特許ウォッチ

公開番号2025097127
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-30
出願番号2023213243
出願日2023-12-18
発明の名称シート取り出し方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類B65H 3/08 20060101AFI20250623BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】複数枚のシート部材をその積層方向上側から押さえ付けることによってシート部材が崩れ落ちたりすること等を抑制したシート取り出し方法を提供すること。
【解決手段】シート取り出し方法は、押圧装置が押圧状態とされているときに、水平状態とされた受け渡しプレートを押し付けて最上層のシート部材を吸着保持する第1工程と、押圧装置を非押圧状態にして受け渡しプレートを弾性変形状態にしつつ、受け渡しプレートのうち弾性変形しない非弾性変形部によって、複数枚のシート部材を押し付ける第2工程と、最上層のシート部材とその下層のシート部材との間に生じた空間に、押さえブレードを挿入して押圧装置を再度押圧状態にする第3工程と、最上層のシート部材を吸着保持した受け渡しプレートを上方に退避させながら水平状態に戻す第4工程と、受け渡しプレートに吸着保持された最上層のシート部材を受け取りホルダに受け渡す第5工程と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
予め積層された状態で載置台に水平に載置された複数枚のシート部材の中から最上層のシート部材を取り出すシート取り出し装置によるシート取り出し方法であって、
前記シート取り出し装置は、
前記複数枚のシート部材をその積層方向上側から押圧する押さえブレードを有すると共に前記載置台の側方に配置されて、前記押さえブレードによって前記複数枚のシート部材をその積層方向上側から押圧する押圧状態と、前記押さえブレードを前記複数枚のシート部材上から退避させて前記押さえブレードによる押圧を解除した非押圧状態と、に切り替え可能に構成された押圧装置と、
前記複数枚のシート部材の積層方向上側から前記最上層のシート部材を吸着保持する複数の吸着保持部を含む受け渡しプレートを有すると共に前記載置台を挟んで前記押圧装置と前記シート部材の短手方向で対向するように配置されて、前記受け渡しプレートを、前記受け渡しプレートが前記最上層のシート部材と平行に対向する水平状態と、前記シート部材の短手方向と直交する長手方向の一端側又は両端側に配置された前記吸着保持部を含む弾性変形可能な弾性変形部が上方に反るように弾性変形した弾性変形状態と、に切り替え可能に構成された受け渡し装置と、を備え、
前記押圧装置が前記押圧状態とされているときに、前記水平状態とされた前記受け渡しプレートを前記複数枚のシート部材の積層方向上側から前記最上層のシート部材に押し付けて前記最上層のシート部材を吸着保持する第１工程と、
前記第１工程後、前記押圧装置を前記非押圧状態にして前記受け渡しプレートを前記弾性変形状態にしつつ、前記弾性変形状態とした前記受け渡しプレートのうち弾性変形しない非弾性変形部によって、前記複数枚のシート部材をその積層方向上側から押し付ける第２工程と、
前記第２工程後、前記第２工程で前記受け渡しプレートを前記弾性変形状態にすることによって前記最上層のシート部材とその下層のシート部材との間に生じた空間に、前記押さえブレードを挿入して前記押圧装置を再度前記押圧状態にする第３工程と、
前記第３工程後、前記最上層のシート部材を吸着保持した前記受け渡しプレートを上方に退避させながら前記水平状態に戻す第４工程と、
前記第４工程後、前記受け渡しプレートに吸着保持された前記最上層のシート部材を受け取りホルダに受け渡す第５工程と、
を備えるシート取り出し方法。
続きを表示（約 620 文字）【請求項２】
前記シート取り出し装置は、
前記弾性変形部を弾性変形させるプレート変形機構を備え、
前記プレート変形機構は、
前記弾性変形部の前記非弾性変形部側と反対側に配置された前記吸着保持部に先端が取り付けられたワイヤ部材に引張力を与える引張機構、又は駆動機構の動力を前記弾性変形部の前記非弾性変形部側と反対側に配置された前記吸着保持部の進退動作に変換するカム機構を備える、
請求項１に記載のシート取り出し方法。
【請求項３】
前記受け渡しプレートは、
前記弾性変形状態の前記受け渡しプレートにより吸着保持された前記シート部材の曲げＲが小さくなりすぎることを規制するように構成されている請求項１に記載のシート取り出し方法。
【請求項４】
前記受け渡し装置は、
一対の前記受け渡しプレートを備え、
一方の前記受け渡しプレートによる前記第１工程、前記第２工程、前記第３工程、及び前記第４工程を行っている間に、他方の前記受け渡しプレートによる前記第５工程を行う第１取り出し状態と、
他方の前記受け渡しプレートによる前記第１工程、前記第２工程、前記第３工程、及び前記第４工程を行っている間に、一方の前記受け渡しプレートによる前記第５工程を行う第２取り出し状態と、
に切り替え可能に構成された請求項１に記載のシート取り出し方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明はシート取り出し方法に関し、特にシート取り出し装置によるシート取り出し方法に関する。
続きを表示（約 2,600 文字）【背景技術】
【０００２】
予め積層された状態で載置台に水平に載置された複数枚のシート部材の中から最上層のシート部材を取り出して移載する移載装置による移載方法が特許文献１に開示されている。
【０００３】
