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公開番号2025087411
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-10
出願番号2023202046
出願日2023-11-29
発明の名称支援システム、支援方法、支援プログラム
出願人株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/00 20060101AFI20250603BHJP(信号)
要約【課題】適切なサポータへサポートを要請可能な支援システム等を、提供する。
【解決手段】支援システムは、プロセッサを有し、自律走行装置を支援する。プロセッサは、自律走行装置の動作履歴データを生成することを実行するように構成される。プロセッサは、自律走行装置の走行が阻害される状態としてのスタックの発生を監視することを実行するように構成される。プロセッサは、リカバリサポートレベルに対してマッチングするサポータへ、サポート要請データを出力することを実行するように構成される。リカバリサポートレベルは、スタックからのリカバリサポートを実行可能なサポータへ要請するスタックからのリカバリサポートのレベルである。リカバリサポートレベルは、スタックの発生タイミングから遡った動作履歴データに応じたレベルである。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
プロセッサ（５）を有し、自律走行装置（１０）を支援する支援システムであって、
前記プロセッサは、
前記自律走行装置の動作履歴データを生成することと、
前記自律走行装置の走行が阻害される状態としてのスタックの発生を監視することと、
前記スタックからのリカバリサポートを実行可能なサポータ（２０）へ要請する前記スタックからの前記リカバリサポートのレベルであって前記スタックの発生タイミングから遡った前記動作履歴データに応じたレベルであるリカバリサポートレベルに対してマッチングする前記サポータへ、サポート要請データを出力することと、
を実行するように構成される支援システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記サポート要請データを出力することは、
前記動作履歴データから解析されるスタック要因別の前記リカバリサポートレベルにマッチングする人数の前記サポータへ、少なくとも前記サポート要請データを出力することを含む請求項１に記載の支援システム。
【請求項３】
前記サポート要請データを出力することは、
前記サポータの種別毎に予め設定されるサポート可能な前記リカバリサポートレベルのレベル範囲が、前記動作履歴データに応じた前記リカバリサポートレベルにマッチングする種別の前記サポータへ、前記サポート要請データを出力することを含む請求項１に記載の支援システム。
【請求項４】
前記サポート要請データを出力することは、
前記サポータの種別毎に予め設定されるサポート可能な前記リカバリサポートレベルの前記レベル範囲が、前記動作履歴データから解析されるスタック要因別の前記リカバリサポートレベルにマッチングする種別の前記サポータへ、前記サポート要請データを出力することを含む請求項３に記載の支援システム。
【請求項５】
前記サポータの種別毎に予め設定されるサポート可能な前記リカバリサポートレベルの前記レベル範囲が、前記スタック要因から予測されるサポートリスクに応じた前記リカバリサポートレベルにマッチングする種別の前記サポータへ、前記サポート要請データを出力することを含む請求項４に記載の支援システム。
【請求項６】
前記サポータの種別は、事前登録されてサポートサービスを専門とする、専門スタッフ（２１）を含む請求項３に記載の支援システム。
【請求項７】
前記サポータの種別は、事前登録されて前記自律走行装置の周囲における位置条件を満たす場合にサポートサービスを提供する、臨時スタッフ（２２）を含む請求項３に記載の支援システム。
【請求項８】
前記プロセッサは、
事前登録された前記臨時スタッフによる前記リカバリサポートに対して、インセンティブデータを出力することを実行するように構成される請求項７に記載の支援システム。
【請求項９】
前記サポータの種別は、前記自律走行装置の周囲における未登録の、他道路ユーザ（２３）を含む請求項３に記載の支援システム。
【請求項１０】
前記プロセッサは、
前記サポート要請データの出力に応答して前記自律走行装置にアクセスした前記他道路ユーザのユーザ情報を、登録することを実行するように構成される請求項９に記載の支援システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ホスト車両及び自動運転可能なターゲット車両の走行を遠隔支援する支援技術に、関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、搬送ロボットの運行を管理する管理センタが開示されている。管理センタは、搬送ロボットの走行不能状態からの復帰支援を含むサポート動作を実行した登録ユーザの識別情報と、サポート動作の内容と、を含むサポート情報を取得する。管理センタは、取得したサポート動作の内容に応じて、登録ユーザにポイントを付与する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－６４１１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、搬送ロボットに必要なサポートは状況に応じて異なり、当該サポートを実行するサポータの負担度合もサポートに応じて異なる。特許文献１の技術では、登録ユーザであれば一律サポートを要求するため、状況に応じたサポートを、適切なサポータに対して要請することはできない。
【０００５】
本開示の課題は、適切なサポータに対してサポートを要請可能な支援システムを、提供することにある。本開示の別の課題は、適切なサポータに対してサポートを要請可能な支援方法を、提供することにある。本開示のさらに別の課題は、適切なサポータに対してサポートを要請可能な支援プログラムを、提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下、課題を解決するための本開示の技術的手段について、説明する。尚、特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【０００７】
本開示の第一態様は、プロセッサ（５）を有し、自律走行装置（１０）を支援する支援システムであって、
プロセッサは、
自律走行装置の動作履歴データを生成することと、
自律走行装置の走行が阻害される状態としてのスタックの発生を監視することと、
スタックからのリカバリサポートを実行可能なサポータ（２０）へ要請するスタックからのリカバリサポートのレベルであってスタックの発生タイミングから遡った動作履歴データに応じたレベルであるリカバリサポートレベルに対してマッチングするサポータへ、サポート要請データを出力することと、
を実行するように構成される。
【０００８】
本開示の第二態様は、自律走行装置（１０）を支援するために、プロセッサ（５）により実行される支援方法であって、
自律走行装置の動作履歴データを生成することと、
自律走行装置の走行が阻害される状態としてのスタックの発生を監視することと、
スタックからのリカバリサポートを実行可能なサポータ（２０）へ要請するスタックからのリカバリサポートのレベルであってスタックの発生タイミングから遡った動作履歴データに応じたレベルであるリカバリサポートレベルに対してマッチングするサポータへ、サポート要請データを出力することと、
を含む。
【０００９】
本開示の第三態様は、自律走行装置（１０）を支援するために記憶媒体（４）に記憶され、プロセッサ（５）に実行させる命令を含む支援プログラムであって、
命令は、
自律走行装置の動作履歴データを生成させることと、
自律走行装置の走行が阻害される状態としてのスタックの発生を監視させることと、
スタックからのリカバリサポートを実行可能なサポータ（２０）へ要請するスタックからのリカバリサポートのレベルであってスタックの発生タイミングから遡った動作履歴データに応じたレベルであるリカバリサポートレベルに対してマッチングするサポータへ、サポート要請データを出力させることと、
を含む。
【００１０】
これら第一～第三態様によると、自律走行装置のスタックが発生した場合に、スタックの発生タイミングから遡った動作履歴データに応じたリカバリサポートレベルに対してマッチングするサポータへ、サポート要請データが出力される。故に、リカバリサポートレベルに適したサポータに対して、サポートを要請することが可能となり得る。したがって、適切なサポータに対してサポートを要請可能となり得る。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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