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公開番号2025136410
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-19
出願番号2024034969
出願日2024-03-07
発明の名称センサの設置に係るシミュレーション装置、シミュレーション方法、及び、シミュレーションプログラム
出願人株式会社IHI
代理人個人,個人,個人
主分類G06T 19/00 20110101AFI20250911BHJP(計算;計数)
要約【課題】センサを設置する際の現地での作業の増加を抑制することができる、センサの設置に係るシミュレーション装置、シミュレーション方法、及び、シミュレーションプログラムを提供する。
【解決手段】センサの設置に係るシミュレーション装置、シミュレーション方法、及び、シミュレーションプログラムは、操作部及び入出力部と接続されたコントローラを用いる。操作部はユーザ操作を取得する。コントローラは、入出力部を介して、設置の候補箇所を含む周辺環境に係る三次元モデルを取得する。ユーザ操作に基づいて、三次元モデルを仮想的に配置する空間内に監視範囲を設定し、ユーザ操作に基づいて、空間内でのセンサの位置及び向きを設定する。三次元モデル、位置、及び、向きに基づいて、センサと監視範囲の間に位置する支障物の有無を示す情報を含む支障情報を生成する。入出力部を介して、支障情報を出力する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
操作部とコントローラと入出力部とを備える、センサの設置に係るシミュレーション装置であって、
前記操作部はユーザ操作を取得し、
前記コントローラは、
前記入出力部を介して、前記設置の候補箇所を含む周辺環境に係る三次元モデルを取得し、
前記ユーザ操作に基づいて、前記三次元モデルを仮想的に配置する空間内に監視範囲を設定し、
前記ユーザ操作に基づいて、前記空間内での前記センサの位置及び向きを設定し、
前記三次元モデル、前記位置、及び、前記向きに基づいて、前記センサと前記監視範囲の間に位置する支障物の有無を示す情報を含む支障情報を生成し、
前記入出力部を介して、前記支障情報を出力する、
シミュレーション装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記コントローラは、
前記三次元モデル、前記位置、及び、前記向きに基づいて、前記支障物による前記センサへの支障の程度を示す情報を更に含む前記支障情報を生成する、
請求項１に記載のシミュレーション装置。
【請求項３】
前記コントローラは、
前記位置、及び、前記向きに基づいて、前記空間内での前記センサの計測範囲を算出し、
前記計測範囲及び前記監視範囲に基づいて、前記支障情報を生成する、
請求項１に記載のシミュレーション装置。
【請求項４】
前記計測範囲は、前記センサからの距離、及び、前記向きに対する角度によって定義される、請求項３に記載のシミュレーション装置。
【請求項５】
前記周辺環境は、道路の周辺環境であって、
前記三次元モデルは、前記道路に設置されたトータルステーション、衛星、又は、前記道路を走行する車両に搭載された三次元計測機器のうち少なくともいずれかによって取得されたモデルである、請求項１～４のいずれか一項に記載のシミュレーション装置。
【請求項６】
前記コントローラは、前記入出力部を介して、前記道路の路面の基準点に対する前記位置及び前記向きを出力する、請求項５に記載のシミュレーション装置。
【請求項７】
操作部及び入出力部と接続されたコントローラを制御する、センサの設置に係るシミュレーション方法であって、
前記操作部はユーザ操作を取得し、
前記コントローラは、
前記入出力部を介して、前記設置の候補箇所を含む周辺環境に係る三次元モデルを取得し、
前記ユーザ操作に基づいて、前記三次元モデルを仮想的に配置する空間内に監視範囲を設定し、
前記ユーザ操作に基づいて、前記空間内での前記センサの位置及び向きを設定し、
前記三次元モデル、前記位置、及び、前記向きに基づいて、前記センサと前記監視範囲の間に位置する支障物の有無を示す情報を含む支障情報を生成し、
前記入出力部を介して、前記支障情報を出力する、
シミュレーション方法。
【請求項８】
操作部及び入出力部と接続されたコントローラで実行する、センサの設置に係るシミュレーションプログラムであって、
前記操作部によりユーザ操作を取得するステップと、
前記コントローラにより、
前記入出力部を介して、前記設置の候補箇所を含む周辺環境に係る三次元モデルを取得するステップと、
前記ユーザ操作に基づいて、前記三次元モデルを仮想的に配置する空間内に監視範囲を設定するステップと、
前記ユーザ操作に基づいて、前記空間内での前記センサの位置及び向きを設定するステップと、
前記三次元モデル、前記位置、及び、前記向きに基づいて、前記センサと前記監視範囲の間に位置する支障物の有無を示す情報を含む支障情報を生成するステップと、
前記入出力部を介して、前記支障情報を出力するステップと、
を実行させるシミュレーションプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、センサの設置に係るシミュレーション装置、シミュレーション方法、及び、シミュレーションプログラムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、シーン中の複数の点の位置又は距離を取得するセンサに係る技術が開示されている。当該技術は、複数の光ビームを異なる方向および異なるタイミングでシーンに向けて出射し、各光ビームの出射によって生じたシーンからの反射光を複数の受光素子によって検出することで、複数の点の位置又は距離を取得する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０２１／０１９９０６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された技術を使用するためには、センサを設置する予定の場所において現地調査を行い、センサを設置する位置を検討することになる。しかしながら、現地調査では確認しきれない死角又は障害物などが存在する場合に、設置場所の再検討が必要になってしまう場合がある。この場合、追加の調査、及び、センサの位置若しくは向きの調整など、現地での作業が増加してしまい、費用面及びスケジュール面で課題がある。
【０００５】
本開示は、上記課題に鑑みてなされたものである。その目的とするところは、センサを設置する際の現地での作業の増加を抑制することができる、センサの設置に係るシミュレーション装置、シミュレーション方法、及び、シミュレーションプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る、センサの設置に係るシミュレーション装置、シミュレーション方法、及び、シミュレーションプログラムは、操作部及び入出力部と接続されたコントローラを用いる。操作部はユーザ操作を取得する。コントローラは、入出力部を介して、設置の候補箇所を含む周辺環境に係る三次元モデルを取得する。ユーザ操作に基づいて、三次元モデルを仮想的に配置する空間内に監視範囲を設定し、ユーザ操作に基づいて、空間内でのセンサの位置及び向きを設定する。三次元モデル、位置、及び、向きに基づいて、センサと監視範囲の間に位置する支障物の有無を示す情報を含む支障情報を生成する。入出力部を介して、支障情報を出力する。
【０００７】
コントローラは、三次元モデル、位置、及び、向きに基づいて、支障物によるセンサへの支障の程度を示す情報を更に含む支障情報を生成するものであってもよい。
【０００８】
コントローラは、位置、及び、向きに基づいて、空間内でのセンサの計測範囲を算出し、計測範囲及び監視範囲に基づいて、支障情報を生成するものであってもよい。
【０００９】
計測範囲は、センサからの距離、及び、向きに対する角度によって定義されるものであってもよい。
【００１０】
周辺環境は、道路の周辺環境であってもよい。三次元モデルは、道路に設置されたトータルステーション、衛星、又は、道路を走行する車両に搭載された三次元計測機器のうち少なくともいずれかによって取得されたモデルであってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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