特許ウォッチ

公開番号2025106522
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-15
出願番号2025066004,2023169010
出願日2025-04-14,2019-06-11
発明の名称自動収納回収システム向けの容器荷役車両およびドローンの操作を制御する方法およびシステム
出願人アウトストア・テクノロジー・エーエス,AUTOSTORE TECHNOLOGY AS
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B65G 1/04 20060101AFI20250708BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】自動収納回収システムの下方および頂部でそれぞれ動作するドローンと容器荷役車両との間の相互作用を制御し調整する、方法、システム、およびコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】ドローンおよび容器荷役車両200が、それらの間で収納容器106を移送するときに最小限のまたは最もコスト効率が良い待ち時間を有するのを確保することである。種々のステップが、各容器荷役車両200の第1のタイプのコントローラおよび各ドローンの第2のタイプのコントローラと通信する操作コントローラによって実施され、タイミング情報が重要な要因である。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
重み関数に基づいて、容器荷役車両（２００）と遠隔操作されるドローン（３０）との間で収納容器（１０６）を移送するための合計経過時間または待ち時間コストが最小限または最適になるように、前記容器荷役車両および前記ドローンの動作を制御する方法であって、前記ドローン（３０）が、収納容器（１０６）をグリッドセル（１２２）に収納する収納グリッド（１０４）を規定するフレームワーク構造（１００）を有する自動収納回収システム（１０）の下方のレベルで動作し、前記収納容器（１０６）が前記収納グリッド（１０４）の頂部上を走行する容器荷役車両（２００）によって収納および回収され、各容器荷役車両（２００）内の第１のタイプのコントローラ（２２０）および各ドローン（３０）内の第２のタイプのコントローラ（２３０）と通信している少なくとも１つの操作コントローラ（２１０）によって、
指定された収納容器（１０６）が収納コラム（１０５）および対応するグリッドセル（１２２）からドローン（３０）へと移送されるべきであるとき、
割り当てられた容器荷役車両（２００）の前記第１のタイプのコントローラ（２２０）に命令を送信することによって、前記収納容器（１０６）を前記グリッドセル（１２２）から荷積みし、特定された空の出庫コラム（１１９、１２０）の下端部に位置する選択されたポート（１５０）に下ろすように、前記容器荷役車両を割り当て、命令するステップと、
前記容器荷役車両（２００）を前記グリッドセル（１２２）へと動かし、前記収納容器（１０６）を荷積みし、前記ポート（１５０）がある前記出庫コラム（１１９、１２０）のグリッドセル（１２２）へと搬送するステップと、
第１の位置にある前記選択されたポート（１５０）、および前記収納容器（１０６）が前記ポート（１５０）においていつ利用可能になるかの情報を含む信号を、前記ドローン（３０）に送信するステップと、
前記ドローン（３０）からの応答に基づいて、前記指定された収納容器（１０６）を回収するように、ドローン（３０）を割り当て、命令するステップと、
前記ドローン（３０）を前記第１の位置にある前記ポート（１５０）へと動かし、前記収納容器（１０６）を荷積みし、第２の位置へと運ぶステップ、
ならびに／あるいは、指定された収納容器（１０６）が、対応する収納コラム（１０５）に収納するために、ドローン（３０）によってグリッドセル（１２２）へと移送されるべきであるとき、
前記第１の位置にあるどのポート（１５０）が使用されるべきかを決定するステップと、
前記収納容器（１０６）を、前記第２の位置を表す現在位置から前記第１の位置にある前記ポート（１５０）へと搬送するために、命令を前記ドローン（３０）の前記第２のタイプのコントローラ（２３０）に送信するステップと、
前記ドローン（３０）を前記第２の位置から前記第１の位置にある前記ポート（１５０）へと動かすステップと、
前記収納容器がそこから回収される前記ポート（１５０）の情報を含む信号を前記容器荷役車両（２００）に送信するステップと、
前記容器荷役車両（２００）からの応答に基づいて、前記指定された収納容器（１０６）を前記第１の位置にある前記ポート（１５０）から持ち上げて回収するために、容器荷役車両（２００）を割り当て、命令するステップと、
