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公開番号2025087859
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-10
出願番号2025036420,2023200371
出願日2025-03-07,2016-06-10
発明の名称情報処理装置、方法、プログラム及び記憶媒体
出願人パイオニア株式会社
代理人個人
主分類G08G 1/00 20060101AFI20250603BHJP(信号)
要約【課題】地図の更新を確実かつ正確に実行することが可能な情報処理装置を提供する。
【解決手段】サーバ装置4は、地物に関する地物情報を含む高度化地図DB43を記憶部42に記憶する。そして、サーバ装置4は、地物を計測する外界センサを搭載する複数の車載機から、地物情報と当該地物情報に対応する実際の地物との差異を示す差異情報Idfを受信する。また、サーバ装置4は、複数の差異情報Idfに基づいて算出した信頼度に応じて、実際の地物の計測データである生データの送信を要求する生データ要求信号SRを、車載機に送信する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
地物に関する地物情報を記憶する記憶部と、
地物を計測する計測装置を搭載する複数の移動体から、地物情報と当該地物情報に対応する実際の地物との差異を示す差異情報を受信する受信部と、
複数の前記差異情報に基づいて算出した信頼度に応じて、前記実際の地物の変化の有無を判定するために使用する前記実際の地物の計測データの送信を、前記複数の移動体または他の移動体に対して要求する要求部と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記計測データは、前記差異情報よりも大容量であることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記信頼度が所定の上限値を超える場合は、前記地物情報を更新し、前記信頼度が所定の下限値に満たない場合は、前記地物情報を更新しない更新部を備え、
前記要求部は、前記信頼度が前記上限値以下かつ前記下限値以上である場合に、前記計測データの送信を要求することを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記要求部は、前記信頼度の算出に必要な数の前記差異情報を所定期間内に受信できない場合、前記計測データの送信を要求することを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記計測データは、レーザを照射する測距装置が生成する三次元データであることを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記受信部は、前記複数の移動体のそれぞれが備える外界センサの種別に関する外界センサ種別情報を含む前記差異情報を受信し、
前記要求部は、前記外界センサ種別情報に応じて前記差異情報に重み付けして算出した信頼度に応じて、前記実際の地物の計測データの送信を前記複数の移動体または前記他の移動体に対して要求することを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記受信部は、前記複数の移動体のそれぞれの種別に関する移動体種別情報を含む前記差異情報を受信し、
前記要求部は、前記移動体種別情報に応じて前記差異情報に重み付けして算出した信頼度に応じて、前記実際の地物の計測データの送信を前記複数の移動体または前記他の移動体に対して要求することを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記要求部による要求に応じて前記複数の移動体または前記他の移動体から送信された、一の前記地物を対象とする複数の前記実際の地物の計測データを解析して、前記一の地物の変化の有無を判定する判定部を更に備えることを特徴とする請求項１～７のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
地物に関する地物情報を記憶する記憶部を有する情報処理装置が実行する方法であって、
地物を計測する計測装置を搭載する複数の移動体から、地物情報と当該地物情報に対応する実際の地物との差異を示す差異情報を受信する受信工程と、
複数の前記差異情報に基づいて算出した信頼度に応じて、前記実際の地物の変化の有無を判定するために使用する前記実際の地物の計測データの送信を、前記複数の移動体または他の移動体に対して要求する要求工程と、
を有することを特徴とする方法。
【請求項１０】
請求項１～８のいずれか一項に記載の情報処理装置としてコンピュータを機能させるプログラム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データを更新する技術に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、車両に設置されたセンサの出力に基づき地図データを更新する技術が知られている。例えば、特許文献１には、最新の地図データを管理しているサーバと、サーバから地図の更新情報を受信するナビゲーション装置とを有するナビゲーションシステムにおいて、センサにて地図データの変化を検知した場合に、検知した地点における地図の更新要求頻度を上げる設定を行うナビゲーション装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１３－１０８８２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
各車両がセンサにより地図データに対する変化点を検出した場合に、その変化点に関するデータを、地図データを管理するサーバに送信することで、地図データの更新を行うシステムが知られている。このようなシステムでは、サーバは、例えば、所定個数以上の同一又は類似の変化点のデータを受信した場合に、当該変化点について信頼できると判断し、当該変化点のデータを地図データに反映させる。一方、変化の信頼性が中程度の場合（即ち変化したか否か明確に判定できない場合）には、実際に変化があったにも関わらず地図データに反映できなかったり、実際には変化がなかったにも関わらず地図データに誤った変化を反映してしまったりする可能性がある。一方、自動運転で利用するような高度化地図においては、地図に変化が生じた場合は確実かつ正確に更新する必要がある。特許文献１には、上記の課題については、何ら開示及び示唆がない。
【０００５】
本発明は、例えば、上記のような課題を解決するためになされたものであり、地図の更新を確実かつ正確に実行することが可能な情報処理装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項に記載の発明は、情報処理装置であって、地物に関する地物情報を記憶する記憶部と、地物を計測する計測装置を搭載する複数の移動体から、地物情報と当該地物情報に対応する実際の地物との差異を示す差異情報を受信する受信部と、複数の前記差異情報に基づいて算出した信頼度に応じて、前記実際の地物の変化の有無を判定するために使用する前記実際の地物の計測データの送信を、前記複数の移動体または他の移動体に対して要求する要求部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、請求項に記載の発明は、地物に関する地物情報を記憶する記憶部を有する情報処理装置が実行する方法であって、地物を計測する計測装置を搭載する複数の移動体から、地物情報と当該地物情報に対応する実際の地物との差異を示す差異情報を受信する受信工程と、複数の前記差異情報に基づいて算出した信頼度に応じて、前記実際の地物の変化の有無を判定するために使用する前記実際の地物の計測データの送信を、前記複数の移動体または他の移動体に対して要求する要求工程と、を有することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項に記載の発明は、地物に関する地物情報を記憶する記憶部を有する情報処理装置が実行する方法であって、地物を計測する計測装置を搭載する複数の移動体から、地物情報と当該地物情報に対応する実際の地物との差異を示す差異情報を受信する受信工程と、複数の前記差異情報に基づいて算出した信頼度に応じて、前記実際の地物の変化の有無を判定するために使用する前記実際の地物の計測データの送信を、前記複数の移動体または他の移動体に対して要求する要求工程と、を有することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
高度化地図システムの概略構成である。
（Ａ）車載機の機能的構成を示す。（Ｂ）サーバ装置の機能的構成を示す。
車載機及びサーバ装置の機能的な関係を示す機能ブロック図である。
差異情報のデータ構造の一例である。
生データ要求信号のデータ構造の一例である。
生データ情報のデータ構造の一例である。
実施例に係る処理手順を示すフローチャートの一例である。
生データ要求を含むデータ構造を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の好適な実施形態によれば、情報処理装置は、地物に関する地物情報を記憶する記憶部と、地物を計測する計測装置を搭載する複数の移動体から、地物情報と当該地物情報に対応する実際の地物との差異を示す差異情報を受信する受信部と、複数の前記差異情報に基づいて算出した信頼度に応じて、前記実際の地物の計測データの送信を前記複数の移動体または他の移動体に対して要求する要求部と、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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