特許ウォッチ

公開番号2025089264
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-12
出願番号2024192925
出願日2024-11-01
発明の名称無人機によるメンテナンス支援のための制御方法、装置、電子デバイス、及びコンピュータ可読記憶媒体
出願人チョーチアンヘンイーペトロケミカルカンパニー,リミテッド,ハンチョウイートンニューマテリアルカンパニーリミテッド
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類G08G 5/00 20250101AFI20250605BHJP(信号)
要約【課題】無人機によるメンテナンス支援のための制御方法、装置、電子デバイス、記憶媒体及びプログラムを提供する。
【解決手段】該方法は、工事位置にある第1端末によって取得された協力メッセージに応じて、目標ワークピース及びその保管位置を決定することであって、前記協力メッセージは、メンテナンス作業のために不足している目標ワークピースを示すためのものである、ことと、前記工事位置と前記保管位置とに基づいて、搬送タスクの飛行経路を計画することと、前記飛行経路に基づいて、前記目標ワークピースを前記工事位置に搬送するよう無人機を制御することと、を含む。本開示の解決策によれば、メンテナンス作業を行うために必要なワークピースが不足している場合、速やかに無人機によって搬送することができ、それによってメンテナンス作業を支援し、メンテナンス作業の所要時間を短縮することができる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
無人機によるメンテナンス支援の制御方法であって、
工事位置にある第１端末によって取得された協力メッセージに応じて、目標ワークピース及びその保管位置を決定することであって、前記協力メッセージは、メンテナンス作業のために不足している目標ワークピースを示すためのものであり、前記工事位置は工場エリアに位置している、ことと、
前記工事位置に基づいて、無人機飛行のための環境情報を決定することと、
前記環境情報に基づいて、タスクタイプを決定することと、
前記タスクタイプが複雑タイプである場合、前記第１端末の履歴経路を取得することであって、前記タスクタイプが複雑タイプである場合には、前記工事位置が設備の密集しているエリアにあると前記環境情報に示される場合を含み、前記第１端末は追従無人機を含み、前記第１端末の履歴経路は前記追従無人機の履歴飛行経路を含む、ことと、
前記工事位置と前記保管位置とに基づいて、第２経路を計画して生成することと、
前記工事位置に基づいて、複雑なエリアを決定することと、
前記第２経路における、前記複雑なエリアに進入する第１軌跡点を決定することと、
前記履歴経路における、前記第１軌跡点に最も近い第２軌跡点を決定することと、
前記第２経路における、前記第１軌跡点の後に位置する部分の経路と、前記履歴経路における、第２軌跡点の後に位置する部分の経路と、を融合して、融合経路を得ることと、
前記第２経路における、前記第１軌跡点の前に位置する部分の経路を、前記融合経路とつなぎ合わせて、搬送タスクの飛行経路を得ることと、
前記飛行経路に基づいて、前記目標ワークピースを前記工事位置に搬送するよう無人機を制御することと、を含む、
無人機によるメンテナンス支援の制御方法。
続きを表示（約 2,700 文字）【請求項２】
工事位置にある第１端末によって取得された協力メッセージに応じて、目標ワークピース及びその保管位置を決定することは、
工事位置にある第１端末によって取得された協力メッセージに応じて、前記協力メッセージに含まれるセマンティック情報に基づいて、メンテナンス作業のために不足している工具または部品のワークピース情報を決定することと、
前記ワークピース情報に基づいて、在庫から目標ワークピース及びその保管位置を決定することと、を含む、
請求項１に記載の無人機によるメンテナンス支援の制御方法。
【請求項３】
前記タスクタイプと、前記工事位置と、前記保管位置とに基づいて、搬送タスクの飛行経路を計画することは、
前記タスクタイプが非複雑タイプである場合、予め設定された地図における開放エリア及び／または通路エリアを利用して、前記工事位置と前記保管位置とを結ぶ複数の第１経路を計画することと、
