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公開番号2025136027
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-19
出願番号2024034184
出願日2024-03-06
発明の名称自律走行ロボット操作システム、自律走行ロボット操作方法、及びプログラム
出願人学校法人名古屋電気学園,トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類B25J 13/00 20060101AFI20250911BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】音声入力と手書き入力を用いて、より簡便に自律走行ロボットを操作する自律走行ロボット操作システムを提供する。
【解決手段】周囲を撮像し、被操作対象を操作する自律走行ロボットと、自律走行ロボットが撮像した画像を表示し、表示した画像に対する手書き入力を受け付ける手書き入力インターフェースと、被操作対象に対する音声入力を受け付ける音声入力インターフェースと、を備え、手書き入力と音声入力の指示に従って被操作対象を操作するように、自律走行ロボットを操作する、自律走行ロボット操作システムを提供する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
周囲を撮像し、被操作対象を操作する自律走行ロボットと、
前記自律走行ロボットが撮像した画像を表示し、表示した前記画像に対する手書き入力を受け付ける手書き入力インターフェースと、
前記被操作対象に対する音声入力を受け付ける音声入力インターフェースと、を備え、
前記手書き入力と前記音声入力の指示に従って前記被操作対象を操作するように、前記自律走行ロボットを操作する、自律走行ロボット操作システム。
続きを表示（約 700 文字）【請求項２】
前記音声入力インターフェースは、音声を入力し、前記音声を認識して動作を出力する機械学習された音声認識部を用い、対話して前記自律走行ロボットの動作を入力する、請求項１に記載の自律走行ロボット操作システム。
【請求項３】
前記音声入力インターフェースを用いて、前記画像に表示されていない前記被操作対象に対する指示を行う、請求項１に記載の自律走行ロボット操作システム。
【請求項４】
前記手書き入力インターフェースは、前記画像を入力し、前記画像の中の物体を推定して出力するように機械学習された物体推定部を用いて前記被操作対象を入力する、請求項１に記載の自律走行ロボット操作システム。
【請求項５】
前記手書き入力インターフェースを用いて、前記自律走行ロボットの軌道を入力する、請求項１に記載の自律走行ロボット操作システム。
【請求項６】
前記手書き入力インターフェースを用いて、動作の副詞的な操作を入力する、請求項１に記載の自律走行ロボット操作システム。
【請求項７】
前記自律走行ロボットの操作は、把持、切断、移動、ねじ固定、または溶接である、請求項１に記載の自律走行ロボット操作システム。
【請求項８】
手書き入力と音声入力の指示に従って被操作対象を操作するように、自律走行ロボットを操作する、自律走行ロボット操作方法。
【請求項９】
手書き入力と音声入力の指示に従って被操作対象を操作するように、自律走行ロボットを操作することを情報処理装置に実行させる、プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は自律走行ロボット操作システム、自律走行ロボット操作方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、手書き入力とテキストチャットによりエンドエフェクタを操作する遠隔操作システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－９４６０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の方法では、テキストチャットを手書きで行わなければならず手書き入力と操作が重なるため入力が複雑だった。そこで、本開示の目的は、音声入力と手書き入力を用いて、より簡便に自律走行ロボットを操作する自律走行ロボット操作システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示のロボット操作システムは、
周囲を撮像し、被操作対象を操作する自律走行ロボットと、
前記自律走行ロボットが撮像した画像を表示し、表示した前記画像に対する手書き入力を受け付ける手書き入力インターフェースと、
前記被操作対象に対する音声入力を受け付ける音声入力インターフェースと、を備え、
前記手書き入力と前記音声入力の指示に従って前記被操作対象を操作するように、前記自律走行ロボットを操作する、自律走行ロボット操作システムである。
【０００６】
上記構成により、音声入力と手書き入力を用いて、より簡便に自律走行ロボットを操作する自律走行ロボット操作システムが提供される。
【０００７】
本開示のロボット操作システムは、
前記音声入力インターフェースは、音声を入力し、前記音声を認識して動作を出力する機械学習された音声認識部を用い、対話して前記自律走行ロボットの動作を入力する、ことを特徴とする。
【０００８】
上記構成は、人工知能（ＡＩ（Artificial Intelligence）を用いた音声認識の一例である。
【０００９】
本開示のロボット操作システムは、
前記音声入力インターフェースを用いて、前記画像に表示されていない前記被操作対象に対する指示を行う、ことを特徴とする。
【００１０】
上記構成により、直接画像に表示されていない被操作対象に対する指示ができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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