特許ウォッチ

公開番号2025083203
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-30
出願番号2023196965
出願日2023-11-20
発明の名称放射線撮影システム、制御方法、及び制御プログラム
出願人富士フイルム株式会社
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類A61B 6/42 20240101AFI20250523BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】線源ユニットとパネルユニットとの位置合わせを容易に行うことができる放射線撮影システム、制御方法、及び制御プログラムを提供する。
【解決手段】線源ユニットは、放射線源を含む放射線照射部と、放射線照射部を支持し、かつ走行移動するための線源走行機構を含む線源ベース部と、線源ベース部に設けられた第1検出部と、を含み、パネルユニットは、放射線照射部から照射された放射線を検出するパネルと、パネルを支持し、かつ走行移動するためのパネル走行機構を含むパネルベース部と、パネルベース部に設けられた第2検出部と、を含み、線源ベース部とパネルベース部とは共通の形状であり、プロセッサは、第1検出部の検出結果及び第2検出部の検出結果少なくとも一方に基づいて、線源ユニット及びパネルユニットの相対的位置及び相対的姿勢の少なくとも一方を制御する制御装置を備える放射線撮影システム。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
線源ユニットとパネルユニットと少なくとも一つのプロセッサとを備える放射線撮影システムであって、
前記線源ユニットは、放射線源を含む放射線照射部と、前記放射線照射部を支持し、かつ走行移動するための線源走行機構を含む線源ベース部と、前記線源ベース部に設けられた第１検出部と、を含み、
前記パネルユニットは、前記放射線照射部から照射された放射線を検出するパネルと、前記パネルを支持し、かつ走行移動するためのパネル走行機構を含むパネルベース部と、前記パネルベース部に設けられた第２検出部と、を含み、
前記線源ベース部と前記パネルベース部とは共通の形状であり、
を含み、前記プロセッサは、前記第１検出部の検出結果及び前記第２検出部の検出結果少なくとも一方に基づいて、前記線源ユニット及び前記パネルユニットの相対的位置及び相対的姿勢の少なくとも一方を制御する制御装置をさらに備えた、
放射線撮影システム。
続きを表示（約 2,000 文字）【請求項２】
前記第１検出部及び前記第２検出部は、光学カメラを含み、
前記第１検出部の検出結果は、前記第１検出部の前記光学カメラにより撮影された第１光学画像であり、
前記第２検出部の検出結果は、前記第２検出部の前記光学カメラにより撮影された第２光学画像である
請求項１に記載の放射線撮影システム。
【請求項３】
前記線源ベース部の筐体及び前記パネルベース部の筐体の各々にはマーカが設けられており、
前記制御装置は、前記第１光学画像に含まれる前記パネルベース部に設けられた前記マーカの画像、及び前記第２光学画像に含まれる前記線源ベース部に設けられた前記マーカの画像の少なくとも一方に基づいて、前記線源ユニット及び前記パネルユニットの相対的位置及び相対的姿勢の少なくとも一方を制御する
請求項２に記載の放射線撮影システム。
【請求項４】
前記制御装置は、前記第１光学画像に含まれる前記パネルベース部に設けられた前記マーカの画像の状態、及び前記第２光学画像に含まれる前記線源ベース部に設けられた前記マーカの画像の状態が同一であると判断した場合、前記線源ユニット及び前記パネルユニットが正対していると判定する
請求項３に記載の放射線撮影システム。
【請求項５】
前記線源ベース部の筐体及び前記パネルベース部の筐体の各々には所定のマーカを含む複数のマーカが設けられており、
前記制御装置は、前記第１光学画像及び前記第２光学画像のうち、前記所定のマーカの画像が含まれる光学画像に基づいて、前記線源ユニット及び前記パネルユニットの相対的位置及び相対的姿勢の少なくとも一方を制御する
請求項２に記載の放射線撮影システム。
【請求項６】
前記制御装置は、前記第１検出部及び前記第２検出部の少なくとも一方の検出結果に基づいて、前記線源ユニット及び前記パネルユニットの位置を予め定められた相対的位置及び相対的姿勢の少なくとも一方とするための前記線源ユニット及び前記パネルユニットの少なくとも一方の移動量及び移動方向を導出する
請求項１に記載の放射線撮影システム。
【請求項７】
前記制御装置は、前記線源ユニットの移動量及び移動方向を導出した場合は、導出した移動量及び移動方向に基づいて、前記線源走行機構により前記線源ユニットを走行移動させ、
前記パネルユニットの移動量及び移動方向を導出した場合は、導出した移動量及び移動方向に基づいて、前記パネル走行機構により前記パネルユニットを走行移動させる
請求項６に記載の放射線撮影システム。
【請求項８】
前記制御装置は、導出した移動量及び移動方向を表示部に表示させる
請求項６に記載の放射線撮影システム。
【請求項９】
線源ユニットとパネルユニットとを備え、前記線源ユニットは、放射線源を含む放射線照射部と、前記放射線照射部を支持し、かつ走行移動するための線源走行機構を含む線源ベース部と、前記線源ベース部に設けられた第１検出部と、を含み、前記パネルユニットは、前記放射線照射部から照射された放射線を検出するパネルと、前記パネルを支持し、かつ走行移動するためのパネル走行機構を含むパネルベース部と、前記パネルベース部に設けられた第２検出部と、を含み、前記線源ベース部と前記パネルベース部とは共通の形状である放射線撮影システムの制御方法であって、