前記複数の第１経路の所要時間及び安全性を評価することと、
評価結果及び適時性要件に基づいて、前記複数の第１経路における１つの経路を選択して、搬送タスクの飛行経路を得ることと、を含む、
請求項１に記載の無人機によるメンテナンス支援の制御方法。
【請求項４】
前記制御方法は、
複数の積載無人機の現在の状態に基づいて、前記複数の積載無人機による搬送タスクの完了状況を推定することと、
前記完了状況に基づいて、前記搬送タスクを完了することができ、且つ最短所要時間を要する積載無人機を決定することと、をさらに含む、
請求項１に記載の無人機によるメンテナンス支援の制御方法。
【請求項５】
前記工事位置と前記保管位置とに基づいて、搬送タスクの飛行経路を計画することは、
前記積載無人機の現在位置と前記保管位置とに基づいて、ワークピース取り出しタスクを生成することと、
前記ワークピース取り出しタスクが完了した場合、前記保管位置と前記工事位置とに基づいて、搬送タスクの飛行経路を計画することと、を含む、
請求項４に記載の無人機によるメンテナンス支援の制御方法。
【請求項６】
無人機によるメンテナンス支援の装置であって、
工事位置にある第１端末によって取得された協力メッセージに応じて、目標ワークピース及びその保管位置を決定するためのワークピース照会モジュールであって、前記協力メッセージは、メンテナンス作業のために不足している目標ワークピースを示すためのものであり、前記工事位置は工場エリアに位置している、ワークピース照会モジュールと、
経路計画モジュールであって、
前記工事位置に基づいて、無人機飛行のための環境情報を決定するための情報決定サブモジュールと、
前記環境情報に基づいて、タスクタイプを決定するためのタイプ決定サブモジュールと、
計画サブモジュールであって、
前記タスクタイプが複雑タイプである場合、前記第１端末の履歴経路を取得することであって、前記タスクタイプが複雑タイプである場合には、前記工事位置が設備の密集しているエリアにあると前記環境情報に示される場合を含み、前記第１端末は追従無人機を含み、前記第１端末の履歴経路は前記追従無人機の履歴飛行経路を含む、ことと、
前記工事位置と前記保管位置とに基づいて、第２経路を計画して生成することと、
前記工事位置に基づいて、複雑なエリアを決定することと、
前記第２経路における、前記複雑なエリアに進入する第１軌跡点を決定することと、
前記履歴経路における、前記第１軌跡点に最も近い第２軌跡点を決定することと、
前記第２経路における、前記第１軌跡点の後に位置する部分の経路と、前記履歴経路における、第２軌跡点の後に位置する部分の経路と、を融合して、融合経路を得ることと、
前記第２経路における、前記第１軌跡点の前に位置する部分の経路を、前記融合経路とつなぎ合わせて、搬送タスクの飛行経路を得ることと、
に用いられる、計画サブモジュールと、を含む、経路計画モジュールと、
前記飛行経路に基づいて、前記目標ワークピースを前記工事位置に搬送するよう無人機を制御するための制御モジュールと、を備える、
無人機によるメンテナンス支援の装置。
【請求項７】
ワークピース照会モジュールは、
工事位置にある第１端末によって取得された協力メッセージに応じて、前記協力メッセージに含まれるセマンティック情報に基づいて、メンテナンス作業のために不足している工具または部品のワークピース情報を決定することと、
前記ワークピース情報に基づいて、在庫から目標ワークピース及びその保管位置を決定することと、に用いられる、
請求項６に記載の無人機によるメンテナンス支援の装置。
【請求項８】
計画サブモジュールは、
前記タスクタイプが非複雑タイプである場合、予め設定された地図における開放エリア及び／または通路エリアを利用して、前記工事位置と前記保管位置とを結ぶ複数の第１経路を計画することと、
前記複数の第１経路の所要時間及び安全性を評価することと、
評価結果及び適時性要件に基づいて、前記複数の第１経路における１つの経路を選択して、搬送タスクの飛行経路を得ることと、に用いられる、
請求項６に記載の無人機によるメンテナンス支援の装置。
【請求項９】
前記装置は、
複数の積載無人機の現在の状態に基づいて、前記複数の積載無人機による搬送タスクの完了状況を推定することと、
前記完了状況に基づいて、前記搬送タスクを完了することができ、且つ最短所要時間を要する積載無人機を決定することと、に用いられる選択モジュールをさらに備える、