前記収納容器（１０６）を前記出庫コラム（１１９、１２０）を通して前記ポート（１５０）から持ち上げ、前記収納容器（１０６）を搬送する前記容器荷役車両（２００）を、前記指定された収納容器（１０６）が移送されるべき前記収納コラム（１０５）に対応するグリッドセル（１２２）へと動かすステップとが実施される、方法。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
指定された収納容器（１０６）が前記ドローン（３０）および前記容器荷役車両（２０
０）によってグリッドセル（１２２）との間で移送されるべきであるとき、前記収納容器（１０６）を移送するのに利用可能な一連のポート（１５０）から選択される前記ポート（１５０）が、最も近い利用可能なポート（１５０）と前記収納容器（１０６）がその間で移送されるべき前記グリッドセル（１２２）との間の前記容器荷役車両（２００）の最良にマッチする移動時間と、空のドローン（３０）のポート（１５０）までの移動時間とのトレードオフに基づく、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
指定された収納容器（１０６）が前記ドローン（３０）および前記容器荷役車両（２００）によってグリッドセル（１２２）に移送されるべきであるとき、前記指定された収納容器（１０６）を前記第１の位置にある前記ポート（１５０）から回収するのに割り当てられる前記容器荷役車両（２００）は、現在利用可能なものであり、かつ前記ポートへの最良にマッチする移動時間であって昇降デバイスを現在位置から前記ポート（１５０）へと下ろすための最短時間を有するものである、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
指定された収納容器（１０６）が前記容器荷役車両（２００）および前記ドローン（３０）によってグリッドセル（１２２）から回収されるべきであるとき、前記指定された収納容器（１０６）を前記第１の位置にある前記ポート（１５０）から回収するのに割り当てられる前記ドローン（３０）は、現在利用可能なものであり、かつ現在位置から前記ポート（１５０）への最良にマッチする移動時間を有するものである、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
重み関数に基づいて、容器荷役車両（２００）と遠隔操作されるドローン（３０）との間で収納容器（１０６）を移送するための合計経過時間または待ち時間コストが最小限または最適になるように、前記容器荷役車両および前記ドローンの動作を制御するシステムであって、前記ドローン（３０）が、収納容器（１０６）をグリッドセル（１２２）に収納する収納グリッド（１０４）を規定するフレームワーク構造（１００）を有する自動収納回収システム（１０）の下方のレベルで動作し、前記収納容器（１０６）が前記収納グリッド（１０４）の頂部上を走行する容器荷役車両（２００）によって収納および回収され、少なくとも１つの操作コントローラ（２１０）が、各容器荷役車両（２００）内の第１のタイプのコントローラ（２２０）および各ドローン（３０）内の第２のタイプのコントローラ（２３０）と通信しており、前記コントローラが、請求項１から４に記載の方法を実施するように適合された、システム。
【請求項６】
コンピュータによって実行されると、容器荷役車両（２００）と遠隔操作されるドローン（３０）との間で収納容器（１０６）を移送するときの前記容器荷役車両および前記ドローンの動作を制御する、請求項１から４に記載の方法を実施する、コンピュータプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動収納回収システムの下側部分における第１の位置に位置するポートを備える、グリッド構造および出庫システムを有する自動収納回収システムに関する。収納容器を、ポートと、典型的にはピッキングステーションである第２の位置との間で搬送するのに、ドローンが使用される。より具体的には、本発明は、自動収納回収システムの下方と頂部とでそれぞれ動作する、ドローンと容器荷役車両との間の相互作用を制御し調整する、方法、システム、およびコンピュータプログラムに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
図１は、フレームワーク構造１００を有する典型的な従来技術の自動収納回収システム１０を開示しており、ロボットとも呼ばれる容器荷役車両２００が、フレームワーク構造１００の頂部にあるレールシステム１０８上を走行するときに、自動収納回収システム１０を操作する。