プロセッサが、
前記第１検出部の検出結果及び前記第２検出部の検出結果少なくとも一方に基づいて、前記線源ユニット及び前記パネルユニットの相対的位置及び相対的姿勢の少なくとも一方を制御させる
処理を実行する制御方法。
【請求項１０】
線源ユニットとパネルユニットとを備え、前記線源ユニットは、放射線源を含む放射線照射部と、前記放射線照射部を支持し、かつ走行移動するための線源走行機構を含む線源ベース部と、前記線源ベース部に設けられた第１検出部と、を含み、前記パネルユニットは、前記放射線照射部から照射された放射線を検出するパネルと、前記パネルを支持し、かつ走行移動するためのパネル走行機構を含むパネルベース部と、前記パネルベース部に設けられた第２検出部と、を含み、前記線源ベース部と前記パネルベース部とは共通の形状である放射線撮影システムを制御する制御装置のプロセッサに、
前記第１検出部の検出結果及び前記第２検出部の検出結果少なくとも一方に基づいて、前記線源ユニット及び前記パネルユニットの相対的位置及び相対的姿勢の少なくとも一方を制御させる
処理を実行させるための制御プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、放射線撮影システム、制御方法、及び制御プログラムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
放射線画像の撮影では、放射線源と、放射線を検出するパネルとを対向させて配置する。そのための技術として、例えば、特許文献１には、Ｘ放射線源である線源がロボットアームに配置されたロボットと、放射線を検出するパネルであるＸ線受信器がロボットアームに配置されたロボットとに対し、Ｘ線源がＸ線受信器に対向して位置するように両ロボットのロボットアームの位置を制御する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０００－１６６９０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、放射線源を含む線源ユニット、及び放射線を検出するパネルを含むパネルユニットが別体であり、各々個別に走行が可能である放射線撮影システムがある。このように、線源ユニット及びパネルユニットが各々個別に走行可能である場合、放射線源とパネルとの位置合わせを行うのが困難な場合があった。
【０００５】
本開示は、上記事情を考慮して成されたもので、線源ユニットとパネルユニットとの位置合わせを容易に行うことができる放射線撮影システム、制御方法、及び制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために本開示の第１の態様の放射線撮影システムは、線源ユニットとパネルユニットと少なくとも一つのプロセッサとを備える放射線撮影システムであって、線源ユニットは、放射線源を含む放射線照射部と、放射線照射部を支持し、かつ走行移動するための線源走行機構を含む線源ベース部と、線源ベース部に設けられた第１検出部と、を含み、パネルユニットは、放射線照射部から照射された放射線を検出するパネルと、パネルを支持し、かつ走行移動するためのパネル走行機構を含むパネルベース部と、パネルベース部に設けられた第２検出部と、を含み、線源ベース部とパネルベース部とは共通の形状であり、を含み、プロセッサは、第１検出部の検出結果及び第２検出部の検出結果少なくとも一方に基づいて、線源ユニット及びパネルユニットの相対的位置及び相対的姿勢の少なくとも一方を制御する制御装置をさらに備える。
【０００７】
本開示の第２の態様の放射線撮影システムは、第１の態様の放射線撮影システムにおいて、第１検出部及び第２検出部は、光学カメラを含み、第１検出部の検出結果は、第１検出部の光学カメラにより撮影された第１光学画像であり、第２検出部の検出結果は、第２検出部の光学カメラにより撮影された第２光学画像である。
【０００８】
本開示の第３の態様の放射線撮影システムは、第２の態様の放射線撮影システムにおいて、線源ベース部の筐体及びパネルベース部の筐体の各々にはマーカが設けられており、制御装置は、第１光学画像に含まれるパネルベース部に設けられたマーカの画像、及び第２光学画像に含まれる線源ベース部に設けられたマーカの画像の少なくとも一方に基づいて、線源ユニット及びパネルユニットの相対的位置及び相対的姿勢の少なくとも一方を制御する。
【０００９】
本開示の第４の態様の放射線撮影システムは、第３の態様の放射線撮影システムにおいて、制御装置は、第１光学画像に含まれるパネルベース部に設けられたマーカの画像の状態、及び第２光学画像に含まれる線源ベース部に設けられたマーカの画像の状態が同一であると判断した場合、線源ユニット及びパネルユニットが正対していると判定する。
【００１０】
本開示の第５の態様の放射線撮影システムは、第２の態様の放射線撮影システムにおいて、線源ベース部の筐体及びパネルベース部の筐体の各々には所定のマーカを含む複数のマーカが設けられており、制御装置は、第１光学画像及び第２光学画像のうち、所定のマーカの画像が含まれる光学画像に基づいて、線源ユニット及びパネルユニットの相対的位置及び相対的姿勢の少なくとも一方を制御する。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許