特許文献１には、移載装置による移載方法であって、押圧装置が押圧状態とされているときに、水平状態とされた受け渡しプレートを最上層のシート部材に押し付けて吸着保持する第１工程と、第１工程後、押圧装置を非押圧状態にして受け渡しプレートを傾斜状態にしつつ、傾斜状態とした受け渡しプレートの基端部側によって、複数枚のシート部材をその積層方向上側から押し付ける第２工程と、第２工程後、最上層のシート部材とその下層のシート部材との間に生じた空間に、押さえブレードを挿入して押圧装置を再度押圧状態にする第３工程と、第３工程後、最上層のシート部材を吸着保持した受け渡しプレートを上方に退避させながら水平状態に戻し、受け渡しプレートに吸着保持された最上層のシート部材をホルダに受け渡す第４工程と、を備える移載方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－１８３３１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の技術によれば、最上層のシート部材を取り出す過程において、複数枚のシート部材を、常にその積層方向上側から押さえブレード又は受け渡しプレートによって押さえ付けることができる。そのため、シート部材が不安定な状態で積層されていた場合であっても、シート部材が崩れ落ちたり、又はシート部材の位置がずれたりするのを抑制できることが特許文献１に記載されている。
【０００６】
ここで、図６は、シート状部材に占める被押圧部と被チルト部との割合に起因する問題を説明する図である。上記した第２工程において、図６（ａ）に示すように、傾斜状態とした受け渡しプレートＰの基端部側によって押さえ付けられる最上層のシート部材Ｓの被押圧部の割合を大きく設定した場合、最上層のシート部材Ｓのうち受け渡しプレートＰによって傾けられる被チルト部の割合が相対的に小さくなる。被チルト部の割合が小さくなり過ぎると、最上層のシート部材Ｓとその下層のシート部材Ｓとの間に十分な空間を確保することができず、上記した第３工程で当該空間に挿入された押さえブレードＢがシート部材Ｓに干渉する虞がある。そのため、押さえブレードＢを干渉なく挿入するためには、当該空間を大きくする必要がある。
【０００７】
そこで、当該空間を大きくするために、図６（ｂ）に示すように、最上層のシート部材Ｓに占める被チルト部の割合を大きく設定することが考えられる。しかしながら、被チルト部の割合を大きく設定した場合、被押圧部の割合が相対的に小さくなる。被押圧部の割合が小さくなり過ぎると、上記した第２工程で傾斜状態とした受け渡しプレートＰの基端部側によって当該被押圧部を押さえ付けた際に、積層された複数枚のシート部材Ｓからシート部材Ｓが飛び出して崩れ落ちたり、シート部材Ｓが吸着に適した位置等からずれたりする虞があるという問題があった。
【０００８】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、積層された複数枚のシート部材から最上層のシート部材を取り出す過程で、複数枚のシート部材をその積層方向上側から押さえ付けることによってシート部材が崩れ落ちたり、シート部材の位置がずれたりすることを抑制したシート取り出し方法を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
一実施の形態にかかるシート取り出し方法は、予め積層された状態で載置台に水平に載置された複数枚のシート部材の中から最上層のシート部材を取り出すシート取り出し装置によるシート取り出し方法であって、シート取り出し装置は、複数枚のシート部材をその積層方向上側から押圧する押さえブレードを有すると共に載置台の側方に配置されて、押さえブレードによって複数枚のシート部材をその積層方向上側から押圧する押圧状態と、押さえブレードを複数枚のシート部材上から退避させて押さえブレードによる押圧を解除した非押圧状態と、に切り替え可能に構成された押圧装置と、複数枚のシート部材の積層方向上側から最上層のシート部材を吸着保持する複数の吸着保持部を含む受け渡しプレートを有すると共に載置台を挟んで押圧装置とシート部材の短手方向で対向するように配置されて、受け渡しプレートを、受け渡しプレートが最上層のシート部材と平行に対向する水平状態と、シート部材の短手方向と直交する長手方向の一端側又は両端側に配置された吸着保持部を含む弾性変形可能な弾性変形部が上方に反るように弾性変形した弾性変形状態と、に切り替え可能に構成された受け渡し装置と、を備え、押圧装置が押圧状態とされているときに、水平状態とされた受け渡しプレートを複数枚のシート部材の積層方向上側から最上層のシート部材に押し付けて最上層のシート部材を吸着保持する第１工程と、第１工程後、押圧装置を非押圧状態にして受け渡しプレートを弾性変形状態にしつつ、弾性変形状態とした受け渡しプレートのうち弾性変形しない非弾性変形部によって、複数枚のシート部材をその積層方向上側から押し付ける第２工程と、第２工程後、第２工程で受け渡しプレートを弾性変形状態にすることによって最上層のシート部材とその下層のシート部材との間に生じた空間に、押さえブレードを挿入して押圧装置を再度押圧状態にする第３工程と、第３工程後、最上層のシート部材を吸着保持した受け渡しプレートを上方に退避させながら水平状態に戻す第４工程と、第４工程後、受け渡しプレートに吸着保持された最上層のシート部材を受け取りホルダに受け渡す第５工程と、を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明により、積層された複数枚のシート部材から最上層のシート部材を取り出す過程で、複数枚のシート部材をその積層方向上側から押さえ付けることによってシート部材が崩れ落ちたり、シート部材の位置がずれたりすることを抑制したシート取り出し方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許