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公開番号2025078335
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-20
出願番号2023190817
出願日2023-11-08
発明の名称自動搬送装置
出願人シャープ株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B65G 1/00 20060101AFI20250513BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】簡易な構造により搬送対象物を安定して保持することが可能な自動搬送装置を提供する。
【解決手段】自動搬送装置は、スライド面28aを含み、搬送対象物6をスライド面28a上においてスライド移動可能に保持する保持部28と、搬送対象物6の側面6aの中央部に吸着する吸着部23と、側面6aの右側及び左側に当接する当接部24a、24bとを含み、搬送対象物6の側面6aに対して結合する結合部21と、結合部21が搬送対象物6の側面6aに対して結合した状態で、搬送対象物6をスライド面28a上においてスライド移動させる駆動モータ26と、自動搬送装置を走行させる走行部とを備える。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
搬送対象物を所定場所に搬送する自動搬送装置であって、
スライド面を含み、前記搬送対象物を当該スライド面上においてスライド移動可能に保持する保持部と、
前記搬送対象物の側面の第１位置に吸着する吸着部と、前記側面の第２位置に当接する当接部とを含み、前記搬送対象物の側面に対して結合する結合部と、
前記結合部が前記搬送対象物の側面に対して結合した状態で、前記搬送対象物を前記スライド面上においてスライド移動させるスライド駆動部と、
前記自動搬送装置を走行させる走行部と、
を備える自動搬送装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記結合部は、前記スライド駆動部によりスライド移動する本体フレームをさらに備え、
前記吸着部及び前記当接部は、前記本体フレームに対して突出して設けられる、
請求項１に記載の自動搬送装置。
【請求項３】
前記吸着部が前記搬送対象物に吸着する前の状態において、前記本体フレームからの突出長さは、前記当接部よりも前記吸着部の方が長く、
前記吸着部が前記搬送対象物に吸着した状態において、前記吸着部の突出長さが前記当接部の突出長さと同一になることによって、前記当接部が前記搬送対象物の前記側面に当接する、
請求項２に記載の自動搬送装置。
【請求項４】
前記吸着部は、押圧力を受けた場合に、前記本体フレームに対して当該吸着部の軸方向に移動可能に設けられる、
請求項２に記載の自動搬送装置。
【請求項５】
前記当接部は、第１当接部及び第２当接部を含み、
前記吸着部は前記搬送対象物の前記側面の中央部に吸着し、前記第１当接部は前記側面における前記中央部の左側に当接し、前記第２当接部は前記側面における前記中央部の右側に当接する、
請求項１に記載の自動搬送装置。
【請求項６】
前記結合部は、前記スライド面に対して、前記吸着部の突出方向である第１方向と、前記第１方向とは反対の第２方向とに移動可能に設けられており、
前記結合部は、前記搬送対象物が保管されている保管部の方向である前記第１方向に移動して、前記吸着部が前記保管部内の前記搬送対象物に吸着し、かつ前記当接部が当該搬送対象物に当接した後に、当該搬送対象物とともに前記第２方向に移動することによって、当該搬送対象物を前記スライド面上に載置する、
請求項１に記載の自動搬送装置。
【請求項７】
前記結合部は、前記スライド面に対して、前記吸着部の突出方向である第１方向と、前記第１方向とは反対の第２方向とに移動可能に設けられており、
前記結合部は、前記スライド面に載置されている前記搬送対象物に前記吸着部が吸着し、かつ前記当接部が当接した状態で、前記第１方向に移動することによって、前記搬送対象物を所定の保管部に移動させる、
請求項１に記載の自動搬送装置。
【請求項８】
前記スライド面におけるスライド移動方向に直交する方向の両端に設けられる第１側壁及び第２側壁を備え、
前記結合部は、前記搬送対象物を吸着した状態で前記第１側壁と前記第２側壁との間を移動する、
請求項１に記載の自動搬送装置。
【請求項９】
前記保持部及び前記結合部を含む移載装置は、前記自動搬送装置に昇降可能に設けられており、
保管部に保管されている前記搬送対象物を前記移載装置に移動させる場合には、前記保持部における前記搬送対象物を載置する前記スライド面が、前記保管部における前記搬送対象物を載置する載置面よりも低くなるように前記移載装置を昇降させ、
