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公開番号2025089072
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-12
出願番号2023204038
出願日2023-12-01
発明の名称電動車両の制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B60T 8/17 20060101AFI20250605BHJP(車両一般)
要約【課題】ABS作動時に路面抵抗が低下した場合でも制動力の減少が遅れることを抑制して走行安定性を確保すること。
【解決手段】油圧ブレーキ装置による油圧制動力とモータによる回生制動力とを用いて車輪に付与される制動力を制御して車輪のロックを抑制するアンチロック制御を実行する電動車両の制御装置であって、アンチロック制御の実行時に油圧ブレーキ装置の油圧を一定にし、車輪の速度を目標速度に追従させる速度フィードバック制御により回生制動力を制御する第1状態に制御し、第1状態で路面抵抗が所定値よりも低下したと判定された場合には、速度フィードバック制御により回生制動力を制御しつつ、油圧ブレーキ装置の油圧を減圧させる。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
油圧ブレーキ装置による油圧制動力とモータによる回生制動力とを用いて車輪に付与される制動力を制御して前記車輪のロックを抑制するアンチロック制御を実行する電動車両の制御装置であって、
前記アンチロック制御の実行時に前記油圧ブレーキ装置の油圧を一定にし、前記車輪の速度を目標速度に追従させる速度フィードバック制御により前記回生制動力を制御する第１状態に制御し、
前記第１状態に制御中に路面抵抗が所定値よりも低下したか否かを判定し、
前記第１状態で前記路面抵抗が所定値よりも低下したと判定された場合には、前記速度フィードバック制御により前記回生制動力を制御しつつ、前記油圧ブレーキ装置の油圧を減圧させる
ことを特徴とする電動車両の制御装置。
続きを表示（約 850 文字）【請求項２】
前記第１状態で前記油圧ブレーキ装置の油圧を減圧する減圧基準速度を設定し、
前記第１状態に制御中に前記車輪の回転速度が前記減圧基準速度よりも大きいか否かを判定し、
前記第１状態で前記車輪の回転速度が前記減圧基準速度以下になったと判定された場合には、前記第１状態に制御中に前記路面抵抗が所定値よりも低下したと判断し、前記回生制動力が減少限界に到達する前に前記油圧ブレーキ装置の減圧を開始させる
ことを特徴とする請求項１に記載の電動車両の制御装置。
【請求項３】
前記減圧基準速度を前記モータの目標速度から所定値を減じた値に設定し、
前記路面抵抗の大きさに応じて前記油圧ブレーキ装置の油圧の制御値を設定し、
前記第１状態では前記油圧ブレーキ装置の油圧が前記油圧の制御値で一定となるように制御し、
前記第１状態で前記車輪の回転速度が前記減圧基準速度以下になったと判定された場合には、当該低下した路面抵抗に応じた前記油圧の制御値を再設定し、前記速度フィードバック制御による前記回生制動力の制御を継続する
ことを特徴とする請求項２に記載の電動車両の制御装置。
【請求項４】
前記第１状態に制御中に前記回生制動力が回生制動力の減少限界に近い範囲に入ったか否かを判定し、
前記第１状態で前記回生制動力が前記減少限界に近い範囲に入ったと判定された場合には、前記減圧基準速度を前記モータの目標速度と同じ値に設定する
ことを特徴とする請求項２または３に記載の電動車両の制御装置。
【請求項５】
前記第１状態に制御中に前記回生制動力が出力可能な最大回生に近い範囲に入ったか否かを判定し、
前記第１状態で前記回生制動力が前記最大回生に近い範囲に入ったと判定された場合には、前記油圧ブレーキ装置の油圧を増圧させる
ことを特徴とする請求項４に記載の電動車両の制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動車両の制御装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、油圧ブレーキと回生ブレーキとを用いてアンチロック制御を実行するアンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）を搭載した電動車両が開示されている。特許文献１に記載の構成では、アンチロック制御の実行時、油圧ブレーキの制動力を維持した状態で回生ブレーキの制動力を減少限界まで減少させて、回生ブレーキの制動力が減少限界まで減少すると油圧ブレーキの制動力を減少させ始める。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平０６－１７１４９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ＡＢＳ作動時、車両の進行により路面抵抗が変化するので路面抵抗に応じて制動力の大きさを制御する必要がある。例えば路面抵抗が低下した場合、制動力の減少量を大きくする必要がある。しかしながら、特許文献１に記載の構成では路面抵抗が低下した場合、回生ブレーキの制動力が減少限界に到達してから油圧ブレーキの制動力を減少させ始めるので、制動力の減少が遅れ、車輪のロック量が大きくなり、車両の走行安定性が悪化する虞がある。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、ＡＢＳ作動時に路面抵抗が低下した場合でも制動力の減少が遅れることを抑制して走行安定性を確保することができる電動車両の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、油圧ブレーキ装置による油圧制動力とモータによる回生制動力とを用いて車輪に付与される制動力を制御して前記車輪のロックを抑制するアンチロック制御を実行する電動車両の制御装置であって、前記アンチロック制御の実行時に前記油圧ブレーキ装置の油圧を一定にし、前記車輪の速度を目標速度に追従させる速度フィードバック制御により前記回生制動力を制御する第１状態に制御し、前記第１状態に制御中に路面抵抗が所定値よりも低下したか否かを判定し、前記第１状態で前記路面抵抗が所定値よりも低下したと判定された場合には、前記速度フィードバック制御により前記回生制動力を制御しつつ、前記油圧ブレーキ装置の油圧を減圧させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明では、ＡＢＳ作動時に路面抵抗が低下した場合でも制動力の減少が遅れることを抑制して走行安定性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態における電動車両を模式的に示す図である。
ＡＢＳ作動時に路面抵抗が変化しない場合を示すタイムチャート図である。
減圧基準速度を説明するための図である。
ＡＢＳ作動時に路面抵抗が低下した場合を示すタイムチャート図である。
車輪のロック量が増大したことを説明するための図である。
車輪速度制御を示すフローチャート図である。
回生制動力の大きさに応じた制御状態を説明するための図である。
最大回生が小さい場合を説明するための図である。
変形例における車輪速度制御を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態における電動車両の制御装置について具体的に説明する。なお、本発明は、以下に説明する実施形態に限定されるものではない。
【００１０】
図１は、実施形態における電動車両を模式的に示す図である。電動車両１は、モータ２と、デファレンシャルギヤ３と、前輪４と、後輪５と、インバータ６と、車輪速度センサ７と、モータ制御装置１０と、ブレーキ制御装置２０とを備える。電動車両１の制御装置は、モータ制御装置１０とブレーキ制御装置２０とを含んで構成される。電動車両１は動力源としてモータ２を搭載した前輪駆動車であり、前輪４が駆動輪、後輪５が従動輪となる。モータ２はデファレンシャルギヤ３を介して前輪４と動力伝達可能に連結されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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