【０００３】
フレームワーク構造１００は、複数の垂直部材１０２と、複数の垂直部材１０２を支持する任意の複数の水平部材１０３とを備える。部材１０２、１０３は、典型的には、金属、例えばアルミニウム押出形材で作られてもよい。
【０００４】
フレームワーク構造１００は、列状に配置された収納コラム１０５を備える収納グリッド１０４を規定し、収納コラム内で、ビンとしても知られる収納容器１０６が上下に積み重ねられてスタック１０７を形成する。各収納容器１０６は、典型的には、複数の品目（図示なし）を保持してもよい。
【０００５】
自動収納回収システム１０は、容器荷役車両２００のためのレールシステム１０８を備える。レールシステム１０８は、収納グリッド１０４の頂部にわたってグリッドパターンで配置される。容器荷役車両２００は、レールシステム１０８上を走行しており、収納容器１０６を上下させて収納コラム１０５から出し入れするとともに、収納容器１０６をレールシステム１０８上で搬送するように操作される。グリッドパターンを構成するグリッドセル１２２のうち１つの水平方向の範囲が、図１に太線で示されている。
【０００６】
レールシステム１０８は、フレーム構造１００の頂部をわたって通る第１の方向Ｘでの容器荷役車両２００の動きをガイドするように配置された第１の平行なレールセット１１０と、第１の方向Ｘに垂直な第２の方向Ｙでの容器荷役車両２００の動きをガイドする、第１のレールセット１１０に垂直に配置された第２の平行なレールセット１１１とを備える。このようにして、レールシステム１０８はグリッドコラムを規定し、その上を容器荷役車両２００が収納コラム１０５の上方で横方向に、即ち水平なＸ－Ｙ面に平行な面内を動くことができる。
【０００７】
各容器荷役車両２００は、車両本体と８つのホイール２０１のホイール構成とを備え、第１の４つのホイールセットによって、容器荷役車両２００がＸ方向で横方向に動くことができ、残りの第２の４つのホイールセットによって、Ｙ方向で横方向に動くことができる。ホイール構成の１つまたは両方のホイールセットを上下させることができ、それによって、第１のホイールセットおよび／または第２のホイールセットをそれぞれのレールセット１１０、１１１と係合させることができ、これは、容器荷役車両２００の動きおよび方向を制御するコントローラによって規定される。
【０００８】
各容器荷役車両２００は、収納容器１０６を垂直方向に搬送する、例えば収納容器１０６を収納コラム１０５から持ち上げ、収納容器１０６を収納コラム１０５内に下ろす、昇降デバイス（図示なし）を備える。昇降デバイスは、収納容器１０６を係合するように適合された、１つまたは複数の把持／係合デバイス（図示なし）を備える。把持／係合デバイスは、第１および第２の方向Ｘ、Ｙに直交する第３の方向Ｚで把持／係合デバイスの位置を調節するために、昇降デバイスによって車両２００から下ろすことができる。
【０００９】
各容器荷役車両２００は、レールシステム１０８をわたって収納容器１０６を搬送するとき、収納容器１０６を受け入れ積み込むための、収納区画またはスペース（図示なし）を備える。収納スペースは、例えば、その内容を参照により本明細書に組み込むＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１に記載されているように、車両本体内の中央に配置された空洞を備えてもよい。
【００１０】
あるいは、容器荷役車両２００は、やはりその内容を参照により本明細書に組み込むＮＯ３１７３６６に記載されているように、カンチレバー構造を有してもよい。
収納グリッド１０４では、ほとんどのグリッドコラムが収納コラム１０５であり、即ち、収納容器１０６がスタック１０７状に収納されるグリッドコラム１０５である。しかしながら、収納グリッド１０４は通常、少なくとも１つのグリッドコラムを有し、そのグリッドコラムは、収納容器１０６を収納するのには使用されず、代わりに、収納容器１０６に収納グリッド１０４の外部からアクセスするか、または収納グリッド１０４から出し入れすることができる第２の位置（図示なし）へと搬送することができるように、収納容器１０６を荷降ろしおよび／または荷積みするのに、容器荷役車両２００によって使用される。当該分野内では、かかる位置は通常「ポート」と呼ばれ、ポートが位置するグリッドコラムは「出庫コラム」１１９と呼ばれることがある。容器荷役車両２００の荷降ろしおよび荷積みポートは、「出庫コラムの上部ポート」１１９と呼ばれる。出庫コラムの反対側端部は「出庫コラムの下部ポート」と呼ばれる。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許