請求項６に記載の無人機によるメンテナンス支援の装置。
【請求項１０】
経路計画モジュールは、
前記積載無人機の現在位置と前記保管位置とに基づいて、ワークピース取り出しタスクを生成することと、
前記ワークピース取り出しタスクが完了した場合、前記保管位置と前記工事位置とに基づいて、搬送タスクの飛行経路を計画することと、にさらに用いられる、
請求項９に記載の無人機によるメンテナンス支援の装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は無人機技術分野に関し、特に無人機の制御、経路計画、デバイスメンテナンスの技術分野に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来のメンテナンス作業では、メンテナンス担当者がメンテナンス作業実施中に突然必要な工具や部品が不足していることに気づいた場合、通常、現在の工事プロセスを中断し、倉庫やその他の保管エリアに戻って必要な物品を入手する必要があり、その結果、メンテナンス効率が大幅に低下する。特に、狭いスペース、複雑な環境、現場へのアクセスが困難な場合、メンテナンスの進捗状況や関連する生産業務に大きな影響を与える。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本開示は、従来技術における１つまたは複数の技術的問題を解決または緩和するために、無人機によるメンテナンス支援のための制御方法、装置、電子デバイス、記憶媒体及びプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
第１態様では、本開示は無人機によるメンテナンス支援のための制御方法を提供し、該方法は、
工事位置にある第１端末によって取得された協力メッセージに応じて、目標ワークピース及びその保管位置を決定することであって、前記協力メッセージは、メンテナンス作業のために不足している目標ワークピースを示すためのものである、ことと、
前記工事位置と前記保管位置とに基づいて、搬送タスクの飛行経路を計画することと、
前記飛行経路に基づいて、前記目標ワークピースを前記工事位置に搬送するよう無人機を制御することと、を含む。
【０００５】
第２態様では、本開示は無人機によるメンテナンス支援の装置を提供し、該装置は、
工事位置にある第１端末によって取得された協力メッセージに応じて、目標ワークピース及びその保管位置を決定するためのワークピース照会モジュールであって、前記協力メッセージは、メンテナンス作業のために不足している目標ワークピースを示すためのものである、ワークピース照会モジュールと、
前記工事位置と前記保管位置とに基づいて、搬送タスクの飛行経路を計画するための経路計画モジュールと、
前記飛行経路に基づいて、前記目標ワークピースを前記工事位置に搬送するよう無人機を制御するための制御モジュールと、を備える。
【０００６】
第３態様では、本開示は電子デバイスを提供し、当該デバイスは、
少なくとも１つのプロセッサと、
該少なくとも１つのプロセッサと通信接続されるメモリと、を備え、
該メモリに、該少なくとも１つのプロセッサで実行可能な命令が記憶され、該命令は、該少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、本開示の実施例におけるいずれか１つの方法を実行させる。
【０００７】
第４態様では、本開示の実施例におけるいずれか１つの方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータ命令を記憶した非一時的コンピュータ可読記憶媒体を提供する。
【０００８】
第５様態では、プログラムを提供し、該プログラムは、プロセッサにより実行されると、本開示の実施例におけるいずれか１つの方法を実現する。
【０００９】
本開示が提供する解決策の有益な効果は、少なくとも以下を含む。
【００１０】
メンテナンス作業を行うために必要なワークピースが不足している場合、速やかに無人機によって搬送することができ、それによってメンテナンス作業を支援し、メンテナンス作業の所要時間を短縮することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許