッキ装置に対して着脱可能に構成され、
電源が切れた状態で磁場を発生させる磁場発生装置と、
前記磁場発生装置の上面、及び、外周面の少なくとも一部を覆い、樹脂材料を含むスペーサと
を備える磁場発生ユニット。
【請求項７】
倣い機構を更に備え、
前記倣い機構は、
前記磁場発生装置に接続された第１部材と、
前記ジャッキ装置に対して着脱可能に構成された第２部材と
を備え、
前記第１部材は、前記第２部材が前記第１部材に対して回転可能な状態で、前記第２部材を支持する
請求項６記載の磁場発生ユニット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、固定装置及び磁場発生ユニットに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
装置本体と、装置本体に設けられたロボットアームと、装置本体の下方に設けられた複数の車輪と、これら複数の車輪を駆動して装置本体を移動させる自動走行ユニットと、を備える自動走行ロボットが知られている。また、下記特許文献１には、この様な自動走行ロボットにおいて、装置本体の外側面に複数のジャッキ装置を設けることが記載されている。下記特許文献１では、ロボットアームによる作業に際して、複数のジャッキ装置によって装置本体を持ち上げ、複数の車輪を浮き上がらせることにより、作業中における装置本体の移動や、装置本体の揺れを抑制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０２３／１７１６１１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ロボットアームによる作業中等に地震の影響等によって電力の供給が停止されてしまうと、自動走行ロボットが、比較的不安定な姿勢で固まってしまうことが考えられる。この状態で更に振動が生じた場合等には、自動走行ロボットが転倒してしまうおそれがある。
【０００５】
本発明は、この様な課題に鑑みなされたものであり、自動走行ロボット等の転倒を抑制可能な固定装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る固定装置は、装置本体と、装置本体に設けられたアウトリガーと、を備える。アウトリガーは、電源が切れた状態で磁場を発生させる磁場発生装置と、磁場発生装置の鉛直方向の位置を制御可能に構成され、磁場発生装置を床面に接触させること、及び、磁場発生装置を床面から離すことが可能なジャッキ装置と、を備える。また、この固定装置においては、磁場発生装置を床面に接触させた状態で、磁場発生装置から磁場を発生させることが可能である。
【０００７】
この様な固定装置によれば、ロボットアームによる作業中等に地震の影響等によって電力の供給が停止されてしまったとしても、金属の床面の上で作業をしている場合には、磁力によって装置本体を床面に固定することが可能である。これにより、自動走行ロボット等の転倒を抑制することが可能である。
【０００８】
上記固定装置は、装置本体の下方に設けられた複数の車輪と、複数の車輪を駆動して装置本体を移動させる自動走行ユニットと、を更に備えていても良い。また、この固定装置は、磁場発生装置を床面から離した状態で、複数の車輪によって装置本体を移動させることが可能であっても良い。
【０００９】
上記アウトリガーは、磁場発生装置の上面、及び、外周面の少なくとも一部を覆い、樹脂材料を含むスペーサと、磁場発生装置、ジャッキ装置及びスペーサを収容するカバーと、を更に備えていても良い。また、磁場発生装置は、スペーサを介して、カバーから離れていても良い。
【００１０】
この様な構成によれば、スペーサを介して、磁場発生装置を、カバー及びその他の金属部品から所定以上の距離だけ離すことが可能である。これにより、カバー及びその他の金属部材に達する磁束線の本数を減少させ、これら金属部品を介して装置本体等に設けられた制御ユニット等の構成に達する磁束線の本数を減少させて、制御ユニット等の構成に対する磁場の影響を緩和することが可能である。
（【００１１】以降は省略されています）

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