前記移載装置に載置されている前記搬送対象物を前記保管部に移動させる場合には、前記保持部における前記搬送対象物を載置する前記スライド面が、前記保管部における前記搬送対象物を載置する載置面よりも高くなるように前記移載装置を昇降させる、
請求項１～８のいずれかに記載の自動搬送装置。
【請求項１０】
前記保管部は、前記自動搬送装置に設けられるストック棚であり、前記移載装置に隣接して設けられている、
請求項９に記載の自動搬送装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送対象物を搬送する自動搬送装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、倉庫などにおいて、搬送対象の物品（搬送対象物）を保管棚から取り出して所定位置（出庫場所など）まで搬送する自動搬送装置が知られている。例えば、自動搬送装置のアームに設けられた吸着部が、搬送対象物の下面に吸着することによって搬送対象物を保持して搬送する技術が知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平１０－０２２３６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の技術では、吸着部を搬送対象物の下面に正確に挿入しなければならないため高い位置合わせ精度が要求され、またそのために構造が複雑化する問題がある。
【０００５】
本開示の目的は、簡易な構造により搬送対象物を安定して保持することが可能な自動搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一の態様に係る自動搬送装置は、搬送対象物を所定場所に搬送する装置である。前記自動搬送装置は、スライド面を含み、前記搬送対象物を当該スライド面上においてスライド移動可能に保持する保持部と、前記搬送対象物の側面の第１位置に吸着する吸着部と、前記側面の第２位置に当接する当接部とを含み、前記搬送対象物の側面に対して結合する結合部と、前記結合部が前記搬送対象物の側面に対して結合した状態で、前記搬送対象物を前記スライド面上においてスライド移動させるスライド駆動部と、前記自動搬送装置を走行させる走行部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、簡易な構造により搬送対象物を安定して保持することが可能な自動搬送装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、本開示の実施形態に係る自動搬送装置の全体構成を示す側面図である。
図２は、本開示の実施形態に係る自動搬送装置の全体構成を示す正面図である。
図３は、本開示の実施形態に係る自動搬送装置と保管棚とを示す図である。
図４は、本開示の実施形態に係る自動搬送装置において実行されるピッキング方法の一例を示す図である。
図５は、本開示の実施形態に係る移載装置の構成を示す上面図である。
図６は、本開示の実施形態に係る移載装置の構成を示す側面図である。
図７は、本開示の実施形態に係る移載装置におけるピッキング方法を示す図である。
図８は、本開示の実施形態に係る移載装置におけるピッキング方法を示す図である。
図９は、本開示の実施形態に係る自動搬送装置の他の実施形態を示す図である。
図１０は、本開示の実施形態に自動搬送装置の他の実施形態を示す図である。
図１１は、本開示の実施形態に保管棚の構成を示す図である。
図１２は、本開示の実施形態に自動搬送装置の他の実施形態を示す図である。
図１３は、本開示の実施形態に自動搬送装置の他の実施形態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下添付図面を参照しながら、本開示の実施形態について説明し、本開示の理解に供する。なお、以下の実施形態は、本開示を具体化した一例であって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【００１０】
［自動搬送装置１］
図１は、本開示の実施形態に係る自動搬送装置１の全体構成を示す側面図であり、図２は、自動搬送装置１の全体構成を示す正面図である。自動搬送装置１は、例えば、無人走行可能な搬送車（Automatic Guided Vehicle）であり、走行部３と、搬送対象物６をストックするストック棚５と、搬送対象物６をストック棚５に出し入れする移載装置２とを備えて構成される。
（【００１１】以降は省略されています）

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