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公開番号2025084403
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-03
出願番号2023198286
出願日2023-11-22
発明の名称パレットおよび積載システム
出願人新東工業株式会社
代理人弁理士法人 HARAKENZO WORLD PATENT & TRADEMARK
主分類B65D 19/31 20060101AFI20250527BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】パレットが傾いた場合、荷崩れを抑止することができるパレットを提供する。
【解決手段】パレット(1)は、荷物を載置する上板(11)と、上板(11)に対向して配置される下フレーム(12)と、上板(11)の下面、または、下フレーム(12)の上面に配置された少なくとも3つの力覚センサ(13A～13D)と、力覚センサ(13A～13D)を介して、上板(11)と下フレーム(12)との間に配置され、上板を下フレームに対して昇降可能な少なくとも3つの昇降機構(15A～15D)と、少なくとも3つの力覚センサ(13A～13D)の出力信号に基づいて、少なくとも3つの昇降機構(15A～15D)を駆動制御するコントローラ(16)と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
荷物を載置する上板と、
前記上板に対向して配置される下フレームと、
前記上板の下面、または、前記下フレームの上面に配置された少なくとも３つの力覚センサと、
前記力覚センサを介して、前記上板と前記下フレームとの間に配置され、前記上板を前記下フレームに対して昇降可能な少なくとも３つの昇降機構と、
少なくとも３つの前記力覚センサの出力信号に基づいて、少なくとも３つの前記昇降機構を駆動制御するコントローラと、
を備えた、パレット。
続きを表示（約 580 文字）【請求項２】
前記コントローラは、少なくとも３つの前記力覚センサの、前記上板が水平なときの出力信号と、少なくとも３つの前記力覚センサの、現在の出力信号とに基づいて、前記上板が水平に近づくように、少なくとも３つの前記昇降機構を駆動制御する、
請求項１に記載のパレット。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のパレットと、
ロボットハンドがハンド用力覚センサを介してロボットアームの先端部に取り付けられたロボットと、
前記ロボットが前記パレットの前記上板に荷物を積載するように制御する積載制御装置と、
を備え、
前記積載制御装置は、
前記ハンド用力覚センサの出力信号と、少なくとも３つの前記力覚センサまたは前記コントローラの出力信号と、に基づいて、前記ロボットハンドの把持した前記荷物の前記上板への設置位置を設定する設定部を有し、
前記設定部が設定した前記上板の前記設置位置に前記ロボットハンドの把持した前記荷物を設置するように前記ロボットを制御する、積載システム。
【請求項４】
前記設定部は、機械学習により生成された学習済みモデルを用いて、前記ロボットハンドが把持した前記荷物の前記上板への設置位置を設定する、
請求項３に記載の積載システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、パレットおよび積載システムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、フォークリフトの前方へ延びるフォークを挿入するための挿入穴が貫通して設けられ、挿入穴の入口付近に運転者が認識できる目印が形成されたフォークリフト用パレットが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
実用新案登録第３２３２６４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このようなフォークリフト用パレットへ荷物を積み込む時、荷物の重量やパレット全体の重心を考慮しないと、パレット全体の重心が偏るおそれがある。その結果、フォークリフトなどでの搬送時に、荷崩れを引き起こすおそれがある。また、パレットを搭載したトラックなどの車両が坂道を走行する際に、荷台が傾き、荷崩れを引き起こすおそれがある。
【０００５】
本発明の一態様は、上述した課題に鑑みてなされたものであり、パレットが傾いた場合、荷崩れを抑止することができるパレットおよび積載システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るパレットでは、荷物を載置する上板と、前記上板に対向して配置される下フレームと、前記上板の下面、または、前記下フレームの上面に配置された少なくとも３つの力覚センサと、前記力覚センサを介して、前記上板と前記下フレームとの間に配置され、前記上板を前記下フレームに対して昇降可能な少なくとも３つの昇降機構と、少なくとも３つの前記力覚センサの出力信号に基づいて、少なくとも３つの前記昇降機構を駆動制御するコントローラと、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、上板に荷物が載置されたパレットが傾いた場合、コントローラは、少なくとも３つの力覚センサの出力信号に基づいて、少なくとも３つの昇降機構を駆動制御して、上板を水平状態に近づけることができる。その結果、コントローラは、パレットが傾いた場合、荷崩れを抑止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態１に係るパレットの概略構成の一例を示す斜視図である。
実施形態１に係るパレットの概略構成の一例を示す平面図である。
昇降機構の一例を示す斜視図である。
実施形態１に係るパレットの電気的構成の一例を示すブロック図である。
コントローラが実行する上板昇降制御処理の一例を示すフローチャートである。
パレットが水平状態のときの圧力中心の一例を示す正面図である。
パレットが傾いたときの圧力中心の一例を示す正面図である。
トラックの荷台に載せたパレットの動作の一例を模式的に示す図である。
実施形態２に係る積載システムの概略構成を説明する説明図である。
実施形態２に係る積載システムの電気的構成の一例を示すブロック図である。
実施形態２に係る積載制御装置が実行する積載制御処理の一例を示すフローチャートである。
実施形態２に係るロボットコントローラが実行する力覚センサ出力処理の一例を示すフローチャートである。
実施形態２に係るパレットのコントローラが実行する圧力中心出力処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明を具体化した実施形態１および実施形態２について、図面を参照して詳細に説明する。各図面に示される同一又は同等の構成要素、部材には、同一の符号を付すものとし、適宜重複した説明は省略する。
【００１０】
［実施形態１］
［パレット１の概略構成］
先ず、本開示の実施形態１に係るパレット１の概略構成について図１および図２に基づいて説明する。図１は、実施形態１に係るパレット１の概略構成の一例を示す斜視図である。図２は、実施形態１に係るパレット１の概略構成の一例を示す平面図である。図１および図２に示すように、パレット１は、上板１１と、下フレーム１２と、４つの力覚センサ１３Ａ～１３Ｄと、４つの昇降機構１５Ａ～１５Ｄと、コントローラ１６と、バッテリ１７と、を備えている。
（【００１１】以降は省略されています）

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